DE102014014219A1

DE102014014219A1 - Verfahren zur Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102014014219A1
Application number: DE201410014219
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dickmann; Markus Hahn
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-09-20
Filing date: 2014-09-20
Publication date: 2015-04-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zur Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (2), wobei – während einer Lernfahrt eine Fahrzeugumgebung (1) erfasst und gespeichert wird und – anhand der erfassten Fahrzeugumgebung (1) mindestens eine Trajektorie (T1 bis T3) zu einer Zielposition (3) ermittelt und gespeichert wird. Dabei ist vorgesehen, dass – während der Lernfahrt Hindernisse (4.1 bis 4.4) auf der ermittelten Trajektorie (T1 bis T3) erfasst und gespeichert werden und in für das Fahrzeug (2) passierbare und unpassierbare Hindernisse (4.1 bis 4.4) klassifiziert werden, – wobei die ermittelte Trajektorie (T1 bis T3) an die klassifizierten Hindernisse (4.1 bis 4.4) derart angepasst wird, dass unpassierbare Hindernisse (4.1 bis 4.4) bei dem Parkvorgang umfahren werden.

Description

Die Erfindung betrifft zur Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 10 2011 113 719 A1 ist ein Verfahren zur Parklückenvermessung mit einem Radarsystem bekannt, wobei die Ausdehnung einer vor dem Fahrzeug befindlichen Parklücke in Längsrichtung des Fahrzeugs durch Auswertung von wenigstens einmal an der Fahrbahn reflektierten Radarsignalen bestimmt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zur Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs wird während einer Lernfahrt eine Fahrzeugumgebung erfasst und gespeichert und anhand der erfassten Fahrzeugumgebung mindestens eine Trajektorie zu einer Zielposition ermittelt und gespeichert. Erfindungsgemäß werden während der Lernfahrt Hindernisse auf der ermittelten Trajektorie erfasst und gespeichert und in für das Fahrzeug passierbare und unpassierbare Hindernisse klassifiziert. Die ermittelte Trajektorie wird dabei an die klassifizierten Hindernisse derart angepasst, dass unpassierbare Hindernisse bei dem Parkvorgang umfahren werden.
Mittels des Verfahrens ist es auf eine einfache Art und Weise möglich, für Fahrzeuge passierbare Hindernisse zu erkennen und diese in der Trajektorie zu berücksichtigen, so dass zur Durchführung eines Parkvorgangs eine zeit- und wegeffiziente Trajektorie ermittelbar ist. Ein für ein Fahrzeug passierbares Hindernis ist beispielsweise ein Bordstein oder ein Schachtdeckel, welches das Fahrzeug problemlos überwinden kann. Ein für ein Fahrzeug unpassierbares Hindernis ist beispielsweise ein Baum, welchen das Fahrzeug weder über- noch unterfahren kann. Die Klassifizierung der Hindernisse erfolgt üblicherweise während einer Lernfahrt des Fahrzeugs zur Durchführung eines autonomen Parkvorgangs, wobei mindestens eine Trajektorie ermittelt und gespeichert wird. Die klassifizierten Hindernisse werden bei erneuten Parkvorgängen wiedererkannt, wobei das Fahrzeug bei jedem Betrieb des Fahrerassistenzsystems zur Durchführung eines Parkvorgangs eine Lernfahrt durchführt. Dabei wird eine Fahrzeugumgebung fortlaufend erfasst und gegebenenfalls neue Hindernisse erfasst und klassifiziert.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 schematisch eine Lernfahrt eines Fahrzeugs zur Durchführung eines Parkvorgang, und
2 schematisch eine Anzahl von bei mehreren Lernfahrten ermittelten Trajektorien zu einer Zielposition.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt schematisch in Draufsicht eine Fahrzeugumgebung 1 mit einem Fahrzeug 2 und einer Zielposition 3, wobei das Fahrzeug 2 einen Parkvorgang zur Zielposition 3 durchführt.
Die Fahrzeugumgebung 1 wird durch eine Fahrbahn 1.1 und ein für das Fahrzeug 2 befahrbares Grundstück 1.2 gebildet, wobei auf dem Grundstück 1.2 eine Anzahl von Hindernissen 4.1 bis 4.4 angeordnet ist, auf die später näher eingegangen wird.
Das Fahrzeug 2 fährt von der Fahrbahn 1.1 auf das Grundstück 1.2 zur Zielposition 3, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Heimparkplatz ist. Während der Lernfahrt des Fahrzeugs 2 zur Zielposition 3 wird mittels eines in dem Fahrzeug 2 angeordneten Fahrerassistenzsystems die Fahrzeugumgebung 1 erfasst und eine Trajektorie T1 bis T3 zur Zielposition 3 ermittelt. Mittels des Fahrerassistenzsystems kann das Fahrzeug 2 autonom in die Zielposition 3 bewegt werden.
Die Erfassung der Fahrzeugumgebung 1 erfolgt mittels mindestens einer in und/oder an dem Fahrzeug 2 angeordneten Erfassungseinheit, z. B. mittels einer Umgebungskamera, einem Ultraschallsensor, einem Radarsensor und/oder einem Lidarsensor, wobei die Fahrzeugumgebung 1 vorzugsweise vollständig in einem Winkel von 360° erfasst wird. Bei der Erfassung der Fahrzeugumgebung 1 werden zudem Hindernisse 4.1 bis 4.4 in der Fahrzeugumgebung 1 erfasst und in für das Fahrzeug 2 passierbare und unpassierbare Hindernisse 4.1 bis 4.4 klassifiziert.
Zur Klassifizierung der Hindernisse 4.1 bis 4.4 wird ein Höhenprofil der Fahrzeugumgebung 1 ermittelt, welches anhand eines Signalverlaufs mindestens einer der o. g. Erfassungseinheiten erstellt wird. Für das Höhenprofil sind insbesondere ein Amplitudenverlauf des Signals bei Radar- und Lidarsensoren oder elektrooptische Effekte bei Radarsensoren von Bedeutung. Das ermittelte Höhenprofil wird mit in einer Datenbank hinterlegten Höhenprofilen verglichen und anhand entsprechender Merkmale klassifiziert. Die klassifizierten Hindernisse 4.1 bis 4.4 werden gespeichert, so dass diese beim wiederholten Anfahren des Grundstücks 1.2 erkannt werden.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ein erstes Hindernis 4.1 eine Grundstücksbegrenzung, z. B. eine Mauer, die durch eine Toreinfahrt mit bestimmter Breite für das Fahrzeug 2 passierbar ist. Ein zweites Hindernis 4.2 ist ein Baum, welcher für das Fahrzeug 2 unpassierbar ist, so dass dieses das zweite Hindernis 4.2 umfahren muss. Ein drittes Hindernis 4.3 ist ein Haus und damit ebenfalls für das Fahrzeug 2 unpassierbar. Ein viertes Hindernis 4.4 ist eine Entwässerungsrinne, die für das Fahrzeug 2 passierbar ist, ohne dass dieses beschädigt wird.
Die klassifizierten Hindernisse 4.1 bis 4.4 werden bei der Ermittlung einer Trajektorie T1 bis T3 berücksichtigt, wobei die passierbaren Hindernisse 4.1, 4.4 Teil der Trajektorie T1 bis T3 sein können. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine erste Trajektorie T1 ermittelt, wobei das erste Hindernis 4.1 und das vierte Hindernis 4.4 passiert und das zweite und dritte Hindernis 4.2, 4.3 umfahren werden.
Zur Ermittlung mehrerer möglicher Trajektorien T1 bis T3 werden mehrere Lernfahrten durchgeführt. Die möglichen Trajektorien T1 bis T3 sind in 2 dargestellt.
Nach der Lernfahrt oder den Lernfahrten ist das Fahrerassistenzsystem in der Lage, das Fahrzeug 2 in der bekannten Fahrzeugumgebung 1 zu lokalisieren und die ermittelten Trajektorien T1 bis T3 abzufahren.
Bei jeder Anfahrt der Zielposition 3 wird dabei die Fahrzeugumgebung 1 erneut erfasst und die ermittelten Trajektorien T1 bis T3 gegebenenfalls angepasst, so dass tages- und jahreszeitliche Schwankungen in den Trajektorien T1 bis T3 berücksichtigt werden können.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugumgebung
1.1: Fahrbahn
1.2: Grundstück
2: Fahrzeug
3: Zielposition
4.1: erstes Hindernis
4.2: zweites Hindernis
4.3: drittes Hindernis
4.4: viertes Hindernis
T1 bis T3: Trajektorie

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102011113719 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zur Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (2), wobei – während einer Lernfahrt eine Fahrzeugumgebung (1) erfasst und gespeichert wird und – anhand der erfassten Fahrzeugumgebung (1) mindestens eine Trajektorie (T1 bis T3) zu einer Zielposition (3) ermittelt und gespeichert wird, dadurch gekennzeichnet, dass – während der Lernfahrt Hindernisse (4.1 bis 4.4) auf der ermittelten Trajektorie (T1 bis T3) erfasst und gespeichert werden und in für das Fahrzeug (2) passierbare und unpassierbare Hindernisse (4.1 bis 4.4) klassifiziert werden, – wobei die ermittelte Trajektorie (T1 bis T3) an die klassifizierten Hindernisse (4.1 bis 4.4) derart angepasst wird, dass unpassierbare Hindernisse (4.1 bis 4.4) bei dem Parkvorgang umfahren werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Klassifizierung der Hindernisse (4.1 bis 4.4) ein Höhenprofil der mindestens einen Trajektorie (T1 bis T3) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Höhenprofil anhand eines Signalverlaufs mindestens eines Sensorsignals eines fahrzeugeigenen Sensors ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensorsignal ein Signal eines Radarsensors und/oder eines Lidarsensors und/oder eines Ultraschallsensors und/oder einer Umgebungskamera verwendet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Klassifizierung der erfassten Hindernisse das ermittelte Höhenprofil mit in einer Datenbank hinterlegten Höhenprofilen verglichen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugumgebung (1) in einem Winkel von 360 Grad erfasst wird.