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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einem Parkplatz unter Verwendung einer Fahrerassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte aufweist (i) in einem Trainingsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung: Aufzeichnen und Speichern von Referenzdaten über einen durch eine Trajektorie vorgegebenen Pfad von einer Referenzstartposition zu einer Referenzendposition am Parkplatz, während das Kraftfahrzeug unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad gefahren wird; und (ii) in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich vom Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs unter der Steuerung der Fahrerassistenzvorrichtung unter Verwendung der Referenzdaten in Richtung zur Referenzendposition am Parkplatz.
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Auch betrifft die Erfindung ein entsprechendes Computerprogrammprodukt und eine entsprechende Fahrerassistenzvorrichtung.
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Das Dokument
US 2013/0085637 A1 beschreibt ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einem Parkplatz unter Verwendung einer Fahrerassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei das Verfahren einen Trainingsmodus (manchmal als Lernmodus bezeichnet) und einen vom Trainingsmodus verschiedenen nachfolgenden Betriebsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung aufweist. Im Trainingsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung werden mit dem Umgebungsbereich des Parkplatzes in Beziehung stehende Referenzdaten unter Verwendung eines Sensorsystems der Fahrerassistenzvorrichtung aufgezeichnet und gespeichert, während das Kraftfahrzeug entlang eines entsprechenden Pfades unter der Steuerung eines Fahrers auf dem Parkplatz geparkt wird. Die Fahrerassistenzvorrichtung zeichnet außerdem Daten mit Information über eine Referenzendposition am Parkplatz auf und speichert sie. Im Betriebsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung werden durch den Sensor Betriebsdaten erfasst und mit den Referenzdaten verglichen, wobei in Abhängigkeit von diesem Vergleich der Umgebungsbereich des Parkplatzes unter Verwendung der erfassten Betriebsdaten identifiziert und damit eine Ist-Position des Kraftfahrzeug relativ zur Referenzendposition ermittelt wird und in Abhängigkeit von der Ist-Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Endzielposition durch die Fahrerassistenzvorrichtung eine Parkroute bestimmt wird, entlang der das Kraftfahrzeug ausgehend von einer Ist-Position auf dem Parkplatz geparkt wird. Das Verfahren befasst sich auch mit möglichen Variationen der Referenzendposition innerhalb eines größeren Parkbereichs innerhalb einer Garage, wobei Hindernisse innerhalb dieser Garage berücksichtigt werden.
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Moderne halbautonome Kraftfahrzeuge sind so konfiguriert, dass sie von selbst einparken. Um dies zu ermöglichen, müssen sie die Geometrie ihrer Umgebung kennen. Trainierte Parksysteme verwenden verschiedene Sensoren zum Aufzeichnen von Information von der Umgebung (Orientierungspunkte), die einer gefahrenen („trainierten“) Trajektorie entsprechen, und bei einer nachfolgenden „Wiedergabe“ setzen sie die neu erfasste Information mit der zuvor gespeicherten Information in Beziehung, um ihre Position relativ zu der gespeicherten Trajektorie zu bestimmen, die dann verwendet wird, um Entscheidungen darüber zu treffen, wie das Fahrzeug manövriert werden soll, bis es schließlich an der Stelle des gespeicherten Parkplatzes parkt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einem Parkplatz unter Verwendung einer Fahrerassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs, ein entsprechendes verbessertes Computerprogrammprodukt und eine entsprechende verbesserte Fahrerassistenzvorrichtung anzugeben.
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Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein entsprechendes System mit den Merkmalen der jeweiligen unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, der Beschreibung und der Figuren.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einem Parkplatz unter Verwendung einer Fahrerassistenzvorrichtung des Kraftfahrzeugs weist die Schritte auf: (i) in einem Trainingsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung (Lernmodus): Aufzeichnen und Speichern von Referenzdaten über einen Pfad von einer Referenzstartposition zu einer Referenzendposition, während das Kraftfahrzeug unter der Steuerung des Fahrers auf dem Pfad gefahren wird, und (ii) in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich vom Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs zur Referenzendposition unter der Steuerung der Fahrerassistenzvorrichtung unter Verwendung der Referenzdaten. Die Fahrerassistenzvorrichtung prüft während des Fahrvorgangs im Betriebsmodus, ob mindestens ein restlicher Teil des Pfades zur Referenzendposition für das Kraftfahrzeug zugänglich ist, und informiert den Benutzer des Kraftfahrzeugs (normalerweise den Fahrer), ob auf dem restlichen Teil des Pfades ein Hindernis erfasst wird. Der im Betriebsmodus ausgeführte Fahrvorgang - ohne Erfassung eines Hindernisses - ist normalerweise ein als „vollständig trainiertes Parken“ (Fully Trained Parking) bezeichneter Parkvorgang.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung benachrichtigt die Fahrerassistenzvorrichtung den Benutzer durch Übertragen einer Nachricht an ein Mobilgerät des Benutzers.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung berechnet die Fahrerassistenzvorrichtung mindestens eine mögliche Route, die durch eine entsprechende Ausweichtrajektorie gegeben ist, um das mindestens eine Hindernis zu umgehen. Die Berechnung berücksichtigt die Abmessungen des Fahrzeugs sowie die Ausdehnung des entsprechenden Hindernisses (der entsprechenden Hindernisse).
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Gemäß einer noch anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung unterbreitet die Fahrerassistenzvorrichtung (a) dem Benutzer einen entsprechenden Umgehungsvorschlag, falls eine solche Ausweichtrajektorie berechnet wird, und (b) teilt dem Benutzer andernfalls mit, dass es keine mögliche Route zum Umgehen des Hindernisses gibt.
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Vorzugsweise fährt die Fahrerassistenzvorrichtung das Kraftfahrzeug gemäß einem durch den Benutzer ausgewählten Umgehungsvorschlag in Richtung zur Referenzendposition.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung fragt die Fahrerassistenzvorrichtung ab, ob die Referenzdaten gemäß dem Umgehungsvorschlag modifiziert werden sollen, und ändert die Referenzdaten in Antwort auf eine entsprechende Auswahl des Benutzers entsprechend. Mit anderen Worten, der Ansatz überlässt dem Benutzer/Fahrer die Entscheidung, ob es sich lohnt, die aktuell wiedergegebene Trajektorie zu verwenden, um die Referenzdaten der aktuell gespeicherten Trajektorie zu überschreiben oder nicht.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung unterbreitet die Fahrerassistenzvorrichtung dem Benutzer den Umgehungsvorschlag und/oder empfängt eine Nachricht über die Auswahl des Benutzers über das Mobilgerät des Benutzers.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung stoppt die Fahrerassistenzvorrichtung den Fahrvorgang im Betriebsmodus in einem vorgegebenen Abstand vor dem Hindernis oder unterbricht ihn zumindest.
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Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt weist durch einen Computer ausführbare Programmcodeabschnitte mit Programmcodebefehlen auf, die dafür konfiguriert sind, das vorstehend erwähnte Verfahren auszuführen.
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Gemäß der erfindungsgemäßen Fahrerassistenzvorrichtung zum Unterstützen eines Benutzers, insbesondere eines Fahrers, eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einem Parkplatz ist die Fahrerassistenzvorrichtung dafür eingerichtet, die folgenden Schritte auszuführen:
- in einem Trainingsmodus der Fahrerassistenzvorrichtung: Aufzeichnen und Speichern von Referenzdaten über einen durch eine Trajektorie gegebenen Pfad von einer Referenzstartposition zu einer Referenzendposition am Parkplatz, während das Kraftfahrzeug unter der Steuerung eines Fahrers auf diesem Pfad gefahren wird, und
- in einem nachfolgenden Betriebsmodus, der sich von dem Trainingsmodus unterscheidet: Fahren des Kraftfahrzeugs in Richtung zur Referenzendposition am Parkplatz unter der Steuerung der Fahrerassistenzvorrichtung unter Verwendung der Referenzdaten.
- Die Fahrerassistenzvorrichtung ist ferner dafür eingerichtet:
- während des Fahrvorgangs im Betriebsmodus zu prüfen, ob der restliche Pfad für das Kraftfahrzeug zugänglich ist, und
- den Benutzer zu benachrichtigen, wenn mindestens ein Hindernis auf dem restlichen Pfad zur Referenzendposition erfasst wird.
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Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzvorrichtung, insbesondere einer vorstehend erwähnten Fahrerassistenzvorrichtung, die dafür eingerichtet ist, das vorstehend erwähnte Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken auf einen Parkplatz auszuführen.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Figur und der Beschreibung der Figur. Alle vorstehend in der Beschreibung erwähnten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Beschreibung der Figur und/oder nur in der Figur dargestellten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils spezifizierten Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder auch alleine verwendbar.
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Die Erfindung wird nun anhand einer bevorzugten Ausführungsform sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1 eine Draufsicht auf eine Trainingsszene eines trainierten Parkvorgangs mit einem Fahrzeug auf einer Straße;
- 2 einen Teil einer ersten Betriebsszene des trainierten Parkvorgangs mit einem Hindernis auf dem trainierten Pfad;
- 3 einen Teil einer zweiten Betriebsszene des trainierten Parkvorgangs mit einem Hindernis auf dem trainierten Pfad; und
- 4 ein Beispiel eines Bildes, das für einen entsprechenden Benutzer/Fahrer auf einem Display eines persönlichen Mobilgeräts angezeigt wird.
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1 zeigt eine Draufsicht auf eine Trainingsszene 10 eines vollständig trainierten Parkvorgangs mit einem Fahrzeug 12 auf einer Zufahrtsstraße 14 eines Privatgeländes. Dieses Fahrzeug 12 ist ein Kraftfahrzeug, genauer gesagt ein Personenkraftwagen. Am Ende der Straße 12 befindet sich ein für das Fahrzeug 12 geeigneter Parkplatz (Stellplatz) 16. Das Fahrzeug 12 weist eine Fahrerassistenzvorrichtung mit mindestens zwei Sensoren (nicht dargestellt) auf. Die in dem Beispiel verwendeten Sensoren sind Kameras, die im vorderen Bereich und im hinteren Bereich des Fahrzeugs 12 angeordnet sind. Andere mögliche Sensoren für diesen Zweck basieren auf Ultraschall, Radar, Lidar usw. Die Erfassungsbereiche dieser Sensoren sind entsprechende Umgebungsbereiche 18, 20 am vorderen und hinteren Bereich des Fahrzeugs 12.
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Das Fahrzeug 12 fährt auf der Straße 14 entlang eines durch eine Trajektorie 22 gegebenen Pfades von einer Referenzstartposition 24 zu einer Referenzendposition 26 der Trajektorie 22. Die Trajektorie 22 weist einen gekrümmten Abschnitt, gefolgt von einem geraden Abschnitt auf und ist und durch mehrere Referenzpunkte 28 auf der Trajektorie 22 ausreichend beschrieben. Es gibt mehrere umgebende Objekte 30 in einem Umgebungsbereich der Trajektorie 22. Die umgebenden Objekte 30 des in 1 dargestellten Beispiels sind Straßenbäume.
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Im Trainingsmodus (manchmal als Lernmodus bezeichnet) der Fahrerassistenzvorrichtung des Fahrzeugs 12 werden Referenzdaten über die Trajektorie 22 von der Referenzstartposition 24 zur Referenzendposition 26 mittels der Fahrerassistenzvorrichtung aufgezeichnet und gespeichert, während das Kraftfahrzeug 12 unter der Steuerung des Fahrers entlang der Trajektorie 22 gefahren wird.
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Die gespeicherten Daten des trainierten Parkvorgangs beinhalten Information über das für das Training verwendete Fahrzeug 12, d.h. Information über die Abmessungen des Fahrzeugs 12 (Länge, Breite usw.), den Fahrzeugtyp des Fahrzeugs und/oder andere fahrzeugbezogene Information (Art und Anzahl von Sensoren, Sensorpositionen usw.). Zusätzlich beinhalten die Daten des trainierten Parkvorgangs Information über die Trajektorie 22, die den Pfad des Fahrzeugs 12 während des Trainings beschreibt. Die Daten definieren die Referenzpunkte 28 der im Trainingsmodus trainierten Trajektorie/des im Trainingsmodus trainierten Pfades und/oder Orientierungspunktinformation über die Objekte 30 im Umgebungsbereich der Trajektorie/des Pfades 22. Die Trajektorie 22 sowie der entsprechende Pfad werden durch die Referenzpunkte 28 ausreichend beschrieben.
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Der in 1 dargestellte Parkvorgang ist ein vollständig trainierter Parkvorgang. Die Referenzendposition 26 dieses vollständig trainierten Parkvorgangs befindet sich am Parkplatz 16 des Parkvorgangs, wie in der Figur dargestellt ist.
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In einem Betriebsmodus, der dem in 1 dargestellten Trainingsmodus folgt, fährt das Fahrzeug 12 unter der Steuerung der Fahrerassistenzvorrichtung unter Verwendung der Referenzdaten in Richtung zur Referenzendposition 26 am Parkplatz 16. Während des Fahrvorgangs im Betriebsmodus prüft die Fahrerassistenzeinrichtung, ob ein restlicher Teil des Pfades zur Referenzendposition 26 für das Kraftfahrzeug 12 zugänglich ist. Mit anderen Worten erfasst die Fahrerassistenzvorrichtung, ob sich mindestens ein Hindernis 32 auf dem restlichen Teil des Pfades befindet. Falls die Fahrerassistenzvorrichtung ein Hindernis 32 auf dem restlichen Teil des Pfades erfasst, wird sie den Benutzer/Fahrer durch Übertragen einer Nachricht an ein persönliches Mobilgerät, wie z.B. ein Mobiltelefon des Benutzers, benachrichtigen.
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Jede der 2 und 3 zeigt einen Teil einer entsprechenden Betriebsszene des trainierten Parkvorgangs mit einem solchen Hindernis 32 auf dem trainierten Pfad.
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2 zeigt eine Betriebsszene in der Nähe des Parkplatzes 16 mit einem durch die trainierte Trajektorie 22 gegebenen Pfad. Der Pfad ist in einen Teil, der bereits zurückgelegt ist, (durchgezogene Linie), einen restlichen Teil des Pfades (gestrichelte Linie) zur Referenzendposition 26 am Parkplatz 16 und ein Hindernis 32 auf dem restlichen Teil des Pfades geteilt. Die Fahrerassistenzvorrichtung des Fahrzeugs 12 (in 2 nicht dargestellt) erfasst das Hindernis 32 an einem Erfassungspunkt 34 am Ende des zurückgelegten Teils des Pfades. Die Fahrerassistenzvorrichtung versucht, eine mögliche Route zum Umgehen des mindestens einen Hindernisses 32 durch Berechnen einer Hindernisausweichtrajektorie 38 zu bestimmen, wobei ein Ausweichmanöver 36 mit Rangierbewegungen berücksichtigt wird.
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Während des Betriebsmodus kann sich der Benutzer (Fahrer) innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 12 befinden. Je nach Automatisierungsgrad (wie in der internationalen SAE-Norm J3016 definiert ist, die sechs verschiedene Automatisierungsgrade von 0 (keine Automatisierung) bis 5 (Vollautomatisierung) beinhaltet) gibt es auch verschiedene Arten der erforderlichen Interaktion des Fahrers. Im Automatisierungsgrad 2 (Teilautomatisierung) muss der Benutzer/Fahrer die Umgebung überwachen (so dass ein Totmannschalter entweder im Auto oder auf einer Schlüsselanhänger-Fernbedienung oder auf einem Telefon vorgesehen ist), während es im Automatisierungsgrad 3 (bedingte Automatisierung) und 4 (hohe Automatisierung) erforderlich ist, dass das Fahrzeug 12 die Umgebung ohne Eingabe durch den Benutzer/Fahrer überwacht.
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Unter Verwendung von Hindernisvermeidungstechniken wird die Fahrerassistenzvorrichtung das Hindernis 32 erfassen und entsprechend navigieren, um es zu meiden. Das Hindernis 32 könnte eine neue statische Struktur sein, die dauerhaft hinzugefügt ist (neue Hausstruktur) oder eine langfristige temporäre Struktur (d.h. ein tragbarer Pool oder Grill im Sommer usw.) oder ein Objekt, das nicht lange in der Szene verbleibt (Fahrrad, Besucherfahrzeug, usw.).
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Die Fahrerassistenzvorrichtung stoppt den Fahrvorgang im Betriebsmodus in einem vorgegebenen Abstand vor dem Hindernis 32 oder unterbricht ihn zumindest und unterbreitet dem Benutzer einen entsprechenden Umgehungsvorschlag für den Fall, dass eine Umgehungstrajektorie 38 berechnet werden kann, und übermittelt andernfalls über das Mobilgerät des Benutzers/Fahrers die Information an den Benutzer, dass es keine mögliche Route zum Umgehen des Hindernisses 32 gibt.
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Es ist möglich, dass zwischen dem Training und der Wiedergabe ein Objekt (Auto, Fahrrad, Mülltonne usw.) auf der Trajektorie erscheint, das den vorgeschlagenen Pfad des Fahrzeugs vollständig blockiert und es unmöglich macht, die Endposition zu erreichen, auch bei einer erneuten Planung - vergl. 3. In dieser Situation weiß das Fahrzeug nicht, was als nächstes zu tun ist, und sollte den Benutzer/Fahrer über die Situation informieren.
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Die vorstehend beschriebene Lösung zum Informieren des Benutzers/Fahrers, wenn die oben beschriebene Blockiersituation auftritt, ist besonders relevant für den Automatisierungsgrad 3 (bedingte Automatisierung) und höher, wenn der Fahrer die Szene möglicherweise verlassen hat. Nachdem das System diese Situation durch Objekterfassung unter Verwendung einer beliebigen Sensorquelle (Kameras, Lidar, Ultraschall, Radar) erkannt hat, wird es in der Nähe des blockierenden Objekts stoppen. Es wird den Fahrer über sein Smartphone, Tablet oder PC über die Situation informieren. Die Fahrerassistenzvorrichtung kann Information für den Fahrer bereitstellen, wie beispielsweise, ohne darauf beschränkt zu sein:
- 1) ein Bild des Hindernisses 32 von einer Kamera (typischerweise eine vordere oder eine hintere Kamera in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung) des Fahrzeugs 12,
- 2) ein Bild der Umgebungssituation des Fahrzeugs (eine zusammengesetzte Draufsicht oder Rundumansicht von allen vier Rundumsicht-Kameras), wie in 1 dargestellt ist,
- 3) andere Sensordaten wie beispielsweise ein Abstand von der Start-/Endposition, ein Abstand zum Hindernis 32, eine Objektklassifizierung des Hindernisses 32,
- 4) außerdem können aktuelle GPS-Koordinaten derart übermittelt werden, dass der Fahrer sie in einer Kartenansicht sehen kann,
- 5) Optionen für den Benutzer/Fahrer, um die nächste Aktion auszuwählen.
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Wie vorstehend beschrieben wurde, wird die Information mittels WIFI oder Bluetooth an einen Empfänger, wie beispielsweise ein Telefon, des Benutzers/Fahrers übertragen. Die bereitgestellte Information kann den Benutzer/Fahrer dabei unterstützen, eine Entscheidung darüber zu treffen, welches die nächsten Schritte des Fahrzeugs 12 sein sollten. Der Benutzer/Fahrer wird ein Bild von der Blockierung empfangen, das es ihm ermöglicht, eine fundierte Entscheidung darüber zu treffen, was das Fahrzeug als nächstes tun sollte. Auch wenn es etwas gibt, das nicht auf der Trajektorie sein sollte, kann der Fahrer darauf aufmerksam gemacht werden.
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Ein Situationsbild liefert mehr Information als das Einzelobjektbild, wenn beispielsweise das Fahrzeug eine Zufahrt blockiert oder sich in der Ist-Position teilweise auf einer öffentlichen Straße befindet, so dass der Fahrer erkennt, dass es wirklich wichtig ist, dass das Fahrzeug schnell bewegt wird. Der Fahrer kann auch andere Fahrzeuge in der Umgebung und die mögliche Verfügbarkeit anderer Parkpositionen erkennen.
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Die Optionen, die dem Fahrer in dieser Situation zur Verfügung gestellt werden können, sind beispielsweise, ohne darauf beschränkt zu sein:
- 1) das Fahrzeug 12 an seiner Ist-Position stehen lassen (gestoppt am blockierenden Hindernis 32);
- 2) zum Startpunkt der trainierten Trajektorie 22 zurückkehren;
- 3) eine andere Trajektorie wählen, die sich innerhalb des GPS-Bereichs der aktuellen Trajektorie 22 befindet, um es dem Fahrzeug 12 zu ermöglichen, woanders zu parken (dies ist zum Beispiel nützlich, wenn zwei Autos im Haushalt an unterschiedlichen Positionen parken);
- 4) das Fahrzeug 12 auffordern, für eine definierte Zeit zu warten, um das blockierende Hindernis 32 zu bewegen. Es kann sich nur um eine vorübergehende Blockade handeln (Kinderfahrrad, anderes Fahrzeug usw.). Dies ist besonders relevant, wenn das Fahrzeug 12 die Art des Hindernisses erfassen kann, z.B. Fußgängererfassung und Fahrzeugerfassung.
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Der Benutzer/Fahrer kann dann eine der vorstehenden Optionen auf seinem Mobiltelefon auswählen, und das Fahrzeug 12 wird das Manöver ausführen und den Benutzer/Fahrer nach Abschluss informieren.
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4 zeigt ein Beispiel des für den Fahrer auf einer HMI: Mensch-Maschine-Schnittstelle, wie beispielsweise auf dem Display des Mobiltelefons/Smartphones, angezeigten Bildes. Auf der anderen Seite empfängt die Fahrerassistenzvorrichtung eine Nachricht über die Auswahl des Benutzers/Fahrers, ob der Benutzer den Vorschlag annimmt oder nicht, vom Mobilgerät des Benutzers.
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Wie vorstehend beschrieben wurde, muss das System in der Lage sein, die Information über den aktuell wiedergegebenen Pfad für den Benutzer bereitzustellen, dies könnte über eine Anwendung mittels WIFI oder Bluetooth oder eine andersartige drahtlose Datenübertragung zu einem Empfänger, wie beispielsweise einem Mobiltelefon, oder über den Onboard-Bildschirm erfolgen, wenn das Fahrzeug 12 mit einem derartigen Gerät ausgestattet ist.
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Die bereitgestellte Information kann den Benutzer/Fahrer dabei unterstützen, eine Entscheidung darüber zu treffen, ob die Trajektorie für ein erneutes Training verwendet werden soll oder nicht.
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Der Fahrer kann dann die Option „JA“ oder „NEIN“ auf seinem Telefon, dem Onboard-Bildschirm oder einem anderen Endgerät auswählen, und das System wird dann gegebenenfalls eine neue Trajektorie erzeugen, die diese Aktualisierung enthält.
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Dieser Ansatz lässt den Benutzer/Fahrer entscheiden, ob es sich lohnt, die aktuelle wiedergegebene Trajektorie 22 zu verwenden, um die aktuell gespeicherte Trajektorie 22 zu überschreiben oder nicht.
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Die erwartete Antwort des Benutzers decken die drei vorstehend beschriebenen Gruppen von Objekten ab.
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Bei permanenten Objekten sollte der Benutzer die Frage „neue Trajektorie akzeptieren?“ mit „Ja“ beantworten.
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Im Falle eines über eine längere Zeitdauer vorliegenden vorübergehenden Hindernisses 32 sollte der Benutzer/Fahrer bei der Antwort bedenken, dass ein neues Training erforderlich sein wird, wenn das Hindernis 32 von der ursprünglichen Trajektorie 22 entfernt wird.
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Schließlich sollte der Benutzer/Fahrer bei über eine kurze Zeitdauer vorliegenden Hindernissen 32 die gleiche Frage „neue Trajektorie akzeptieren?“ Mit „nein“ beantworten.
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Dieser Ansatz hilft dem System, Fehler aufgrund unnötiger Aktualisierungen der durch nicht-permanente Hindernisse 32 getriggerten Trajektorie zu vermeiden. Der Ansatz erhöht auch die Geschwindigkeit, mit der entschieden wird, dass eine Trajektorie 22 aktualisiert werden muss, möglicherweise realisiert das System diese Notwendigkeit nach der ersten Wiedergabe, die das Hindernis 32 auf der Trajektorie enthält.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Trainingsszene
- 12
- Fahrzeug (das das Training ausführt)
- 14
- Straße
- 16
- Parkplatz
- 18
- Bereich, Umgebung
- 20
- Bereich, Umgebung
- 22
- Trajektorie, trainiert
- 24
- Startposition (trainierte Trajektorie)
- 26
- Endposition (trainierte Trajektorie)
- 28
- Trajektorienpunkte (trainierte Trajektorie)
- 30
- Objekt, Umgebung (Baum)
- 32
- Hindernis
- 34
- Erfassungspunkt
- 36
- Ausweichmanöver
- 38
- Ausweichtrajektorie
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2013/0085637 A1 [0003]
