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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung eines Rangiervorgangs in einer durch eine Positionsinformation beschreibbaren Rangierumgebung, wobei in Abhängigkeit der aktuellen Positionsinformation des Kraftfahrzeugs wenigstens eine der Rangierumgebung zugeordnete, ein Fahrmanöver für den Rangiervorgang beschreibende Manöverinformation ausgewählt und zur Durchführung des Rangiervorgangs verwendet wird.
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Beispielsweise unter dem Begriff des „trainierten Parkens“ wurden bereits Möglichkeiten vorgeschlagen, wiederholt durchzuführende Fahrmanöver, beispielsweise das Einparken auf einen bestimmten Abstellplatz, beispielsweise in eine Garage, dem Kraftfahrzeug anzulernen. Das bedeutet, es wird eine Manöverinformation erzeugt und innerhalb des Kraftfahrzeugs gespeichert, die dann später, wenn dieselbe Rangierumgebung mit demselben Ziel wieder angefahren wird, abgerufen werden kann, so dass das Kraftfahrzeug insbesondere wenigstens teilweise automatisch, das Fahrmanöver wiederholen kann, beispielsweise teilweise oder vollständig automatisch auf dem Abstellplatz abgestellt werden kann.
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Ein derartiges Verfahren zum Anlernen eines Kraftfahrzeugs wurde beispielsweise in
DE 10 2011 107 974 A1 bereits vorgeschlagen, die ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug betrifft. Hierzu wird vorgeschlagen, zunächst in einem Lernmodus das Fahrzeug einen Referenz-Rangiervorgang in dem Umfeld durchführen zu lassen, welcher abgespeichert wird, so dass in einem nach dem Lernmodus vom Fahrzeug zumindest semi-autonom durchzuführenden Wiederhol-Rangieren in diesem Umfeld der abgespeicherte Referenz-Rangiervorgang für das Wiederhol-Rangieren berücksichtigt wird. Dadurch soll in gewisser Weise ein optimaler Rangiervorgang erzeugt werden, so dass zu einem sich wiederholenden optimierten Befahren dieses spezifischen Umfelds beigetragen wird. Es ist möglich, Startpositionen, Zielpositionen, Fahrtwege und Umfelddaten aufzunehmen und abzuspeichern.
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DE 10 2014 014 219 A1 betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs, bei dem ebenso während einer Lernfahrt eine Fahrzeugumgebung erfasst und gespeichert wird und anhand der erfassten Fahrzeugumgebung mindestens eine Trajektorie zu einer Zielposition ermittelt und gespeichert wird. Insbesondere werden dabei Hindernisse auf der ermittelten Trajektorie erfasst und gespeichert und in für das Fahrzeug passierbare und unpassierbare Hindernisse klassifiziert. Die ermittelte Trajektorie wird an die klassifizierten Hindernisse derart angepasst, dass unpassierbare Hindernisse bei dem Parkvorgang umfahren werden.
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Problematisch hierbei ist, dass jedes Fahrmanöver durch den Fahrer in seinem Kraftfahrzeug angelernt werden muss, um diese teilautomatisiert durchzuführen, was einen gewissen Aufwand mit sich bringt und den Vorgang auf die Möglichkeiten, insbesondere die Sensorik, des eigenen Kraftfahrzeugs einschränkt.
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US 2017/0008521 A1 beschreibt eine autonome Kalibrierung der Fahrzeuggeschwindigkeit und eine möglichst knappe Darstellung der durchfahrenen Umgebung in Form einer dünn besetzten Karte, insbesondere deren Wechselspiel mit Bildaufnahmevorrichtungen. Diskutiert werden ferner „big data“-Konzepte, in denen Reisedaten einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen zur Ermittlung von empfohlenen Trajektorien ausgewertet werden. Eine konkrete Ausgestaltung sieht vor, dass die Karte in Straßensegmente aufgeteilt ist und Navigationsinformation einer Vielzahl von Fahrzeugen mit einem gemeinsamen Straßensegment assoziiert wird, um ein Straßennavigationsmodell für das gemeinsame Straßensegment basierend auf der Navigationsinformation zu ermitteln und über einen Server zu verteilen, um Fahrzeuge autonom navigieren zu können.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zur Reduzierung des Anlernaufwands für Fahrmanöver in Rangierumgebungen anzugeben.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die ausgewählte Manöverinformation von einer kraftfahrzeugexternen Servereinrichtung über eine Kommunikationsverbindung empfangen wird und dass einer Manöverinformation mehrere, insbesondere wenigstens teilweise vergleichbare Eigenschaften aufweisende Rangierumgebungen zugeordnet werden.
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Erfindungsgemäß wird mithin vorgeschlagen, Manöverinformationen auf einer Servereinrichtung kraftfahrzeugextern abzuspeichern und bei Bedarf abrufbar zu gestalten. Das bedeutet, von dem Kraftfahrzeug kann auf auf der Servereinrichtung gespeicherte Fahrmanöverinformationen zugegriffen werden, je nachdem, wo sich das Kraftfahrzeug gerade befindet und welche Fahrmanöverinformationen benötigt werden. Dabei ist es mithin nicht länger nötig, dass das eigene Kraftfahrzeug die Fahrmanöverinformation aufgezeichnet hat, sondern es ist die Möglichkeit gegeben, spezifische Manöver, beispielsweise die Einfahrt in eine Tiefgarage zu einem Parkplatz, von einem Kraftfahrzeug oder anderweitig aufzuzeichnen und die zugehörige Manöverinformation dann über die Servereinrichtung und mittels Positionsabgleich auch an andere Kraftfahrzeuge zu übertragen beziehungsweise von diesen abrufen zu lassen, sobald man sich im ortsbezogenen Startbereich für das Manöver befindet.
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Damit erlaubt es die vorliegende Erfindung, die Zahl der notwendigen Anlernvorgänge für spezifische Manöver deutlich zu reduzieren, nachdem von mehreren Kraftfahrzeugen nutzbare Manöver nur von einem Kraftfahrzeug angelernt werden müssen, andere Kraftfahrzeuge jedoch von den über die Servereinrichtung zur Verfügung gestellten Manöverinformationen profitieren können. Zudem ergeben sich auch eine Vielzahl weiterer Möglichkeiten zur Online-Verwaltung einer Datenbank von Manöverinformationen, auf die im Folgenden noch näher eingegangen werden wird.
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Die vorliegende Erfindung erlaubt es also mit anderen Worten insbesondere, Manöverinformationen an andere Kraftfahrzeuge zu übertragen und/oder allgemein gesagt zu teilen. Zudem können Manöverinformationen auch anderen Orts erstellt werden und dennoch dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt werden. Bei der von der Servereinrichtung abgerufenen beziehungsweise allgemein übertragenen Manöverinformation handelt es sich also insbesondere um eine von einem anderen Kraftfahrzeug erlernte und/oder über eine kraftfahrzeugexterne Recheneinrichtung aufgezeichnete Manöverinformation.
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Eine Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass wenigstens bei Erfüllung eines Speicherkriteriums die Manöverinformation zur wiederholten Verwertung innerhalb des Kraftfahrzeugs abgespeichert wird. Das bedeutet, es ist durchaus denkbar, zumindest dann, wenn sich absehen lässt, dass die Manöverinformation häufiger verwendet werden wird, was durch ein Speicherkriterium beschrieben werden kann, diese auch lokal im Kraftfahrzeug abzuspeichern, so dass ein erneuter Abruf nicht zwangsläufig notwendig ist. Selbstverständlich ist es alternativ auch denkbar, dass die Manöverinformation jedes Mal nach Verwendung verworfen wird, insbesondere dann, wenn eine servereinrichtungsseitige Aktualisierung der Manöverinformationen vorgesehen ist, worauf im Folgenden noch näher eingegangen werden wird.
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Das Speicherkriterium kann dabei insbesondere eine Benutzereingabe und/oder Historiendaten auswerten. Beispielsweise kann das Speicherkriterium also beim Benutzer anfragen, ob davon auszugehen ist, dass die abgerufene Manöverinformation häufiger benötigt werden wird. Diese Information kann jedoch auch wenigstens teilweise durch automatische Auswertung von Daten zur Nutzung des Kraftfahrzeugs in der Vergangenheit, also Historiendaten, geschehen, indem beispielsweise überprüft wird, ob die Rangierumgebung häufig durch das Kraftfahrzeug angefahren wird.
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Vorzugsweise kann eine zum Abrufen von Manöverinformation für mehrere Kraftfahrzeuge vorgesehene und/oder mehrere, insbesondere wenigstens teilweise unterschiedlichen Rangierumgebungen zugeordnete Manöverinformationen vorhaltende Servereinrichtung verwendet werden. Die Servereinrichtung kann dann insbesondere eine zentrale Anlaufstelle für Kraftfahrzeuge darstellen, die Manöverinformationen für eine Rangierumgebung benötigen. Eine von einem bestimmten Kraftfahrzeug oder anderweitig insbesondere durch Anlernen ermittelte Manöverinformation kann anderen Kraftfahrzeugen, die diese benötigen, bereitgestellt werden. Insbesondere ist es jedoch auch denkbar, die Servereinrichtung nicht nur für eine bestimmte Manöverinformation vorzusehen, sondern Manöverinformationen für eine Vielzahl von Manöver- und/oder Rangierumgebungen vorzuhalten, so dass letztlich eine Art Datenbank für Manöverinformationen unterschiedlicher Art entsteht.
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Dabei sei an dieser Stelle noch darauf hingewiesen, dass die Auswahl des passenden Manövers, mithin der Abgleich mit der aktuellen Positionsinformation des Kraftfahrzeugs, letztlich den wesentlichen Ausgangspunkt zur Auswahl der passenden Manöverinformation darstellt. Der Abgleich kann dabei bezogen auf eine Startposition beziehungsweise einen Startbereich des Manövers und/oder auf die Rangierumgebung als solche abzielen. Dabei wird es allgemein bevorzugt oder in vielen Fällen auch vorgesehen sein, dass als Positionsinformation eine absolute Positionsangabe, insbesondere eine geodätische Position verwendet wird. Ein solche geodätische Position kann beispielsweise über Sensoren eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) ermittelt werden, beispielsweise über einen GPS-Sensor. Dabei sei in diesem Kontext jedoch angemerkt, dass es für generische Fahrmanöver durchaus auch denkbar ist, die Rangierumgebungsinformation, die die Rangierumgebung, welcher die Fahrmanöverinformation zugeordnet ist, beschreibt, breit zu halten, wobei entsprechend auch die Positionsinformation dann auf die Beschreibung der aktuellen Umgebung des Kraftfahrzeugs abzielen kann; gegebenenfalls ist es auch möglich, das für mehrere in der Servereinrichtung gespeicherte Fahrmanöverinformationen unterschiedliche Arten von Positionsinformationen zum Abgleich herangezogen werden. Ein solches generische Fahrmanöver kann beispielsweise ein Wendemanöver oder dergleichen sein.
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Ferner sei an dieser Stelle im allgemeinen noch angemerkt, dass neben der Positionsinformation auch weitere Anfrageinformationen herangezogen werden können, um ein gewünschtes Fahrmanöver auszuwählen, insbesondere, wenn einer Rangierumgebung verschiedene Manöver zugeordnet sind und dergleichen. Eine solche zusätzliche Anfrageinformation kann sich insbesondere auf einen Zielort des Rangiervorgangs, beispielsweise einen gewollten Abstellplatz des Kraftfahrzeugs, beziehen.
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In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Manöverinformation auf der Servereinrichtung eine den Zugriff auf die Manöverinformation beschränkende Zugangsinformation zugeordnet ist, wobei das Kraftfahrzeug zum Erhalt der Manöverinformation eine mit der Zugangsinformation zu vergleichende Authentifizierungsinformation an die Servereinrichtung übermittelt. In einer derartigen Ausgestaltung wird die Manöverinformation also nur bei erfolgreichem Vergleich der Authentifizierungsinformation mit der Zugangsinformation an das Kraftfahrzeug übertragen. Auf diese Weise können mithin bestimmte Fahrmanöver bestimmten Personen- und/oder Kraftfahrzeuggruppen vorbehalten werden. Mithin kann konkret vorgesehen sein, dass die Zugangsinformation eine Einschränkung auf eine Personengruppe und/oder eine Kraftfahrzeuggruppe beschreibt und die Authentifizierungsinformation eine das Kraftfahrzeug fahrende Person und/oder das Kraftfahrzeug identifiziert. Auf diese Weise kann mithin realisiert werden, beispielsweise Fahrmanöver auf Privatgrund nur einem bestimmten Personenkreis zugänglich zu machen, beispielsweise nur Familienmitgliedern oder dergleichen.
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Die Erfindung sieht vor, dass einer Manöverinformation mehrere, insbesondere wenigstens teilweise vergleichbare Eigenschaften aufweisende Rangierumgebungen zugeordnet werden. Auf diese Weise wird es ermöglicht, angelernte Fahrmanöver auch von einem Ort auf einen anderen zu übertragen, beispielsweise von einer ersten Garage in eine zweite Garage mit einer ähnlichen Anfahrt in einer anderen Rangierumgebung. Auf diese Weise können die Anlernvorgänge für spezifische Fahrmanöver weiter reduziert werden, indem für mehrere Rangierumgebungen auf dieselbe Fahrmanöverinformation Rückgriff genommen werden kann, beispielsweise bei generischen Fahrmanövern, beispielsweise bei Wendemanövern, oder generischen Garageneinfahrten.
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Konkret kann hierbei vorgesehen sein, dass die auf eine erste Rangierumgebung bezogen aufgezeichnete Manöverinformation aufgrund einer Benutzereingabe und/oder eines Rangierumgebungen vergleichenden Auswertevorgangs der Servereinrichtung wenigstens einer weiteren Rangierumgebung zugeordnet werden. Während eine Übertragung eines Fahrmanövers auf eine ähnliche Rangierumgebung benutzerinitiiert erfolgen kann, ist es jedoch auch denkbar, zumindest teilweise relevante Eigenschaften von Rangierumgebungen zu vergleichen, um die Anwendbarkeit eines Fahrmanövers in einer anderen Rangierumgebung zu ermitteln. Beispielsweise können die Verhältnisse von Startposition zu Zielposition und/oder die Form und Größe dazwischenliegender befahrbarer Freiräume verglichen werden.
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Die Servereinrichtung kann eine Cloud oder Teil einer Cloud oder ein Backendrechner sein. Dabei bietet sich insbesondere eine Cloud an, die Berechnungs- und Speicherressourcen auch für eine große Zahl verschiedener Manöverinformationen für verschiedene Rangierumgebungen erlaubt. Denkbar ist selbstverständlich auch die Verwendung von Backendrechnern, beispielsweise für eine Fahrzeugflotte oder dergleichen.
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Zum Anlernen einer Manöverinformation existieren verschiedene Möglichkeiten. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass wenigstens eine Manöverinformation mittels des oder eines weiteren Kraftfahrzeugs in der Rangierumgebung angelernt und an eine Servereinrichtung übermittelt wird, wo sie gespeichert wird. Verfahren zum Anlernen von Fahrmanövern in Rangierumgebungen sind grundlegend im Stand der Technik, wie eingangs dargestellt, bereits bekannt, so dass dies hier nicht näher dargelegt werden soll.
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Alternativ oder zusätzlich ist es jedoch auch denkbar, dass wenigstens eine Manöverinformation mittels einer Recheneinrichtung virtuell, insbesondere im Rahmen einer Simulation eines Kraftfahrzeugs in der Rangierumgebung, aufgezeichnet und an die Servereinrichtung übermittelt wird, wo sie gespeichert wird. Eine Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung erlaubt also auch, Fahrmanöver virtuell zu erstellen, beispielsweise an einem Computer, um sie anschließend an das Kraftfahrzeug zu übertragen. Ein Beispiel hierfür ist das Wenden in einer Garage. Dafür können beispielsweise Kraftfahrzeugbesitzern geeignete Computerprogramme/Apps bereitgestellt werden, die insbesondere virtuell die betreffende Rangierumgebung wiedergeben und eine entsprechende Trajektorienplanung für ein Fahrmanöver erlauben, insbesondere mit zumindest teilweise simulativ vorgegebenen Aspekten. Von der Recheneinrichtung, an der die Manöverinformation aufgezeichnet wurde, kann sie dann an die Servereinrichtung übermittelt werden und dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden; es sei angemerkt, dass es grundsätzlich auch denkbar ist, dass die Servereinrichtung der Recheneinrichtung entspricht.
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In einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Fahrmanöver wenigstens teilweise automatisch durch ein Fahrzeugsystem des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. In diesem Fall wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens insbesondere ein Rangierassistenzsystem des Kraftfahrzeugs mit geeigneten Informationen, also der Fahrmanöverinformation, versorgt, um den Fahrer beim Rangieren geeignet zu unterstützen, insbesondere vollständig automatisch das Fahrmanöver durchzuführen.
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Dabei ist zweckmäßigerweise vorgesehen, dass während des wenigstens teilweise automatisch durchgeführten Fahrmanövers eine Kollisionsüberwachung und/oder Anpassung des Fahrmanövers an geänderte Umgebungsbedingungen erfolgt. Das Kraftfahrzeug sichert mithin mit seiner Sensorik die unmittelbare Umgebung vor Kollisionen ab. Gleichzeitig ist es denkbar, beispielsweise dann, wenn die Manöverinformation eine Trajektorie und ein zugeordnetes Umgebungsbild enthält, zu überprüfen, ob Veränderungen der Umgebung aufgetreten sind, die eine Anpassung der Trajektorie und somit des Fahrmanövers gegenüber der Fahrmanöverinformation bedingen. Entsprechende Vorgehensweisen sind beispielsweise in den eingangs genannten Druckschriften beschrieben.
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Ein besonders vorteilhafter Nutzen der Servereinrichtung ergibt sich auch dann, wenn sich mehrere Manöverinformationen auf dasselbe oder ein zumindest vergleichbares Fahrmanöver beziehen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass bei mehreren derselben Rangierumgebung zugeordneten und ein Vergleichbarkeitskriterium, insbesondere innerhalb eines Toleranzbereichs liegende Zielpositionen, erfüllenden Manöverinformationen diese zu einer gemeinsamen Manöverinformation fusioniert werden. Konkret kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei Startpositionen enthaltenden Manöverinformationen in der fusionierten Manöverinformation alle Startinformationen, insbesondere mit zugeordneten Trajektorien, beibehalten werden und/oder bei Trajektorien beschreibenden Manöverinformationen die Trajektorien wenigstens teilweise zu einer gemeinsamen Trajektorie fusioniert werden, insbesondere mittels statischer Verfahren und/oder in Abhängigkeit einer Bewertung der jeweiligen Ausgangstrajektorien und/oder Trajektorienabschnitte. Mithin kann eine Art Manöverfusion stattfinden, indem beispielsweise eine Manöverinformation unterschiedliche Startpositionen für Fahrmanöver hinzugefügt werden, so dass die Manöverinformation weiträumiger einsetzbar ist. Zweckmäßig ist es insbesondere, Fahrmanöverinformationen zusammenzuziehen, die sich auf eine gemeinsame Zielposition, beispielsweise einen gemeinsamen Zielabstellplatz, beziehen. Dabei können diese Fahrmanöver auch statistisch kombiniert werden, um die Ergebnisse verschiedener Aufzeichnungsbeziehungsweise Lernprozesse optimierend zu kombinieren, wozu beispielsweise auch eine Bewertung der zu fusionierenden Ausgangstrajektorien erfolgen kann und diese dann gewichtet je nach Bewertung kombiniert werden können. Die Bewertung kann sich dabei beispielsweise auf einen Sicherheitswert beziehen. Eine Fusion von Trajektorien kann sich auch auf Trajektorienabschnitte beschränken.
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Es sei noch angemerkt, dass sich im Rahmen der vorliegenden Erfindung auch ein Lizenzmodell anwenden lässt. Dabei kann vorgesehen sein, dass immer dann, wenn eine Fahrmanöverinformation durch einen Teilnehmer genutzt wird, der nicht der Aufzeichner/Ersteller ist, eine Lizenzgebühr an den Aufzeichner/Ersteller zu entrichten ist.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigt die einzige Figur ein System, in dem das erfindungsgemäße Verfahren angewendet werden kann.
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Die Figur zeigt ein System, in dem das erfindungsgemäße Verfahren angewendet werden kann. Zentral ist dabei eine Servereinrichtung 1, die beispielsweise als Cloud oder als Backendrechner ausgebildet sein kann. Auf der Servereinrichtung 1 ist eine Datenbank 2 gespeichert, in der eine Vielzahl von unterschiedlichen Rangierumgebungen zugeordneten Manöverinformationen, die ein Fahrmanöver beschreiben, abgelegt ist. Den jeweiligen Manöverinformationen kann auch eine Zugangsinformation zugeordnet sein. Die Manöverinformationen können beispielsweise, neben der Zuordnung zu einer Rangierumgebung, eine Startposition und/oder einen Startbereich und/oder eine als Fahrmanöver abzufahrende Trajektorie und/oder Umgebungsinformationen, insbesondere auch auf verschiedene Trajektorienabschnitte bezogen, umfassen, wie dies grundsätzlich bekannt ist. Zum Aufzeichnen dieser Manöverinformationen existieren im Rahmen des hier dargestellten Ausführungsbeispiels unterschiedliche Möglichkeiten, die in der Figur schematisch angedeutet sind.
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Gezeigt ist zunächst ein erstes Kraftfahrzeug 3 in einer beispielhaften Rangierumgebung 4, in der das Kraftfahrzeug 3 in eine Garage 5 als Zielposition einparken soll. Das Kraftfahrzeug 3 weist ein Rangierassistenzsystem 6 und eine Kommunikationseinrichtung 7 auf, über die eine Kommunikationsverbindung 8 zu der Servereinrichtung 1 aufgebaut werden kann. Während eines wie grundsätzlich bekannt durchgeführten Anlernvorgangs lernt das Kraftfahrzeug 3 als Fahrmanöver eine Trajektorie 9 an, die neben sonstigen Manöverinformationen wie Startposition, Umgebungsinformationen und Zielposition sowie einer Beschreibung der Rangierumgebung 4 aufgezeichnet wird. Die so aufgezeichnete und gelernte Manöverinformation kann über die Kommunikationsverbindung 8 an die Servereinrichtung 1 übertragen werden, um dort auch anderen Kraftfahrzeugen bereitgestellt zu werden oder auch vom Kraftfahrzeug 3 bei Bedarf wieder abgerufen zu werden, worauf im Folgenden noch näher eingegangen werden wird.
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Eine andere Möglichkeit zum Aufzeichnen einer Manöverinformation ist die Verwendung einer Recheneinrichtung 10, insbesondere also eines Computers, auf dem ein entsprechendes Computerprogramm eingesetzt werden kann, welches die entsprechende Rangierumgebung 4 wiedergibt und es erlaubt, insbesondere unter Nutzung von Simulationen, Fahrmanöver zu definieren und entsprechend abzuspeichern, um sie dann wiederum über eine Kommunikationsverbindung 11 an die Servereinrichtung 2 zu übermitteln und dort abzuspeichern.
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Ein weiteres Kraftfahrzeug 3', das genau wie das Kraftfahrzeug 3 ein Rangierassistenzsystem 6 und eine Kommunikationseinrichtung 7 aufweist, ist in einer weiteren Rangierumgebung 4' gezeigt. Das Kraftfahrzeug 3' soll als Zielposition ausgehend von seiner aktuellen Position als Startposition auf einem Abstellplatz 12 abgestellt werden. Um dies wenigstens teilweise, bevorzugt vollständig, automatisiert mittels des Rangierassistenzsystems 6 realisieren zu können, wird wiederum eine Kommunikationsverbindung 8 zu der Servereinrichtung 1 aufgebaut. Das Kraftfahrzeug 3' übermittelt vorliegend als Positionsinformation eine geodätische Positionsangabe, die mittels eines GPS-Sensors aufgenommen wurde, an die Servereinrichtung 1. Mit dieser Anfrage wird als weitere Anfrageinformation die Zielposition, also der Abstellplatz 12, übermittelt. Die Anfrage umfasst ferner eine Authentifizierungsinformation, die das Kraftfahrzeug 3' identifiziert, nachdem es sich bei der Rangierumgebung 4' um ein Privatgelände handelt, für das nur eine bestimmte Gruppe von Kraftfahrzeugen 3, 3' Manöverinformationen abrufen kann.
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Die Servereinrichtung 1, die die Anfrage empfangen hat, findet nun in der Datenbank 2 zu der Positionsinformation passende Manöverinformationen, die sich mithin auf demselben Startbereich/dieselbe Startposition in der Rangierumgebung 4' beziehen, auf, welche gleichzeitig auch den Abstellplatz 12 als Zielposition aufweisen. Dann wird die Authentifizierungsinformation mit der zugeordneten Zugangsinformation verglichen, mithin festgestellt, ob das Kraftfahrzeug 3' der Kraftfahrzeuggruppe angehört, die Zugriff auf die Manöverinformation hat. Statt der oder zusätzlich zu der Kraftfahrzeuggruppe kann im Übrigen auch eine Personengruppe verwendet werden, wobei dann die Authentifizierungsinformation sich auf eine Person im Kraftfahrzeug 3' bezieht. Ist der Vergleich erfolgreich, wird die Manöverinformation übertragen.
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Durch das Rangierassistenzsystem 6 kann die Manöverinformation dann verwendet werden, um das durch sie beschriebene Fahrmanöver, beispielsweise entlang der Trajektorie 13, wenigstens teilweise automatisch durchzuführen, wobei während des Fahrmanövers eine Kollisionsüberwachung stattfindet und auch eine Anpassung des Fahrmanövers, konkret insbesondere der Trajektorie 13, an geänderte Umgebungsbedingungen erfolgen kann, beispielsweise an durch Sensoren des Kraftfahrzeugs 3' detektierte Hindernisse 14.
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Es sei noch angemerkt, dass es auch denkbar ist, die Manöverinformation dann, wenn das Kraftfahrzeug 3' sie häufiger benötigt, innerhalb des Kraftfahrzeugs 3', beispielsweise im Rangierassistenzsystem 6 abzuspeichern, wobei hierfür ein Speicherkriterium überprüft werden kann. Das Speicherkriterium kann eine Benutzereingabe und/oder Historiendaten auswerten, um festzustellen, ob die Manöverinformation auch zukünftig noch benötigt werden wird. Mit der Manöverinformation kann eine Versionsinformation gespeichert werden, so dass bei Aktualisierung der Manöverinformation auf der Servereinrichtung 1 gegebenenfalls eine aktualisierte Manöverinformation abgerufen werden kann. Es sei noch angemerkt, dass Manöverinformationen in der Datenbank 2 auf mehreren Rangierumgebungen 4, 4' zugeordnet werden können, beispielsweise bei vergleichbaren Garagen 5 mit vergleichbaren Anfahrtmöglichkeiten und dergleichen. Ferner sei darauf hingewiesen, dass insbesondere für die gleiche Zielposition in einer Rangierumgebung 4, 4' in der Datenbank 2 vorliegende Manöverinformationen auch zu einer gemeinsamen Manöverinformation zusammengefasst werden können.
