DE102017223431A1 - Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang; Kraftfahrzeug; sowie System - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Überholvorgang. Um ein höheres Sicherheitsniveau bei dem Überholvorgang zu ermöglichen sind folgende Schritte vorgesehen:- Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) betreffen,- Ermitteln einer Intention des Fahrers ein Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand der Fahrzeugdaten,- Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1),- Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte (5) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen,- Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten,und nur wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde:- in Abhängigkeit von der Sichtweite entweder Projizieren eines Warnhinweises (31) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung oder Ausleuchten einer Überholspur (7) durch einen Scheinwerfer (15) des Kraftfahrzeugs (1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang. Ein weiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. Außerdem gehört zu der Erfindung auch ein System zum Assistieren bei einem Überholvorgang, welches ein Kraftfahrzeug und eine fahrzeugexterne Servereinrichtung umfasst.
  • Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass der Leuchtbereich eines Scheinwerfers an eine Verkehrssituation angepasst werden kann. Hierzu kommen beispielsweise Scheinwerfersysteme mit einem regelbaren Leuchtbereich zum Einsatz. Umso hochauflösender ein Scheinwerfer hierbei ist, desto zielgerichteter kann sein Leuchtbereich an die Verkehrssituation angepasst werden. In diesem Kontext sind unterschiedliche Systeme für hochauflösende Scheinwerfer bekannt. Ein hochauflösender Scheinwerfer kann beispielsweise ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen.
  • Beispielsweise offenbart die DE 10 2014 214 649 A1 ein Verfahren zum Ausrichten eines Leuchtbereichs eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs in Abhängigkeit eines Umfelds des Fahrzeugs. Dabei kann eine optimale Ausrichtung des Leuchtbereichs des Scheinwerfers zur Folge haben, dass um ein entgegenkommendes Fahrzeug herum ein Schattenbereich besteht und ein fahrzeugfreier Bereich des Umfelds neben dem Schattenbereich maximal durch den Scheinwerfer ausgeleuchtet wird.
  • Mittels hochauflösender Scheinwerfer lassen sich weiterhin Lichtzeichen auf eine Fahrbahn projizieren. Dies ist beispielsweise aus der DE 10 2009 009 473 A1 bekannt, welche ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer bereitstellt. Dabei wird analysiert, ob ein anderer Verkehrsteilnehmer eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug darstellt und gegebenenfalls von dem Fahrzeug ein Lichtzeichen auf die Fahrbahn projiziert, welches den anderen Verkehrsteilnehmer auf die Kollisionsgefahr aufmerksam macht. Wird beispielsweise während eines Überholvorgangs bestimmt, dass keine Kollisionsgefahr droht, erfolgt zunächst keine Projektion eines Lichtzeichens auf die Fahrbahn. Ergibt sich, dass das Fahrzeug unter der Beibehaltung der Geschwindigkeiten aller beteiligten Fahrzeuge den Überholvorgang zu knapp begonnen hat, wird ein Lichtzeichen auf die Fahrbahn vor andere Fahrzeuge projiziert, um die anderen Verkehrsteilnehmer zum Abbremsen zu bewegen.
  • Die DE 10 2014 009 253 A1 betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Lichtverteilung eines Scheinwerfers eines Eigenfahrzeugs. Dabei lässt sich die Lichtverteilung eines Scheinwerfers in Abhängigkeit von einer Trajektorie eines Fahrzeugs einstellen. Die Trajektorie kann beispielsweise unter Berücksichtigung berechneter Manöverwahrscheinlichkeiten von Fahrzeugen erstellt werden. Beispielsweise wird nur eine Trajektorie des Fahrzeugs für ein Manöver prognostiziert, welches am wahrscheinlichsten gilt. Abhängig von der auf diese Weise ermittelten Trajektorie kann anschließend die Lichtverteilung des Scheinwerfers eingestellt werden. Als Manöver kann beispielsweise ein Überholen oder ein Spurwechsel erkannt werden.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein höheres Sicherheitsniveau bei einem Überholvorgang eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang. Dabei werden zunächst Fahrzeugdaten ermittelt, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs betreffen. Die Fahrzeugdaten können beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, das Setzen eines Blinkers des Kraftfahrzeugs, eine Relativgeschwindigkeit zu einem Fremdfahrzeug oder das Erkennen eines Schulterblicks des Fahrers des Kraftfahrzeugs angegeben. Anhand dieser Fahrzeugdaten wird eine Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, ermittelt. Insbesondere kann gemäß einer vorbestimmten oder anpassbaren beziehungsweise lernfähigen Vorschrift ein Wahrscheinlichkeitswert aus den Fahrzeugdaten ermittelt werden, welcher angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Fahrer das Fremdfahrzeug zukünftig überholen wird. Überschreitet dieser Wahrscheinlichkeitswert einen vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsgrenzwert, so kann die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, angenommen werden.
  • Anschließend wird eine Position des Kraftfahrzeugs ermittelt. Dies erfolgt beispielsweise mithilfe eines Empfängers für ein Navigationssatellitensystem (insbesondere GPS, Galileo, Baidu oder Glonass) oder über ein Mobilfunknetz. Manche Ausführungsformen der Erfindung sehen vor, dass das Ermitteln der Position nur dann durchgeführt wird, wenn die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, ermittelt wurde.
  • Anschließend werden Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen. Mit anderen Worten können die Umgebungsdaten an die zuvor ermittelte Position des Kraftfahrzeugs angepasst sein. Ortsfeste Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs können beispielsweise Mauern, Bäume, Büsche, Wälder, Kuppen, Gebäude oder andere sein, was geeignet ist, die Sicht des Fahrers auf einen vor dem Kraftfahrzeug liegenden Streckenabschnitt zu verdecken. Die Umgebungsdaten können beispielsweise durch eine Empfangseinheit bereitgestellt werden, welche ausgebildet ist, die Umgebungsdaten aus einer fahrzeugexternen Servereinrichtung zu empfangen. Dieses Empfangen kann beispielsweise über das Mobilfunknetz erfolgen. Aus den Umgebungsdaten wird eine Sichtweite abgeleitet. Beispielsweise erfolgt das Ableiten der Sichtweite aus den Umgebungsdaten durch eine Recheneinheit des Kraftfahrzeugs. Der Schritt des Bereitstellens der Umgebungsdaten und/oder das Ableiten der Sichtweite können jeweils in einigen Ausführungsformen der Erfindung nur durchgeführt werden, wenn die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, erkannt wurde.
  • In einem weiteren Schritt wird nur, wenn die Intention des Fahrers zum Überholen ermittelt wurde, in Abhängigkeit von der Sichtweite entweder ein Warnhinweis auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung projiziert oder eine Überholspur durch einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs ausgeleuchtet. Mit anderen Worten wird durch den Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs, wenn die Intention des Fahrers, zu überholen, ermittelt wurde, entweder der Warnhinweis projiziert oder die Überholspur ausgeleuchtet. Das Projizieren beziehungsweise Ausleuchten erfolgt in dem oben genannten Beispiel nur dann, wenn der Wahrscheinlichkeitswert für das folgende Überholmanöver größer ist als der vorbestimmte Wahrscheinlichkeitsgrenzwert.
  • Gemäß einer Ausführungsform können die zuvor genannten Schritte des Verfahrens vollständig in einem Kraftfahrzeug beziehungsweise durch ein Kraftfahrzeug durchgeführt werden. Das Kraftfahrzeug weist in diesem Fall jeweilige Mittel zur Durchführung der einzelnen Schritte auf.
  • In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Schritte des Bereitstellens der Umgebungsdaten und des Ableitens der Sichtweite in einer fahrzeugexternen Servereinrichtung durchgeführt werden und die Sichtweite durch das Kraftfahrzeug aus der Servereinrichtung empfangen wird. Beispielsweise können die Umgebungsdaten in der fahrzeugexternen Servereinrichtung durch eine Speichereinheit bereitgestellt werden. Anschließend wird seitens der Servereinrichtung die aus den Umgebungsdaten abgeleitete Sichtweite an das Kraftfahrzeug übermittelt. Beispielsweise kann die Empfangseinheit des Kraftfahrzeugs die Sichtweite von der Servereinrichtung empfangen. Vorzugsweise erfolgt diese Übertragung über das Mobilfunknetz.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Umgebungsdaten zumindest teilweise durch die Servereinrichtung aus einer Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen gesammelt werden. Mit anderen Worten werden die Umgebungsdaten aus einer Fahrzeugflotte, nämlich der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen, empfangen und gesammelt. Die Sichtweite kann entweder direkt beim Empfang jeweiliger Umgebungsdaten aus jeweiligen der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen aus diesen abgeleitet werden. Alternativ können die jeweiligen Umgebungsdaten der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen zunächst gesammelt werden und anschließend gemeinsam in Bezug auf die Sichtweite ausgewertet werden. Insbesondere wird eine Mehrzahl an Werten für die Sichtweite aus den jeweiligen Umgebungsdaten der jeweiligen Kraftfahrzeuge aus der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen abgeleitet. Diese Mehrzahl an Werten für die Sichtweite kann dann zu der Sichtweite zusammengefasst werden, welche an das Kraftfahrzeug übermittelt wird. Das Zusammenfassen erfolgt insbesondere durch Mittelwertbildung, Regression oder statistische Auswertungsmethoden. Hierdurch können Fehler beim Ermitteln der Sichtweite verringert werden.
  • Gemäß einer Weiterbildung umfassen die Umgebungsdaten Kamerabilder einer jeweiligen Frontkamera des Kraftfahrzeugs und/oder der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen. Somit werden beispielsweise jeweilige Kamerabilder aus der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen gesammelt. Aus diesen Kamerabildern kann mittels einer vorbestimmten Vorschrift die Sichtweite abgeleitet werden. Dadurch, dass die Sichtweite aus den Kamerabildern der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen abgeleitet wird, können Fehler bei der Bildauswertung eines Kamerabilds des Kraftfahrzeugs vermieden werden. Außerdem können zum Ermitteln der Sichtweite bevorzugt derartige Kamerabilder der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen herangezogen werden, welche bei Tag aufgenommen wurden. Hierzu können die Kamerabilder anhand einer Bildhelligkeit ausgewählt werden. Beispielsweise werden nur solche Kamerabilder der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen zum Ableiten der Sichtweite ausgewählt, deren durchschnittliche Luminanz einen vorbestimmten Helligkeitswert überschreitet. Auf diese Weise kann die Sichtweite für die Position des Kraftfahrzeugs auch nachts ermittelt werden. Weiterhin ist durch diese Ausführungsform eine höhere Zuverlässigkeit beim Ableiten der Sichtweite gewährleistet im Vergleich zum Ableiten der Sichtweite aus einem Kamerabild einer Frontkamera des Kraftfahrzeugs. Gemäß dieser Ausführungsform wird somit das Problem gelöst, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs insbesondere nachts die Sichtweite schlecht selbst abschätzen kann. Beispielsweise könnten die ortsfesten Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs entgegenkommende Kraftfahrzeuge verdecken. Dies kann insbesondere nachts, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs keine Scheinwerfer entgegenkommender Kraftfahrzeuge wahrnimmt, zur fälschlichen Annahme des Fahrers führen, dass ein Überholen gefahrlos möglich ist.
  • Die Kamerabilder können die ortsfesten Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs darstellen. Mit anderen Worten können anhand der Kamerabilder die ortsfesten Objekte in der Umgebung erkannt und/oder lokalisiert werden. Insbesondere wird anhand der Kamerabilder mittels eines vorgegebenen Algorithmus ermittelt, wie weit der vor dem Kraftfahrzeug liegende Streckenabschnitt einsehbar ist und als die Sichtweite ausgegeben werden. Mit anderen Worten wird in den Kamerabildern ein Punkt gesucht, bis zu welchem der vor dem Kraftfahrzeug liegende Streckenabschnitt einsehbar ist. Dieser Punkt kann als „End of Sight“ beziehungsweise „Endpunkt der Sicht“ bezeichnet werden. Die Entfernung zu diesem Punkt kann als die Sichtweite gelten.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass beim Ableiten die Sichtweite aus den Kamerabildern mittels einer Einrichtung zum maschinellen Lernen abgeleitet wird. Beispielsweise kann die Einrichtung zum maschinellen Lernen dazu ausgebildet sein, die Endpunkte der Sicht zu erkennen. Beispielsweise wird die Einrichtung zum maschinellen Lernen hierzu anhand von Testbildern angelernt werden. Beim Anlernen der Einrichtung zum maschinellen Lernen kann diese eine Vorschrift zum Erkennen des Endpunkts der Sicht ermitteln. Dadurch kann die Sichtweite besonders zuverlässig ermittelt werden.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass in Abhängigkeit von der Sichtweite dann der Warnhinweis auf den Fahrbahnbereich projiziert wird, wenn die Sichtweite größer ist als ein Sichtgrenzwert, und dann die Überholspur ausgeleuchtet wird, wenn die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert, wobei der Sichtgrenzwert entweder vorbestimmt ist oder festgelegt wird. Der Sichtgrenzwert ist insbesondere derart vorbestimmt oder wird derart festgelegt, dass das Überholen gefahrlos möglich ist, wenn die Sichtweite größer ist als der Sichtgrenzwert. Auf diese Weise kann der Fahrer dahingehend bei dem Überholvorgang assistiert werden, dass ihm mitgeteilt wird, wenn die Sichtweite nicht ausreichend ist, um sicher zu überholen. Zusätzlich kann der Fahrer dahingehend assistiert werden, dass ihm durch das Ausleuchten der Überholspur einerseits aufgezeigt wird, dass die Sichtweite ausreichend ist, um sicher zu überholen und andererseits eine gute Sicht auf die Überholspur ermöglicht wird.
  • Vorzugsweise wird der Sichtgrenzwert abhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs festgelegt. Beispielsweise wird der Sichtgrenzwert umso größer festgelegt, umso größer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder die Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs ist. Dadurch ist sichergestellt, dass bei hohen Geschwindigkeiten der Sichtgrenzwert ausreichend groß ist und gleichzeitig bei geringen Geschwindigkeiten der Sichtgrenzwert nicht unnötig groß gewählt ist.
  • Die Sichtweite kann gemäß einer Weiterbildung zumindest teilweise aus Kartendaten, welche Teil der Umgebungsdaten sind, abgeleitet werden. Somit kann die Sichtweite beispielsweise anhand eines oder mehrerer Kamerabilder, anhand der Kartendaten oder anhand der Kartendaten und eines oder mehrerer Kamerabilder abgeleitet werden. Die Kartendaten können beispielsweise dauerhaft ortsfeste Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen. Beispiele für dauerhaft ortsfeste Objekte sind Bauwerke, Mauern und Häuser. Nicht dauerhaft ortsfeste Objekte sind beispielsweise Büsche, Felder, insbesondere Mais oder Hopfen. Die ortsfesten Objekte teilen sich somit auf in dauerhaft ortsfeste Objekte und nicht dauerhaft ortsfeste Objekte. Wälder oder einzelne Bäume können entsprechend dem Einzelfall entweder den dauerhaft ortsfesten Objekten oder den nicht dauerhaft ortsfesten Objekten zugerechnet werden. Anhand der Kamerabilder können die nicht dauerhaft ortsfesten Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Zusätzlich können anhand der Kamerabilder jedoch auch dauerhaft ortsfeste Objekte erkannt werden. Durch das Ermitteln der Sichtweite anhand von Kartendaten kann die Genauigkeit weiter verbessert werden. Eine nochmals verbesserte Genauigkeit ergibt sich, wenn die Sichtweite sowohl aus Kartendaten als auch anhand der Kamerabilder ermittelt wird.
  • In weiterer Ausgestaltung kann die Sichtweite zumindest teilweise aus Höhendaten und/oder Steigungsdaten, welche Teil der Kartendaten sind, abgeleitet werden, wobei eine Einschränkung der Sichtweite durch einen vertikalen Verlauf einer durch das Kraftfahrzeug befahrenen Straße ermittelt wird. Beispielsweise kann die Sichtweite durch eine dem Kraftfahrzeug vorausliegende Kuppe beziehungsweise einen Hügel eingeschränkt sein. In diesem Fall würde der Fahrer des Kraftfahrzeugs ein hinter dem Hügel beziehungsweise hinter der Kuppe entgegenkommendes Kraftfahrzeug nicht sehen können. Daher kann dem Fahrer durch Projizieren des Warnhinweises mitgeteilt werden, dass die Sichtweite aufgrund des Hügels beziehungsweise der Kuppe nicht ausreichend ist zum Überholen. Hierdurch ergibt sich eine erhöhte Sicherheit für die Fahrt des Kraftfahrzeugs.
  • Die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, kann anhand eines Setzens eines Blinkers des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, anhand einer Innenraumkamera des Kraftfahrzeugs, insbesondere durch Erkennen eines Schulterblicks, ermittelt werden. Mit anderen Worten kann die Intention des Fahrers beispielsweise dann ermittelt werden, wenn der Fahrer durch das Setzen des Blinkers andeutet, hinter dem Fremdfahrzeug ausscheren zu wollen. Dabei können zum Ermitteln der Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, zusätzlich weitere Größen herangezogen werden. Beispielsweise können die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und des Fremdfahrzeugs und/oder eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Fremdfahrzeug zum Ermitteln der Intention herangezogen werden.
  • Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zum Assistieren bei einem Überholvorgang, mit einer ersten Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs betreffen, einer zweiten Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Intention eines Fahrers des Kraftfahrzeugs, ein Fremdfahrzeug zu überholen, anhand der Fahrzeugdaten, einer Positionsermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs, einer Recheneinheit zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs, wobei die Ortsdaten ortsfeste Objekte in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen. Außerdem ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, eine Sichtweite aus den Umgebungsdaten abzuleiten. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug einen Scheinwerfer zum Projizieren eines Warnhinweises auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung und zum Ausleuchten einer Überholspur durch einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs, wobei die Recheneinheit ausgebildet ist, entweder das Projizieren des Warnhinweises oder das Ausleuchten der Überholspur in Abhängigkeit von der Sichtweite und nur, wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde, vorzugeben. Mit anderen Worten ist die Recheneinheit ausgebildet, das Projizieren beziehungsweise das Ausleuchten jeweils nur vorzugeben, wenn die Intention des Fahrers zum Überholen ermittelt wurde.
  • Bevorzugt handelt es sich bei dem Kraftfahrzeug um einen Kraftwagen, beispielsweise einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen. Das Kraftfahrzeug kann einen Verbrennungsmotor und/oder eine elektrische Maschine als Antrieb umfassen.
  • Die Positionsermittlungseinrichtung kann beispielsweise als Empfänger für ein Navigationssatellitensystem, beispielsweise als GPS-Empfänger, ausgebildet sein. Die Recheneinheit kann dazu ausgebildet sein, die Umgebungsdaten für das Bereitstellen aus einer Empfangseinheit des Kraftfahrzeugs zu empfangen. Mit anderen Worten können die Umgebungsdaten durch die Empfangseinheit aus einer Servereinrichtung empfangen werden und anschließend durch die Recheneinheit zur weiteren Verarbeitung bereitgestellt werden.
  • Insbesondere ist das Kraftfahrzeug dazu eingerichtet, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Assistieren bei einem Überholvorgang mit einem Kraftfahrzeug und einer fahrzeugexternen Servereinrichtung. Die fahrzeugexterne Servereinrichtung ist insbesondere ortsfest.
  • Das Kraftfahrzeug des Systems umfasst eine erste Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs betreffen, eine zweite Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Intention des Fahrers des Kraftfahrzeugs, ein Fremdfahrzeug zu überholen, anhand der Fahrzeugdaten und eine Positionierungseinheit zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug einen Scheinwerfer zum Projizieren eines Warnhinweises auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung sowie zum Ausleuchten einer Überholspur.
  • Das System umfasst weiterhin eine Recheneinheit zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs, wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen, sowie zum Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten. Zudem ist die Recheneinheit ausgebildet, entweder das Projizieren des Warnhinweises oder das Ausleuchten der Überholspur in Abhängigkeit von der Sichtweite und nur, wenn die Intention des Fahrers zum Überholen ermittelt wurde, vorzugeben. Die Recheneinheit kann vollständig in dem Kraftfahrzeug oder vollständig in der Servereinrichtung verortet sein. Bevorzugt ist die Recheneinheit jedoch teilweise im Kraftfahrzeug und teilweise in der Servereinrichtung angeordnet. Beispielsweise setzt sich die Recheneinheit aus einem ersten Rechenteil und einem zweiten Rechenteil zusammen, wobei der erste Rechenteil in dem Kraftfahrzeug und der zweite Rechenteil in der Servereinrichtung angeordnet sind. Das System kann dazu eingerichtet sein, ein Verfahren nach einer oder mehrerer der oben genannten Ausführungsformen durchzuführen. Zusätzlich kann das Kraftfahrzeug eine Empfangseinheit aufweisen, beispielsweise um die Umgebungsdaten und/oder die Sichtweite aus der Servereinrichtung zu empfangen. Bevorzugt ist der zweite Rechenteil dazu ausgebildet, die Umgebungsdaten bereitzustellen und die Sichtweite aus den Umgebungsdaten abzuleiten. Der erste Rechenteil ist bevorzugt dazu ausgebildet, die aus den Umgebungsdaten abgeleitete Sichtweite zu empfangen und anhand dessen entweder das Projizieren des Warnhinweises oder das Ausleuchten der Überholspur vorzugeben.
  • Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausführungsformen.
  • Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.
  • Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt
    • 1 schematisch ein System zum Assistieren bei einem Überholvorgang mit einem Kraftfahrzeug und einer fahrzeugexternen Servereinrichtung; und
    • 2 ein Beispiel für das Verfahren anhand eines potentiellen Überholvorgangs.
  • Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
  • In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • Die 1 zeigt äußerst schematisch ein Kraftfahrzeug 1 sowie eine fahrzeugexterne Servereinrichtung 2, welche jeweils Teile eines Systems 9 zum Assistieren eines Fahrers bei einem Überholvorgang sind. Die Servereinrichtung 2 ist insbesondere ortsfest. Mit anderen Worten ist die Servereinrichtung 2 nicht Teil eines Fahrzeugs. Die Servereinrichtung 2 und das Kraftfahrzeug 1 können zur Kommunikation miteinander ausgebildet sein. Das Kraftfahrzeug 1 ist dazu eingerichtet, Daten aus der Servereinrichtung 2 zu empfangen. Beispielsweise erfolgt die Kommunikation beziehungsweise das Empfangen der Daten über ein Mobilfunknetz, vorzugsweise per LTE, UMTS, GPRS oder GSM. Jedoch ist auch jede andere, insbesondere drahtlose, Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeugexternen Servereinrichtung 2 und dem Kraftfahrzeug 1 möglich. Gemäß 1 weist das Kraftfahrzeug eine Empfangseinheit 14 auf, welche dazu ausgebildet ist, die Daten aus der Servereinrichtung 2 zu empfangen. Beispielsweise handelt es sich bei der Empfangseinheit 14 um ein Mobilfunkgerät.
  • Das Kraftfahrzeug 1 weist eine erste Ermittlungseinrichtung 10 zum Ermitteln von Fahrzeugdaten auf. Die Fahrzeugdaten betreffen eine Fahrt des Kraftfahrzeugs 1. Beispielsweise können die Fahrzeugdaten eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Fremdfahrzeug 3, eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1, die Betätigung eines Blinkers des Kraftfahrzeugs 1 und/oder Daten, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betreffen. Die Daten, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betreffen, können insbesondere angeben, in welche Richtung dieser blickt und/oder ob dieser einen Schulterblick zur Seite oder nach hinten durchführt.
  • Die Fahrzeugdaten werden von der ersten Ermittlungseinrichtung 10 zu einer zweiten Ermittlungseinrichtung 11 übermittelt, welche dazu ausgebildet ist, eine Intention des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1, ein Fremdfahrzeug 3 zu überholen, anhand der Fahrzeugdaten ermittelt. Insbesondere ermittelt die zweite Ermittlungseinrichtung 11 einen Wahrscheinlichkeitswert, welcher angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Fahrer das Fremdfahrzeug 3 überholen möchte. Ist dieser Wahrscheinlichkeitswert größer als ein vorbestimmter Wahrscheinlichkeitsgrenzwert, so kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer die Intention hat, das Fremdfahrzeug 3 zu überholen. Mit anderen Worten wird genau dann das Vorliegen der Intention ermittelt, wenn der Wahrscheinlichkeitswert größer ist als der vorbestimmte Wahrscheinlichkeitsgrenzwert.
  • Eine Positionsermittlungseinrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 1 ist dazu ausgebildet, eine Position des Kraftfahrzeugs 1 zu ermitteln. Vorliegend handelt es sich bei der Positionsermittlungseinrichtung 13 um einen Empfänger für ein Signal eines Navigationssatellitensystems. Beispielsweise kann die Positionsermittlungseinrichtung 13 zum Empfangen eines Signals des GPS-, Glonass-, Baidu- und/oder Galileo-Satellitensystems ausgebildet sein. Anhand des Satellitensignals kann die Positionsermittlungseinrichtung 13 die Position des Kraftfahrzeugs 1 ermitteln beziehungsweise bestimmen.
  • In der vorliegenden Ausführungsform übermittelt das Kraftfahrzeug 1 seine Position anschließend mittels der Empfangseinheit 14 an die fahrzeugexterne Servereinrichtung 2. In der fahrzeugexternen Servereinrichtung 2 werden anschließend Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs 1 bereitgestellt, wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte 5 in einer Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 betreffen. Beispiele für derartige ortsfeste Objekte 5 sind Hügel oder Kuppen 50, Bäume oder Wälder, Gebüsch oder Hecken, Feldfrüchte wie Mais (Maisfelder 51) oder Hopfen, Gebäude, Mauern oder Häuser. Die Umgebungsdaten können unterschiedliche Arten an Daten umfassen, dies wird im Folgenden noch näher erläutert. Die Recheneinheit 22 leitet eine Sichtweite aus den Umgebungsdaten ab. Diese Sichtweite ist spezifisch für die zuvor ermittelte Position des Kraftfahrzeugs 1. Die Sichtweite repräsentiert, wie weit ein freies Sichtfeld des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 entlang einer durch das Kraftfahrzeug 1 befahrenen Straße 6 ist. Mit anderen Worten gibt die Sichtweite an, wie weit die Sicht des Fahrers in Fahrtrichtung entlang der Straße 6 nicht durch ortsfeste Objekte 5 verdeckt wird.
  • Diese Sichtweite wird wiederum von der Servereinrichtung 2 an das Kraftfahrzeug 1 übermittelt. In dem Kraftfahrzeug 1 wird durch die Recheneinheit 12 anhand der Sichtweite entschieden, ob entweder ein Warnhinweis 31 auf einen Fahrbahnbereich der Straße 6 projiziert werden soll oder ob eine Überholspur 7 der Straße 6 ausgeleuchtet werden soll. Die Überholspur 7 kann im Fall einer zweispurigen Straße 6 insbesondere die Gegenfahrbahn sein. Die Recheneinheit 12 kann das Ergebnis dieser Entscheidung an Scheinwerfer 15 des Kraftfahrzeugs 1 übermitteln. Mit anderen Worten werden die Scheinwerfer 15 durch die Recheneinheit 12 dementsprechend angesteuert, dass diese entweder den Warnhinweis 31 auf den Fahrbahnbereich der Straße 6 projizieren oder die Überholspur 7 ausleuchten.
  • Bei den Scheinwerfern 15 handelt es sich vorzugsweise um hochauflösende Scheinwerfer, welche insbesondere zumindest 200, 500, 1000 oder 2000 Bildpunkte auflösen können. Beispielsweise umfassen die Scheinwerfer 15 ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner.
  • Nun soll noch die Bereitstellung der Umgebungsdaten durch die Recheneinheit 22 der Servereinrichtung 2 genauer erläutert werden. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Servereinrichtung 2 eine Kartendatenbank 23 sowie eine Bilddatenbank 21. In der Kartendatenbank 23 sind Kartendaten speicherbar beziehungsweise abgespeichert. Die Kartendaten können beispielsweise jeweilige Positionen dauerhaft ortsfester der ortsfesten Objekte 5 umfassen. Beispiele für dauerhaft ortsfeste Objekte sind Gebäude, Mauern sowie Hügel und Kuppen 50. In der Bilddatenbank 21 sind Kamerabilder speicherbar beziehungsweise gespeichert. Die Kamerabilder können von einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen aufgenommen und an die Servereinrichtung 2 übertragen werden. Somit empfängt die Servereinrichtung 2 die jeweiligen Kamerabilder aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen. Beispielsweise umfasst die Servereinrichtung 2 hierzu eine Empfangseinheit 20. Durch die Empfangseinheit 20 können die Kamerabilder gesammelt, klassiert und einer jeweiligen Aufnahmeposition zugeordnet werden. Die Aufnahmeposition kann beschreiben, in welcher Position das jeweilige Kamerabild aufgenommen wurde. In manchen Ausführungsformen der Erfindung kann die Empfangseinheit 20 zudem dazu ausgebildet sein, einen Endpunkt der Sicht aus den jeweiligen Kamerabildern zu extrahieren. Dieser Endpunkt der Sicht kann auch als „End of Sight“ bezeichnet werden. Dabei wird mittels einer vorbestimmten Vorschrift zur Bildauswertung aus den jeweiligen Kamerabildern extrahiert, wie weit die Sichtweite in Fahrtrichtung in der jeweiligen Aufnahmeposition beträgt. Dieser Endpunkt der Sicht kann für die unterschiedlichen Aufnahmepositionen und die unterschiedlichen Kamerabilder aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen in der Bilddatenbank 21 gespeichert werden. Daraus ergibt sich ein jeweiliger Wert für den Endpunkt der Sicht aus jedem der Kamerabilder. In anderen Ausführungsformen können die jeweiligen Bilder der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen in der Bilddatenbank 21 gespeichert werden. In weiteren Ausführungsformen werden auch sowohl die Kamerabilder als auch die unterschiedlichen Werte für die Ende der Sichtweite gespeichert.
  • Die Recheneinheit 22 kann die Kartendaten aus der Kartendatenbank 23 und/oder die Kamerabilder aus der Bilddatenbank 21 und/oder die unterschiedlichen Werte für den Endpunkt der Sicht aus der Bilddatenbank 21 als die Umgebungsdaten bereitstellen. Dabei werden insbesondere nur diejenigen Werte für den Endpunkt der Sicht beziehungsweise diejenigen Kamerabilder aus der Bilddatenbank 21 bereitgestellt, deren Aufnahmeposition der Position des Kraftfahrzeugs 1 entspricht.
  • Die Sichtweite kann durch die Recheneinheit 22 somit anhand der Kartendaten, anhand der Kamerabilder und/oder anhand der Werte für den Endpunkt der Sicht abgeleitet werden. Wird die Sichtweite zumindest teilweise aus den Kamerabildern abgeleitet, so kann dies durch Extrahieren des Endpunkts der Sicht und anschließendes Ermitteln der Sichtweite daraus erfolgen.
  • Das Extrahieren des Endpunkts der Sicht kann vorzugsweise durch eine Einrichtung zum maschinellen Lernen vorgenommen werden. In diesem Fall können wahlweise die Recheneinheit und/oder die Empfangseinheit 20 eine solche Einrichtung zum maschinellen Lernen aufweisen. Die Einrichtung zum maschinellen Lernen kann beispielsweise angelernt werden, indem dieser eine Vielzahl an Testbildern bereitgestellt wird, für welche der Endpunkt der Sicht bekannt ist. Daraus kann die Einrichtung zum maschinellen Lernen die Vorschrift zum Extrahieren des Endpunkts der Sicht ableiten beziehungsweise verfeinern. Auch im laufenden Betrieb kann die Einrichtung zum maschinellen Lernen stets weiter verbessert werden. Somit kann die Ermittlung des Endpunkts der Sicht stets genauer werden.
  • Jedes Kraftfahrzeug aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen kann eine Frontkamera 16 aufweisen. Eine solche Frontkamera 16 ist vorliegend für das Kraftfahrzeug 1 in der 1 dargestellt. Insbesondere werden nur solche Kamerabilder aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen empfangen, welche untertags aufgenommen wurden. Beispielsweise werden die Kamerabilder entsprechend ihrer Uhrzeit oder ihrer Luminanz ausgewählt.
  • Selbstverständlich kann das Kraftfahrzeug 1 ebenfalls Teil der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen sein. In diesem Fall kann das Kraftfahrzeug 1 Kamerabilder, welche durch die Frontkamera 16 erfasst werden, an die Servereinrichtung 2 beziehungsweise die Empfangseinheit 20 übertragen. Insbesondere wird zusätzlich zu den Kamerabildern auch eine jeweilige Aufnahmeposition für jedes der Kamerabilder übertragen.
  • Beim Ermitteln des Endpunkts der Sicht kann eine Mittelwertbildung oder Regression durchgeführt werden. Beispielsweise wird der Endpunkt der Sicht aus mehreren Kamerabildern extrahiert, welche aus unterschiedlichen Kraftfahrzeugen der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen empfangen wurden. Anschließend kann daraus mittels eines Verfahrens zur Mittelwertbildung oder zur Fehlerrechnung ein statistischer Wert für den Endpunkt der Sicht bestimmt werden. Aus diesem statistischen Wert kann die Sichtweite besonders genau abgeleitet werden.
  • Zuletzt soll das vorliegende Verfahren anhand eines konkreten Beispiels dargestellt werden. Gemäß 2 befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf der Straße 6. Als Teil der Fahrzeugdaten wird ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 1 eine positive Relativgeschwindigkeit bezogen auf das Fremdfahrzeug 3 aufweist, also schneller ist als das Fremdfahrzeug 3. Zudem wird als Teil der Fahrzeugdaten ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 1 beschleunigt, also seine Geschwindigkeit erhöht. Aus diesen Fahrzeugdaten wird ein Wahrscheinlichkeitswert errechnet, welcher angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 das Fremdfahrzeug 3 überholen möchte. Vorliegend ist dieser Wahrscheinlichkeitswert größer als ein vorbestimmter Wahrscheinlichkeitsgrenzwert. Daher wird angenommen, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Intention hat, das Fremdfahrzeug 3 zu überholen.
  • Das Kraftfahrzeug 1 ermittelt daraufhin seine Position. Diese Position wird durch das Kraftfahrzeug 1 an die Servereinrichtung 2 übermittelt. In der Servereinrichtung 2 wird durch die Recheneinheit 22 die Sichtweite für das Kraftfahrzeug 1 aus den Umgebungsdaten abgeleitet. Im vorliegenden Beispiel ist die Umgebung U dunkel (nachts), daher sind ein Maisfeld 51 sowie eine Kuppe 50 für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht sichtbar. Durch ortsfeste Objekte 5, nämlich vorliegend die Kuppe 50 und das Maisfeld 51, wird ein entgegenkommendes Fahrzeug 4 verdeckt. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 könnte somit fälschlicherweise annehmen, dass kein Gegenverkehr auf der Straße 6 entgegenkommt und er gefahrlos überholen kann.
  • Anhand jeweiliger Endpunkte der Sicht, welche aus unterschiedlichen Kamerabildern weiterer Kraftfahrzeuge für die Position des Kraftfahrzeugs 1 extrahiert wurden, leitet die Recheneinheit 22 eine Sichtweite ab, welche durch die fahrzeugexternen Objekte 5, nämlich das Maisfeld 51 und die Kuppe 50, eingeschränkt ist. Diese unterschiedlichen Kamerabilder wurden unter Tags von einer jeweiligen Frontkamera 16 der weiteren Kraftfahrzeuge aufgenommen. Daher sind das Maisfeld 51 und die Kuppe darin problemlos erkennbar. Außerdem leitet die Recheneinheit 22 aus den Kartendaten, welche wiederum Höheninformationen enthalten, eine Sichtweite ab, welche durch die Kuppe 50 eingeschränkt ist. Mit anderen Worten erkennt die Recheneinheit 22 anhand der Höhendaten beziehungsweise der Kartendaten, dass die Sichtweite in der Position des Kraftfahrzeugs 1 durch die Kuppe 50 eingeschränkt ist. Die beiden Werte für die Sichtweite, welche anhand der Kartendaten und der Kamerabilder ermittelt wurden, werden zu einem gemeinsamen Wert für die Sichtweite zusammengefasst und an das Kraftfahrzeug 1 übermittelt.
  • In dem Kraftfahrzeug 1 erkennt die Recheneinheit 12, dass der empfangene Wert für die Sichtweite kleiner ist als ein vorbestimmter Sichtgrenzwert. In einem alternativen Ausführungsbeispiel erkennt die Recheneinheit 12 in dem Kraftfahrzeug 1, dass die Sichtweite kleiner ist als ein zuvor anhand der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 festgelegter Sichtgrenzwert. Mit anderen Worten kann der Sichtgrenzwert entweder fest vorgegeben sein oder im Zuge des vorliegenden Verfahrens festgelegt werden. Insbesondere wird der Sichtgrenzwert anhand der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1, einer Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs 3 oder anhand beliebiger weiterer Daten festgelegt.
  • Da die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert, entscheidet die Recheneinheit 12 darauf, dass das Überholen des Fremdfahrzeugs 3 nicht sicher ist. Aus diesem Grund werden die Scheinwerfer 15 des Kraftfahrzeugs 1 durch die Recheneinheit 12 derart angesteuert, dass ein Warnhinweis 31 auf die Straße 6, vorliegend auf die Überholspur 7, projiziert wird. Der Warnhinweis 31 kann beispielsweise ein Symbol, insbesondere ein Ausrufezeichen, umfassen. Vorliegend wird ein Leuchtbereich 30 der Scheinwerfer 15 gegenüber einem Normalbetrieb nicht verändert, da das Überholen des Fremdfahrzeugs 3 nicht gefahrlos möglich ist beziehungsweise die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert.
  • Ist die Sichtweite größer als der Sichtgrenzwert, so kann darauf entschieden werden, dass das Überholen des Fremdfahrzeugs 3 zumindest im Hinblick auf die Sichtweite unbedenklich ist. In diesem Fall kann der Leuchtbereich 30 der Scheinwerfer 15 derart verschoben werden, dass die Überholspur 7 ausgeleuchtet wird. Mit anderen Worten wird der Leuchtbereich 30 gegenüber einem Normalbetrieb in Richtung der Überholspur 7 verschoben. Dabei wird zumindest ein Scheinwerfer 15 des Kraftfahrzeugs 1 derart angesteuert, dass diese Verschiebung des Leuchtbereichs erfolgt. Ist die Sichtweite größer als der Sichtgrenzwert, so wird auf das Projizieren des Warnhinweises 31 verzichtet.
  • Zusammengefasst zeigen die Ausführungsbeispiele, wie das Sicherheitsniveau bei einem Überholvorgang erhöht werden kann. Insbesondere wird gezeigt, wie einem Fahrer bei Nacht mitgeteilt werden kann, ob die Sichtweite zum Überholen ausreichend ist. Hierzu kann die Sichtweite anhand von Kamerabildern ermittelt werden, welche untertags durch ein weiteres Kraftfahrzeug aufgenommen wurden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102014214649 A1 [0003]
    • DE 102009009473 A1 [0004]
    • DE 102014009253 A1 [0005]

Claims (12)

  1. Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Überholvorgang, mit den Schritten: - Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, - Ermitteln einer Intention des Fahrers ein Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand der Fahrzeugdaten, - Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1), - Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte (5) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, - Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten, und nur wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde: - in Abhängigkeit von der Sichtweite entweder Projizieren eines Warnhinweises (31) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung oder Ausleuchten einer Überholspur (7) durch einen Scheinwerfer (15) des Kraftfahrzeugs (1).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte des Bereitstellens der Umgebungsdaten und des Ableitens der Sichtweite in einer fahrzeugexternen Servereinrichtung (2) durchgeführt werden und die Sichtweite durch das Kraftfahrzeug (1) aus der Servereinrichtung (2) empfangen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsdaten zumindest teilweise durch die Servereinrichtung (2) aus einer Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen gesammelt werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsdaten Kamerabilder einer jeweiligen Frontkamera (16) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen umfassen.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ableiten die Sichtweite aus den Kamerabildern mittels einer Einrichtung zum maschinellen Lernen abgeleitet wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Sichtweite dann der Warnhinweis auf den Fahrbahnbereich projiziert wird, wenn die Sichtweite größer ist als ein Sichtgrenzwert, und dann die Überholspur (7) ausgeleuchtet wird, wenn die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert, wobei der Sichtgrenzwert entweder vorbestimmt ist oder festgelegt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sichtgrenzwert abhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) und/oder einer Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs (3) festgelegt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sichtweite zumindest teilweise aus Kartendaten, welche Teil der Umgebungsdaten sind, abgeleitet wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sichtweite zumindest teilweise aus Höhendaten und/oder Steigungsdaten, welche Teil der Kartendaten sind, abgeleitet wird, wobei eine Einschränkung der Sichtweite durch einen vertikalen Verlauf einer durch das Kraftfahrzeug befahrenen Straße (6) ermittelt wird.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Intention des Fahrers das Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand eines Setzen eines Blinkers und/oder einer Innenraumkamera des Kraftfahrzeugs (1), insbesondere durch Erkennen eines Schulterblicks, ermittelt wird.
  11. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem zum Assistieren bei einem Überholvorgang, mit - einer ersten Ermittlungseinrichtung (10) zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, - einer zweiten Ermittlungseinrichtung (11) zum Ermitteln einer Intention eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) ein Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand der Fahrzeugdaten, - einer Positionsermittlungseinrichtung (13) zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1), - einer Recheneinheit (12) zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte (5) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, sowie zum Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten, und - einem Scheinwerfer (15) zum Projizieren eines Warnhinweises (31) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung (U) und zum Ausleuchten einer Überholspur (7) durch einen Scheinwerfer (15) des Kraftfahrzeugs (1), wobei - die Recheneinheit (12) ausgebildet ist, entweder das Projizieren des Warnhinweises (31) oder das Ausleuchten der Überholspur (7) in Abhängigkeit von der Sichtweite und nur, wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde, vorzugeben.
  12. System (9) zum Assistieren bei einem Überholvorgang, mit - einem Kraftfahrzeug (1), - einer fahrzeugexternen Servereinrichtung (2), - einer ersten Ermittlungseinrichtung (10) des Kraftfahrzeugs (1) zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, - einer zweiten Ermittlungseinrichtung (11) des Kraftfahrzeugs (1) zum Ermitteln einer Intention eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) ein Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand der Fahrzeugdaten, - einer Positionierungseinheit (13) des Kraftfahrzeugs (1) zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1), - einer Recheneinheit (12, 22) des Kraftfahrzeugs (1) und/oder der Servereinrichtung (2) zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte (5) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen sowie zum Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten, und - einem Scheinwerfer (15) des Kraftfahrzeugs (1) zum Projizieren eines Warnhinweises (31) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung und zum Ausleuchten einer Überholspur (7), wobei - die Recheneinheit (12, 22) ausgebildet ist, entweder das Projizieren des Warnhinweises (31) oder das Ausleuchten der Überholspur (7) in Abhängigkeit von der Sichtweite und nur, wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde, vorzugeben.
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WO (1) WO2019120774A1 (de)

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