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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems, während dem das Kraftfahrzeug durch einen Fahrer manuell manövriert wird, eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs, welche sich von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt erstreckt, gespeichert wird und in einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert wird, falls sich das Kraftfahrzeug in einem der Trajektorie zugeordneten Bereich befindet. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, mit denen das Kraftfahrzeug entlang einer zuvor gespeicherten Trajektorie manövriert werden kann. Zum Speichern der Trajektorie kann das Fahrerassistenzsystem zunächst in einem Lernmodus betrieben werden. In dem Lernmodus wird das Kraftfahrzeug manuell von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs manövriert. Die Trajektorie, die das Kraftfahrzeug während des manuellen Manövrierens zurücklegt, wird von dem Fahrerassistenzsystem gespeichert. In einem späteren Betriebsmodus kann dann das Kraftfahrzeug semi-autonom oder autonom entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert werden, falls erkannt wird, dass das Kraftfahrzeug den Startpunkt der Trajektorie erreicht hat. Auf diese Weise kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise bei Parkmanövern in einem Heimbereich unterstützt werden. Hierbei kann der Fahrer beispielsweise bei dem täglichen Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Garage seines Hauses oder in einen Parkplatz an seiner Arbeitsstätte unterstützt werden.
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Aus dem Stand der Technik ist es in diesem Zusammenhang ferner bekannt, dass der Startpunkt der Trajektorie mithilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems gespeichert wird. Wenn sich das Kraftfahrzeug in der Nähe der gespeicherten Trajektorie befindet, kann dann der Fahrer eine entsprechende Bedieneingabe tätigen, um eine Suche nach dem gespeicherten Startpunkt zu aktivieren. Zu diesem Zweck kann der Fahrer beispielsweise ein Bedienelement betätigen, welches dem Fahrerassistenzsystem zugeordnet ist. Falls der Startpunkt aufgefunden wurde, kann dann das Kraftfahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert werden.
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Hierzu beschreibt die
DE 10 2011 107 974 A1 ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld, wobei in einem Lernmodus das Fahrzeug einen Referenz-Rangiervorgang in dem Umfeld durchführt. Des Weiteren ist es vorgesehen, dass nach dem Lernmodus bei einem Wiederhol-Rangieren des Fahrzeugs der gespeicherte Referenz-Rangiervorgang berücksichtigt wird.
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Des Weiteren beschreibt die
DE 10 2013 015 349 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone durch das Fahrzeug, bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst werden. Hier ist es vorgesehen, dass beim Anfahren eines Parkplatzes in der Parkzone identifiziert wird, ob dieser ein Heim-Parkplatz oder die Parkzone eine Heim-Parkzone ist. Des Weiteren kann es vorgesehen sein, dass bei identifiziertem Heim-Parkplatz oder Heim-Parkzone und Annäherung des Fahrzeugs an den identifizierten Heim-Parkplatz bzw. an die identifizierte Heim-Parkzone erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Kraftfahrzeug einfacher und zuverlässiger entlang einer zuvor gespeicherten Trajektorie manövriert werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs wird insbesondere in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems, während dem das Kraftfahrzeug bevorzugt durch einen Fahrer manuell manövriert wird, eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs, welches sich insbesondere von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt erstreckt, gespeichert. In einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems wird das Kraftfahrzeug bevorzugt zumindest semi-autonom entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert, falls sich das Kraftfahrzeug in einem der Trajektorie zugeordneten Bereich befindet. Dabei ist es bevorzugt vorgesehen, dass in dem Lernmodus ein geographischer Bereich, welcher bevorzugt zumindest einen Abschnitt der Trajektorie umgibt, gespeichert wird. In dem Betriebsmodus wird bevorzugt fortlaufend überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug innerhalb des geographischen Bereichs befindet und falls sich das Kraftfahrzeug innerhalb des geographischen Bereichs befindet, wird insbesondere automatisch überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug in dem der Trajektorie zugeordneten Bereich befindet.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems, während dem das Kraftfahrzeug durch einen Fahrer manuell manövriert wird, eine Trajektorie des Kraftfahrzeugs, welche sich von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt erstreckt, gespeichert. In einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems wird das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert, falls sich das Kraftfahrzeug in einem der Trajektorie zugeordneten Bereich befindet. Dabei ist es ferner vorgesehen, dass in dem Lernmodus ein geographischer Bereich, welcher zumindest einen Abschnitt der Trajektorie umgibt, gespeichert wird. In dem Betriebsmodus wird ferner fortlaufend überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug innerhalb des geographischen Bereichs befindet und falls sich das Kraftfahrzeug innerhalb des geographischen Bereichs befindet, wird automatisch überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug in dem der Trajektorie zugeordneten Bereich befindet.
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Mithilfe des Verfahrens soll das Kraftfahrzeug entlang einer zuvor gespeicherten Trajektorie manövriert werden. Dies eignet sich beispielsweise für kurze Strecken, die häufig mit dem Kraftfahrzeug zurückgelegt werden. Beispielsweise kann das Verfahren dazu verwendet werden, das Kraftfahrzeug in eine Garage oder einen Stellplatz des Fahrers einzuparken. Das Verfahren kann auch dazu verwendet werden, das Kraftfahrzeug an einem Stellplatz an der Arbeitsstätte des Fahrers einzuparken. Dabei ist es vorgesehen, dass der Fahrer in dem Lernmodus zunächst die Trajektorie vorgibt, entlang welcher das Kraftfahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt in dem Betriebsmodus zumindest semi-autonom manövriert werden soll. In dem Lernmodus wird das Kraftfahrzeug ausschließlich von dem Fahrer manuell bedient. Zudem wird in dem Lernmodus die Trajektorie mithilfe des Fahrerassistenzsystems aufgezeichnet. Hierzu kann beispielsweise fortlaufend der eingestellte Lenkwinkel und/oder die Umdrehungen zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs aufgezeichnet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Position des Kraftfahrzeugs fortlaufend mithilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt wird. In dem nachfolgenden Betriebsmodus kann dann diese gespeicherte Trajektorie nachgefahren werden. Hier kann das Kraftfahrzeug semi-autonom mittels des Fahrerassistenzsystems manövriert werden. Dabei greift das Fahrerassistenzsystem in die Lenkung ein und der Fahrer des Kraftfahrzeugs betätigt weiterhin das Gaspedal und das Bremspedal. Bevorzugt wird das Kraftfahrzeug vollautonom entlang der Trajektorie manövriert. In diesem Fall übernimmt das Fahrerassistenzsystem auch den Eingriff in einen Antriebsmotor und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs.
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Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es nun vorgesehen, dass in dem Lernmodus zudem ein geographischer Bereich, welcher zumindest einen Abschnitt der Trajektorie umgibt, gespeichert wird. Ein solcher geographischer Bereich kann auch als Geofence bezeichnet werden. Beispielsweise kann sich der geographische Bereich um den Startpunkt der Trajektorie herum erstrecken. Der geographische Bereich stellt insbesondere eine geschlossene Fläche auf der Erdoberfläche dar, so dass zwischen innen und außen unterschieden werden kann. Dieser geographische Bereich kann mit einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem bestimmt werden. In dem Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs wird fortlaufend überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug in dem geographischen Bereich befindet bzw. in diesen eingetreten ist. Hierzu kann fortlaufend die Position des Kraftfahrzeugs mithilfe des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems ermittelt werden und mit dem geographischen Bereich verglichen werden.
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Falls erkannt wird, dass sich das Kraftfahrzeug in dem geographischen Bereich befindet, wird automatisch überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug auf der Trajektorie bzw. in einem der Trajektorie zugeordneten Bereich befindet. Insbesondere kann automatisch überprüft werden, ob sich das Kraftfahrzeug auf dem Startpunkt der Trajektorie bzw. einem dem Startpunkt der Trajektorie zugeordneten Bereich befindet. Wenn das Kraftfahrzeug in den geographischen Bereich eintritt, wird überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug in der Nähe der zuvor gespeicherten Trajektorie befindet. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Suche nach der Trajektorie oder dem Startpunkt der Trajektorie ausgelöst wird, falls das Kraftfahrzeug in den geographischen Bereich eintritt. Dies kann auch als Geofencing bezeichnet werden. Damit ist es beispielsweise nicht mehr erforderlich, dass der Fahrer eine entsprechende Bedieneingabe tätigt, wenn er sich in der Nähe der gespeicherten Trajektorie befindet. Somit kann der Fahrer bei dem Manövrieren des Kraftfahrzeugs auf einfache und zuverlässige Weise unterstützt werden.
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Bevorzugt wird der geographische Bereich derart bestimmt, dass dieser den Startpunkt umgibt und einen vorbestimmten Radius aufweist. Der geographische Bereich bzw. der Geofence kann so bestimmt werden, dass dieser im Wesentlichen kreisförmig ausgebildet ist. Dabei kann der Startpunkt der Trajektorie den Mittelpunkt des geographischen Bereichs bilden. Der Radius des geographischen Bereichs kann beispielsweise mehrere Meter betragen. Insbesondere kann der Radius in Abhängigkeit von der Infrastruktur in der Umgebung der Trajektorie bzw. den Ausgestaltungen der Straßen in der Umgebung des Startpunkts bestimmt werden. Wenn sich in der Umgebung des Startpunkts bzw. der Trajektorie verhältnismäßig wenig Straßen oder Straßenkreuzungen befinden, kann der geographische Bereich größer gewählt werden als bei einem verhältnismäßig dichten Straßennetz. Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass der geographische Bereich rechteckig, quadratisch, elliptisch oder dergleichen ausgebildet ist. Grundsätzlich kann eine beliebige Form für den geographischen Bereich gewählt werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug zu der Trajektorie manövriert, falls sich das Kraftfahrzeug innerhalb des geographischen Bereichs befindet. Wenn erkannt wird, dass sich das Kraftfahrzeug innerhalb des geographischen Bereichs befindet, kann das Kraftfahrzeug zu dem Startpunkt oder einem anderen Punkt der Trajektorie manövriert werden. Dies eignet sich insbesondere dann, wenn der Startpunkt der Trajektorie mithilfe des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems gespeichert wurde. Somit kann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu der Trajektorie manövriert werden, wenn dieses in dem geographischen Bereich eintritt. Im Anschluss daran kann das Kraftfahrzeug dann entlang der Trajektorie manövriert werden. Somit kann der Komfort für den Fahrer gesteigert werden.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn in dem Lernmodus zumindest ein Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt wird, eine relative Lage zwischen dem zumindest einen Objekt und der Trajektorie gespeichert wird, in dem Betriebsmodus Objekte in der Umgebung erfasst werden und mit dem zumindest einen gespeicherten Objekt verglichen werden. In dem Lernmodus, während dem das Kraftfahrzeug von dem Fahrer ausschließlich manuell manövriert wird, kann mithilfe von Sensoren des Fahrerassistenzsystems die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren, Kameras, Radarsensoren, Laserscanner oder dergleichen handeln. Die erkannten Objekte können beispielsweise in eine digitale Umgebungskarte eingetragen werden, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt. In dem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems werden auch die Objekte in der Umgebung mithilfe der Sensoren erfasst. Dabei wird überprüft, ob die erfassten Objekte mit den gespeicherten Objekten, die in dem Lernmodus bestimmt wurden, übereinstimmen. Somit kann das Fahrerassistenzsystem auf Grundlage des Vergleichs der erfassten Objekte mit den gespeicherten Objekten die Position des Kraftfahrzeugs bestimmen.
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Bevorzugt wird das Kraftfahrzeug anhand des Vergleichs der erfassten Objekte mit dem zumindest einen gespeicherten Objekt zu der Trajektorie manövriert. Wie bereits erläutert, kann das Fahrerassistenzsystem auf Grundlage des Vergleichs die aktuelle Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs bestimmen. Die gespeicherten Objekte dienen in diesem Fall als Landmarken, welche in dem Betriebsmodus wieder erkannt werden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom mittels des Fahrerassistenzsystems zu der Trajektorie manövriert wird. Somit kann das Kraftfahrzeug auf einfache und zuverlässige Weise zu der Trajektorie manövriert werden.
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Dabei kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug zu dem Startpunkt der Trajektorie manövriert wird. Somit kann es beispielsweise ermöglicht werden, dass das Kraftfahrzeug automatisch bzw. autonom zu dem Startpunkt manövriert wird, nachdem erkannt wurde, dass es in den geographischen Bereichen eingetreten ist.
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Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann das Kraftfahrzeug zu einem Zwischenpunkt der Trajektorie manövriert werden, welcher sich zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt befindet. Ferner kann das Kraftfahrzeug ausgehend von dem Zwischenpunkt entlang der Trajektorie zu dem Zielpunkt manövriert werden. Wenn beispielsweise nach dem Eintritt des Kraftfahrzeugs in den geographischen Bereich erkannt wird, dass sich dieses nahe an der Trajektorie befindet, kann das Kraftfahrzeug auf einen Zwischenpunkt der Trajektorie bewegt werden und von dort zu dem Zielpunkt manövriert werden. Somit ist es beispielsweise nicht erforderlich, dass das Kraftfahrzeug zunächst zum Startpunkt manövriert wird, insbesondere wenn dies einen Umweg darstellen würde. Somit kann das Kraftfahrzeug auf einfache Weise und innerhalb einer kurzen Zeit zu dem Zielpunkt manövriert werden.
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Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn in mehreren Lernmodi jeweils verschiedene Trajektorien mit dazugehörigen geographischen Bereichen gespeichert werden. Mit anderen Worten können während unterschiedlicher Lernmodi jeweilige Trajektorie aufgezeichnet werden. Zu jeder dieser aufgezeichneten Trajektorie kann dann auch der geographische Bereich gespeichert werden.
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Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise Sensoren umfassen, mit denen Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem einen Bewegungssensor aufweisen, mit welchem die Bewegung des Kraftfahrzeugs in dem Lernmodus aufgezeichnet werden kann. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem ein elektronisches Steuergerät aufweisen, mittels welchem die Trajektorie gespeichert werden kann und mittels welchem eine Lenkung, ein Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem während des zumindest semi-autonomen Manövrierens angesteuert werden können. Zudem kann das Fahrerassistenzsystem ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem aufweisen.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist; und
- 2 das Kraftfahrzeug, welches entlang einer gespeicherten Trajektorie zumindest semi-autonom manövriert wird.
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In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, mittels welchem das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom manövriert werden kann. Hierzu kann das Fahrerassistenzsystem 2 einen Eingriff in eine Lenkung, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs 1 vornehmen.
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Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Sensor 4, mittels welchem Objekte 8 in einer Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden können. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht Sensoren 4, von denen vier Sensoren 4 in einem Frontbereich 5 und vier Sensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Sensoren 4 können beispielsweise als Ultraschallsensoren, Kameras, Radarsensoren und/oder Laserscanner ausgebildet sein. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 3, welches zur Datenübertragung mit den Sensoren 4 verbunden ist. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Mithilfe des elektronischen Steuergeräts 3 können Sensordaten, die mit den Sensoren 4 bereitgestellt werden, ausgewertet werden.
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Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Bewegungssensor 9, mittels welchem eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 aufgezeichnet werden kann. Mit dem Bewegungssensor 9 kann beispielsweise fortlaufend ein Lenkwinkel und/oder Umdrehungen zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Auch der Bewegungssensor 9 ist zur Datenübertragung dem Steuergerät 3 verbunden. Schließlich umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Empfänger 10 für ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem. Mit diesem kann die Position des Kraftfahrzeugs 1 fortlaufend bestimmt werden.
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Beim Betrieb des Fahrerassistenzsystems 2 kann zwischen einem Lernmodus und einem Betriebsmodus unterschieden werden. In dem Lernmodus kann während dem das Kraftfahrzeug 1 manuell von einem Fahrer manövriert wird, eine Trajektorie 11 aufgezeichnet werden. Eine derartige Trajektorie 11 ist in 2 dargestellt. Diese Trajektorie 11 erstreckt sich von einem Startpunkt 12 zu einem Zielpunkt 13, welcher sich vorliegend innerhalb einer Garage 14 befindet. In dem Lernmodus kann die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 fortlaufend mithilfe des Bewegungssensors 9 bestimmt werden. Hieraus kann dann mittels des Steuergeräts 3 die Trajektorie 11 bestimmt und gespeichert werden.
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Darüber hinaus werden während des manuellen Manövrierens des Kraftfahrzeugs 1 durch den Fahrer Objekte 8 als Landmarken gespeichert. Ferner kann es insbesondere vorgesehen sein, dass jeweils eine relative Lage der Objekte 8 zu der Trajektorie 11 gespeichert wird. Vorliegend befinden sich in der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 als Objekte 8 Pflanzen 18, Bebauungselemente 19 sowie eine Wand 20. Beispielweise können die Positionen der Objekte 8 und der Trajektorie 11 in einer digitalen Umgebungskarte gespeichert werden. Dabei ist es ferner vorgesehen, dass an dem Startpunkt 12 die Position des Kraftfahrzeugs 1 auf Grundlage des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bzw. mithilfe des Empfängers 10 gespeichert wird.
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Darüber hinaus ist es vorgesehen, dass in dem Lernmodus ein geographischer Bereich 15 bestimmt wird. Vorliegend ist der geographische Bereich 15 derart bestimmt, dass dieser den Startpunkt 12 der Trajektorie 11 umgibt. Der geographische Bereich 15, welche auch als Geofence bezeichnet werden kann, ist vorliegend kreisförmig ausgebildet und weist einen vorbestimmten Radius r auf. Dieser Radius r kann beispielsweise einige Meter betragen. Der Radius r in Abhängigkeit der Fahrbahnen 16 in der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden.
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In dem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems 2 ist es vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 1 entlang der gespeicherten Trajektorie 11 zumindest semi-autonom manövriert wird. Hierzu wird fortlaufend überprüft, ob sich die Position des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb des geographischen Bereichs 15 befindet. Bei dem Beispiel von 2 ist das Kraftfahrzeug 1 in dem geographischen Bereich 15 eingetreten. In diesem Fall wird automatisch überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug 1 in einem Bereich der Trajektorie 11 befindet.
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Sobald das Kraftfahrzeug 1 in den geographischen Bereich 15 eingetreten ist, werden mit den Sensoren 4 des Kraftfahrzeugs 1 die Objekte 8 in der Umgebung 7 erfasst. Vorliegend sind beispielhaft Erfassungsbereiche 17 Sensoren 4 dargestellt. Die Objekte 8, die in dem Betriebsmodus erkannt werden, werden mit den Objekten 8, die zuvor in dem Lernmodus gespeichert werden, verglichen. Somit kann das Kraftfahrzeug 1 zu dem Startpunkt 12 manövriert werden. Durch den Eintritt des Kraftfahrzeugs 1 in den geographischen Bereich wird also die automatische Suche nach dem Startpunkt 12 der Trajektorie 1 ausgelöst. Ausgehend von dem Startpunkt 12 kann dann das Kraftfahrzeug semi-autonom entlang der Trajektorie 11 zu dem Zielpunkt 13 manövriert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011107974 A1 [0004]
- DE 102013015349 A1 [0005]
