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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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1. Gebiet der Erfindung
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Diese Erfindung betrifft allgemein das Gebiet der Fahrzeugsicherheit und insbesondere das Erkennen von Gefahren in Erwartung sich öffnender Fahrzeugtüren.
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2. Stand der Technik
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Motorfahrzeuge (Autos, Lastwagen usw.) sind häufig parallel am Rand von Straßen abgestellt, die gemischten Verkehr befördern. Zu gemischtem Verkehr gehören Motorfahrzeuge, Motorräder, Fahrradfahrer, Fußgänger, Skateboarder usw. Einige Arten von Verkehr auf einer Straße sind geringer und können Richtung und Geschwindigkeit relativ rasch ändern. Beispielsweise können Fahrradfahrer und Skateboarder häufige Änderungen von Richtung und Geschwindigkeit vornehmen. Außerdem halten sich viele Verkehrsarten nicht an die Verkehrsregeln und -vorschriften. Beispielsweise bewegen sich Motorradfahrer und Skateboarder aus Eigeninteresse häufig zwischen Bürgersteigen und danebenliegenden Straßen und bieten dabei kaum oder gar keine Vorwarnung oder Rücksicht für andere.
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Wenn ein Fahrer parallel an der Straße parkt (z. B. an einer Straße neben der Bordsteinkante), können der Fahrer und andere Insassen in den Rückspiegel blicken und/oder aus dem Fahrzeugfenster schauen, um vor dem Verlassen des Fahrzeugs das Vorhandensein von sich näherndem Verkehr zu überprüfen. Nähert sich auf der Seite eines Fahrzeuginsassen kein Verkehr, kann der Fahrzeuginsasse eine Tür öffnen, um das Fahrzeug zu verlassen. Aufgrund der geringeren Größe von einigem Verkehr kann es jedoch sein, dass der Fahrzeuginsasse den sich nähernden Verkehr nicht sieht. Aufgrund der Fähigkeit von einigem Verkehr, Richtung und Geschwindigkeit rasch zu ändern, und seiner Nichtbeachtung von Verkehrsregeln und -vorschriften kann sich nähernder Verkehr zwischen dem Zeitpunkt, an dem der Insasse nach Verkehr Ausschau hält, und dem Zeitpunkt auftreten, an dem er beginnt, die Tür zu öffnen. In jedem dieser Szenarien kann ein Fahrzeuginsasse eine Fahrzeugtür öffnen und eine Gefahr für den sich nähernden Verkehr darstellen. Wenn der sich nähernde Verkehr ein Fußgänger, Fahrradfahrer oder Skateboarder ist, kann es zu Verletzungen kommen.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die spezifischen Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden unter Berücksichtigung der nachfolgenden Beschreibung und den begleitenden Zeichnungen deutlicher; es zeigen:
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1 ein beispielhaftes Blockdiagramm einer Rechenvorrichtung.
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2 eine beispielhafte Umgebung, die das Erkennen von Gefahren in Erwartung sich öffnender Fahrzeugtüren ermöglicht.
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3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Erkennen von Gefahren in Erwartung sich öffnender Fahrzeugtüren.
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4A–4C ein Beispiel dafür, wie sich nähernder Verkehr eine Türöffnungsgefahr verursacht.
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1. AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren, Systeme und Computerprogrammprodukte zum Erkennen von Gefahren in Erwartung sich öffnender Fahrzeugtüren. Fahrzeugsensoren (z. B. Rückkameras) können zum Erkennen sich nähernder Fußgänger, Fahrradfahrer, Skateboarder, Rollschuhfahrer, Rollstühle und anderer Arten von Verkehr verwendet werden, der sich auf der Seite eines Fahrzeugs nähert. Im Fahrzeugraum kann eine Warnung ausgegeben werden, um Fahrzeuginsassen über sich nähernden Verkehr zu unterrichten. In einem Aspekt verhindert ein Fahrzeug, dass sich eine Tür öffnet, wenn das Öffnen der Tür wahrscheinlich einen Unfall verursachen würde.
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Sensordaten (z. B. ein Bild von einer Rückkamera) werden in ein neuronales Netz eingespeist. Das neuronale Netz klassifiziert eine Art des sich nähernden Verkehrs (z. B. Fahrradfahrer, Skateboarder usw.). Interessierende Bereiche in den Sensordaten können durch optischen Fluss oder durch festgelegte Bereiche in den Sensordaten auf Grundlage der Fahrzeuggeometrie erkannt werden. Wenn sich nähernder Verkehr erkannt wird, kann das Fahrzeug eine hörbare Warnung ausgeben und verhindern, dass Türen sich öffnen.
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Sensoren können kontinuierlich die Rückseite eines Fahrzeugs überwachen und Sensordaten in ein neuronales Netz einspeisen. Das neuronale Netz kann die Sensordaten fortlaufend verarbeiten, um sich nähernden Verkehr zu erkennen, der beim Öffnen einer Tür einen Unfall verursachen würde. Um zu bestimmen, ob sich eine Person im Inneren eines Fahrzeugs befindet, kann ein Schlüsselanhänger erkannt werden, und/oder Gewichts- oder Wärmesensoren können in den Sitzen eingebettet sein. Wenn ein Fahrzeug besetzt ist und ein neuronales Netz sich nähernden Verkehr erkennt, kann ein Alarm im Fahrzeugraum ertönen. In einem Aspekt ertönt ein Alarm, wenn ein Insasse versucht, eine Tür zu öffnen. Ein Versuch, eine Tür zu öffnen, kann mithilfe eines auf Impedanz beruhenden Sensors erkannt werden.
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Aspekte der Erfindung können in verschiedenen unterschiedlichen Arten von Rechenvorrichtungen implementiert werden. 1 stellt ein beispielhaftes Blockdiagramm einer Rechenvorrichtung 100 dar. Die Rechenvorrichtung 100 kann zum Ausführen verschiedener Vorgänge wie etwa der hier erörterten benutzt werden. Die Rechenvorrichtung 100 kann als ein Server, ein Client oder eine beliebige andere Recheneinheit dienen. Die Rechenvorrichtung 100 kann verschiedene Kommunikations- und Datenübertragungsfunktionen wie hier beschrieben erfüllen und kann ein oder mehrere Anwendungsprogramme wie etwa die hier beschriebenen Anwendungsprogramme ausführen. Bei der Rechenvorrichtung 100 kann es sich um eine von vielen verschiedenen Rechenvorrichtungen handeln, wie etwa ein Mobiletelefon oder anderes mobiles Gerät, einen Desktopcomputer, einen Notebookcomputer, einen Servercomputer, einen Handheld-Computer, Tabletcomputer und dergleichen.
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Die Rechenvorrichtung 100 beinhaltet einen oder mehrere Prozessor(en) 102, eine oder mehrere Speichervorrichtung(en) 104, eine oder mehrere Schnittstelle(n) 106, eine oder mehrere Massenspeichervorrichtung(en) 108, eine oder mehrere Eingabe-/Ausgabe(E/A)-Vorrichtung(en) 110 und eine Anzeigevorrichtung 130, die alle an einen Bus 112 gekoppelt sind. Der Prozessor oder die Prozessoren 102 beinhalten einen oder mehrere Prozessoren oder Controller, die auf Speichervorrichtung(en) 104 und/oder Massenspeichervorrichtung(en) 108 gespeicherte Anweisungen ausführen. Der Prozessor oder die Prozessoren 102 können auch verschiedene Arten von Computerspeichermedien wie etwa einen Cache-Speicher beinhalten.
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Die Speichervorrichtung(en) 104 beinhalten verschiedene Computerspeichermedien wie etwa flüchtigen Speicher (z. B. Direktzugriffspeicher (RAM) 114) und/oder nichtflüchtigen Speicher (z. B. Lesezugriffspeicher (ROM) 116). Die Speichervorrichtung(en) 104 können auch wieder beschreibbaren ROM wie etwa Flash-Speicher beinhalten.
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Die Massenspeichervorrichtung(en) 108 beinhalten verschiedene Computerspeichermedien wie etwa Magnetbänder, Magnetplatten, optische Platten, Festkörperspeicher (z. B. Flash-Speicher) und so fort. Wie in 1 gezeigt, ist ein Festplattenlaufwerk 124 eine bestimmte Massenspeichervorrichtung. Verschiedene Laufwerke können auch Teil von Massenspeichervorrichtung(en) 108 sein, um das Auslesen und/oder Beschreiben der verschiedenen computerlesbaren Medien zu ermöglichen. Die Massenspeichervorrichtung(en) 108 beinhalten wechselfähige Medien 126 und/oder nicht wechselfähige Medien.
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Die E/A-Vorrichtung(en) 110 beinhalten verschiedene Vorrichtungen, die das Eingeben von Daten und/oder anderen Informationen in die Rechenvorrichtung 100 oder das Abrufen derselben daraus zulassen. Zu beispielhaften E/A-Vorrichtung(en) 110 gehören Cursorsteuervorrichtungen, Tastaturen, Tastenfelder, Barcodescanner, Mikrofone, Monitore oder andere Anzeigevorrichtungen, Lautsprecher, Drucker, Netzwerkschnittstellenkarten, Modems, Kameras, Linsen, Radare, CCDs oder andere Bildaufnahmevorrichtungen und dergleichen.
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Die Anzeigevorrichtung 130 beinhaltet eine beliebige Art von Vorrichtung, die Informationen an einen oder mehrere Benutzer der Rechenvorrichtung 100 anzeigen kann. Zu Beispielen der Anzeigevorrichtung 130 gehören ein Monitor, Anzeigeendgerät, Videoprojektionsgerät und dergleichen.
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Die Schnittstelle(n) 106 beinhalten verschiedene Schnittstellen, die es der Rechenvorrichtung 100 erlauben, mit anderen Systemen, Vorrichtungen oder Rechenumgebungen sowie Menschen zu interagieren. Zu beispielhaften Schnittstelle(n) 106 kann eine beliebige Anzahl von verschiedenen Netzschnittstellen 120 gehören, wie etwa Schnittstellen zu persönlichen Netzen (PAN), lokalen Netzen (LAN), Weitverkehrsnetzen (WAN), drahtlosen Netzen (z. B. Near Field Communication(NFC)-, Bluetooth-, Wi-Fi- usw. Netze) und das Internet. Andere Schnittstellen beinhalten eine Benutzerschnittstelle 118 und eine Peripheriegeräteschnittstelle 122.
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Der Bus 112 erlaubt es dem oder den Prozessor(en) 102, der oder den Speichervorrichtung(en) 104, Schnittstelle(n) 106, Massenspeichervorrichtung(en) 108 und E/A-Vorrichtung(en) 110, miteinander sowie mit anderen Vorrichtungen oder Komponenten zu kommunizieren, die an den Bus 112 gekoppelt sind. Der Bus 112 stellt eine oder mehrere von mehreren Arten von Busstrukturen dar, wie etwa einen Systembus, PCI-Bus, IEEE-1394-Bus, USB-Bus und so fort.
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2 stellt eine beispielhafte Umgebung 200 dar, die das Erkennen von Gefahren in Erwartung sich öffnender Fahrzeugtüren ermöglicht. Die Umgebung 200 beinhaltet ein Fahrzeug 201, wie beispielsweise ein Auto, einen Lastwagen oder einen Bus. Das Fahrzeug 201 kann einen Fahrer (nicht dargestellt) und möglicherweise einen oder mehrere andere Insassen (nicht dargestellt) beinhalten. Das Fahrzeug 201 kann parallel an einer Straße geparkt sein und kann eine Vielzahl von seitlich öffnenden Türen (z. B. zwei Türen oder vier Türen) beinhalten. Die Umgebung 200 beinhaltet auch sich nähernden Verkehr 221 wie beispielsweise einen Fahrradfahrer, einen Skateboarder, einen Rollschuhfahrer usw.
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Das Fahrzeug 201 beinhaltet externe Sensoren 202, einen Filter 207, ein neuronales Netz 208, Ausgabevorrichtungen 209, ein Gefahrerkennungsmodul 211 und Fahrzeugkomponenten 213. Die externen Sensoren 202 sind außerhalb am Fahrzeug 201 angebracht. Die externen Sensoren 202 beinhalten Kamera(s) 203, Radarsensor(en) 204 und Ultraschallsensor(en) 206. Die externen Sensoren 202 können auch andere Arten von Sensoren (nicht dargestellt) beinhalten, wie beispielsweise akustische Sensoren, LIDAR-Sensoren und elektromagnetische Sensoren. Im Allgemeinen können die externen Sensoren 202 Verkehr in der Nähe des Fahrzeugs 201 überwachen. Die externen Sensoren 202 können Sensordaten ausgeben, die eine Position und optischen Fluss (d. h. Richtung und Geschwindigkeit) von überwachtem Verkehr angeben. Anhand der Sensordaten kann das Fahrzeug 201 bestimmen, ob das Öffnen einer Tür eine Gefahr für sich nähernden Verkehr darstellen würde.
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Die Fahrzeugkomponenten 213 beinhalten Sitze 241 und Türen 242. Die Fahrzeugkomponenten 213 können auch andere Fahrzeugkomponenten (nicht dargestellt) wie beispielsweise Frontscheinwerfer, Hecklichter, Hupe, Klimaanlage usw. beinhalten.
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Die Ausgabevorrichtungen 209 können einen oder mehrere Lautsprecher und eine oder mehrere Anzeigevorrichtungen beinhalten.
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Der Filter 207 (z. B. ein Kalman-Filter, ein Partikelfilter usw.) kann auf die von den externen Sensoren 202 ausgegebenen Sensordaten zugreifen. Der Filter 207 kann gefilterte Sensordaten formulieren, indem er Sensordaten für sich nähernden Verkehr beibehält, der einen Weg aufweist, der wahrscheinlich durch einen Raum in der Nähe von wenigstens einer der Türen 242 verläuft. Der Filter 207 kann auch gefilterte Sensordaten formulieren, indem er Sensordaten für sich nähernden Verkehr herausfiltert, der einen Weg aufweist, der wahrscheinlich nicht durch einen Raum in der Nähe von einer der Türen 242 verläuft. Sensordaten für Verkehr, der wahrscheinlich nicht durch einen Raum in der Nähe von einer der Türen 242 verläuft, können ignoriert werden. Sensordaten für Verkehr, der wahrscheinlich durch den Raum in der Nähe von wenigstens einer der Türen 242 verläuft, können an ein neuronales Netzmodul 208 gesendet werden.
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Das neuronale Netzmodul 208 kann gefilterte Sensordaten für sich nähernden Verkehr empfangen, der wahrscheinlich durch den Raum in der Nähe einer der Türen 242 verläuft. Das neuronale Netzmodul 208 kann Sensordaten für sich nähernden Verkehr verarbeiten, um den wahrscheinlichen Weg von sich näherndem Verkehr genauer zu bestimmen. Das neuronale Netzmodul 208 kann auch sich nähernden Verkehr nach Verkehrsart klassifizieren, wie beispielsweise Fahrradfahrer, Skateboarder, Rollschuhfahrer usw. Alternativ kann das neuronale Netzmodul 208 eine Wahrscheinlichkeit berechnen, dass sich nähernder Verkehr eine bestimmte Verkehrsart ist.
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Das neuronale Netzmodul 208 kann ein neuronales Netz beinhalten, dessen Architektur einem mehrschichtigen (oder „tiefen“) Modell entspricht. Ein mehrschichtiges neuronales Netzmodell kann eine Eingabeschicht, eine Vielzahl von verdeckten Schichten und eine Ausgabeschicht beinhalten. Ein mehrschichtiges neuronales Netzmodell kann auch eine Verlustschicht beinhalten. Zur Klassifizierung von Sensordaten (z. B. einem Bild) werden Werte in den Sensordaten (z. B. Pixelwerte) Eingangsknoten zugewiesen und dann durch die Vielzahl von verdeckten Schichten des neuronalen Netzes geschickt. Die Vielzahl von verdeckten Schichten kann eine Anzahl nicht linearer Transformationen ausführen. Am Ende der Transformationen gibt ein Ausgangsknoten einen Wert aus, der der Klasse (z. B. Fußgänger, Fahrradfahrer, Skateboarder, Rollschuhfahrer usw.) entspricht, die von dem neuronalen Netz hergeleitet wird.
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Das neuronale Netz kann geschult werden, um zwischen gewünschten Klassen zu unterscheiden, wie beispielsweise zwischen Fußgängern, Fahrradfahrern, Skateboardern, Rollschuhfahrern usw. Das neuronale Netz kann geschult werden, um den Weg von sich näherndem Verkehr zu erkennen und dadurch die Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass eine offene Tür eine Gefahr ist. Das neuronale Netz kann auch geschult werden, um zu erkennen, ob mehrere Verkehrsobjekte sich dem Fahrzeug 201 nähern, und zwischen den verschiedenen Verkehrsobjekten zu unterscheiden.
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Verkehrsklassifizierungen (und/oder Verkehrsklassifizierungswahrscheinlichkeiten) für sich nähernden Verkehr können auf einer Anzeige in den Ausgabevorrichtungen 209 präsentiert werden. Auch wenn es unwahrscheinlich ist, dass sich nähernder Verkehr nahe einer Fahrzeugtür verläuft, könne die Fahrzeuginsassen wünschen, sich des sich nähernden Verkehrs bewusst zu sein. Verkehrsklassifizierungen für sich nähernden Verkehr (und/oder Verkehrsklassifizierungswahrscheinlichkeiten) können auch an ein Gefahrerkennungsmodul 211 gesendet werden. Auf Grundlage der Verkehrsklassifizierung (und/oder Verkehrsklassifizierungswahrscheinlichkeiten) für sich nähernden Verkehr und der Konfiguration der Fahrzeugkomponenten 213 kann das Gefahrerkennungsmodul 211 das Fahrzeug 201 veranlassen, auf eine festgelegte Art und Weise zu reagieren.
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Wenn es beispielsweise wahrscheinlich ist, dass sich nähernder Verkehr nahe einer der Türen 242 verläuft und der Sitz 241 neben der Tür besetzt ist, kann das Gefahrerkennungsmodul 211 eine hörbare Warnung im Raum des Fahrzeugs 201 ausgeben. Das Gefahrerkennungsmodul 211 kann auch die Konfiguration der Fahrzeugkomponenten 213 ändern. Beispielsweise kann das Gefahrerkennungsmodul 211 die Sitze 241 vibrieren lassen und/oder das Öffnen der einen der Türen 242 verhindern, bis der sich nähernde Verkehr die Tür passiert hat.
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Komponenten des Fahrzeugs 201 können miteinander verbunden sein über ein (oder Teil sein von einem) Netz, beispielsweise einem, einem PAN, einem LAN, einem WAN, einem CAN(controller area network)-Bus und sogar dem Internet. Entsprechend können die Komponenten des Fahrzeugs 201 sowie etwaige andere verbundene Computersysteme und ihre Komponenten nachrichtenbezogene Daten erzeugen und nachrichtenbezogene Daten(z. B. Near Field Communication(NFC)-Payloads, Bluetooth-Pakete, Internet-Protocol(IP)-Datagramme und andere Protokolle höherer Ebene, die IP-Datagramme verwenden, wie etwa Transmission Control Protocol (TCP), Hypertext Transfer Protocol (HTTP), Simple Mail Transfer Protocol (SMTP) usw.) über das Netz übertragen.
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Das Fahrzeug 201 kann eine heterogene Rechenplattform mit verschiedenen unterschiedlichen Arten und Anzahlen von Prozessoren beinhalten. Beispielsweise kann die heterogene Rechenplattform wenigstens eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU), wenigstens eine Graphikverarbeitungseinheit (GPU) und wenigstens ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) beinhalten. Aspekte der Erfindung können auf den verschiedenen Arten und Anzahlen von Prozessoren implementiert sein.
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3 stellt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum Erkennen von Gefahren in Erwartung sich öffnender Fahrzeugtüren dar. Das Verfahren 300 wird unter Bezugnahme auf die Komponenten und Daten der Umgebung 200 beschrieben.
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Das Verfahren 300 beinhaltet das Bestimmen, ob ein Weg von sich näherndem Verkehr wahrscheinlich bewirken wird, dass der sich nähernde Verkehr durch den definierten Raum verläuft, der von einer Tür eingenommen wird, wenn die Tür offen ist (301). Beispielsweise kann das Fahrzeug 201 bestimmen, dass es wahrscheinlich ist, dass sich nähernde Verkehr 221 durch den definierten Raum 236 verläuft (den Raum, in den sich eine der Türen 242 öffnet).
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Das Bestimmen, dass der Weg des sich nähernden Verkehrs wahrscheinlich bewirken wird, dass der sich nähernde Verkehr durch den definierten Raum verläuft, beinhaltet das Verwenden von einem oder mehreren Sensoren, die am Fahrzeug angebracht sind, um einen Bereich in der Nähe des Fahrzeugs auf sich nähernden Verkehr zu überwachen (302). Beispielsweise können die externen Sensoren 202 den Bereich 231 auf sich nähernden Verkehr überwachen. In einem Aspekt ist der Bereich 231 ein Bereich auf der Rückseite des Fahrzeugs 201. Während der Bereich 231 überwacht wird, können die externen Sensoren 202 Sensordaten 222 aus dem Messen von Objekten in dem Bereich 231 erzeugen. Die Sensordaten 222 können den optischen Fluss (d. h. Geschwindigkeit und Richtung) von sich näherndem Verkehr 221 (sowie den optischen Fluss von etwaigem anderem Verkehr im Bereich 231) beinhalten.
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Das Bestimmen, dass der Weg des sich nähernden Verkehrs wahrscheinlich bewirken wird, dass der sich nähernde Verkehr durch den definierten Raum verläuft, beinhaltet das Filtern von Daten von dem einen oder den mehreren Sensoren auf einer heterogenen Rechenplattform am Fahrzeug, um zu bestimmen, dass der sich nähernde Verkehr eine Geschwindigkeit und Richtung aufweist, die darauf hinweist, dass der sich nähernde Verkehr durch den definierten Raum verläuft (303). Beispielsweise kann der Filter 207 die Sensordaten 222 in gefilterte Sensordaten 223 filtern. Die gefilterten Sensordaten 223 beinhalten Sensordaten für sich nähernden Verkehr mit einem optischen Fluss (z. B. Geschwindigkeit und Richtung), der darauf hinweist, dass der sich nähernde Verkehr durch den definierten Raum 236 verläuft. Beispielsweise können die gefilterten Sensordaten 223 die Geschwindigkeit und Richtung von sich näherndem Verkehr 221 beinhalten. Die Geschwindigkeit und Richtung von sich näherndem Verkehr 221 können darauf hinweisen, dass der sich nähernde Verkehr 221 wahrscheinlich durch den definierten Raum 236 verlaufen wird.
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Das Verfahren 300 beinhaltet das Bereitstellen der gefilterten Sensordaten für den sich nähernden Verkehr als Eingabe in ein neuronales Netz (304). Beispielsweise kann der Filter 207 die gefilterten Sensordaten 223 als Eingabe an das neuronale Netzmodul 208 bereitstellen. Das neuronale Netzmodul 208 kann auch die gefilterten Sensordaten 223 verarbeiten, um Verkehrsklassifizierungen (224) (z. B. Fußgänger, Fahrradfahrer, Skateboarder, Rollschuhfahrer usw.) für sich nähernden Verkehr 221 herzuleiten. Das neuronale Netzmodul 208 kann auch die gefilterten Sensordaten 223 verarbeiten, um Verkehrsklassifizierungen für anderen Verkehr herzuleiten, der sich dem Fahrzeug 201 nähert. Das Verfahren 300 beinhaltet das Empfangen einer Verkehrsklassifizierung für den sich nähernden Verkehr von dem neuronalen Netz (305). Beispielsweise kann das Gefahrerkennungsmodul 211 die Verkehrsklassifizierung 224 vom neuronalen Netz 208 empfangen.
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Das Verfahren 300 beinhaltet das Bestimmen, ob die Tür eine Gefahr für den sich nähernden Verkehr darstellt, auf Grundlage von wenigstens der Verkehrsklassifizierung, dem Verlauf des sich nähernden Verkehrs durch den definierten Raum und der Konfiguration des Fahrzeugs (306). Beispielsweise kann das Gefahrerkennungsmodul auf Grundlage von wenigstens der Verkehrsklassifizierung 224, dem Verlauf des sich nähernden Verkehrs 221 durch den definierten Raum 236 und der Konfiguration der Fahrzeugkomponenten 213 bestimmen, ob die Tür 242 für den sich nähernden Verkehr 221 eine Gefahr darstellt. Das Gefahrerkennungsmodul 211 kann auf die Komponentenkonfiguration 233 zugreifen, um die Konfiguration der Fahrzeugkomponenten 213 zu bestimmen. Die Konfiguration der Fahrzeugkomponenten 213 kann beinhalten, ob ein Sitz 241, der dem definierten Raum 236 am nächsten ist, besetzt ist oder nicht, ob ein Türgriff der Tür 242, die dem definierten Raum 236 am nächsten ist, betätigt wurde usw. Die Konfiguration der Fahrzeugkomponenten 213 kann auch beinhalten, ob die Tür 242, die dem definierten Raum 236 am nächsten ist, gerade geöffnet wird.
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Auf Grundlage der Verkehrsklassifizierung 224 kann das Gefahrerkennungsmodul 211 bestimmen, dass keine Gefahr besteht. Beispielsweise kann die Verkehrsklassifizierung 224 darauf hinweisen, dass der sich nähernde Verkehr 221 ein gehender Fußgänger ist. Daher kann ein Fahrzeuginsasse Zeit haben, die Tür 242 sicher zu öffnen, ohne eine Gefahr für den gehenden Fußgänger darzustellen.
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Auf Grundlage der Komponentenkonfiguration 233 kann das Gefahrerkennungsmodul 211 bestimmen, dass keine Gefahr besteht. Die Komponentenkonfiguration 233 kann beispielsweise darauf hinweisen, dass der Sitz 241, der dem definierten Raum 236 am nächsten ist, nicht besetzt ist. Daher bestimmt das Gefahrerkennungsmodul 211, dass die Wahrscheinlichkeit, dass eine entsprechende Tür 242 in den definierten Raum 236 geöffnet wird, äußerst gering ist. Auch wenn der sich nähernde Verkehr 221 sich mit einer höheren Geschwindigkeit bewegt, passiert der sich nähernde Verkehr 221 wahrscheinlich das Fahrzeug 201 ohne Vorfall.
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Auf Grundlage der Verkehrsklassifizierung 224, der Fahrzeugkonfiguration und des sich nähernden Verkehrs 221, der durch den definierten Raum 236 verläuft, kann das Gefahrerkennungsmodul bestimmen, dass die Tür 242 eine Gefahr für den sich nähernden Verkehr 221 darstellt. Wenn beispielsweise der Sitz 241, der dem definierten Raum 236 am nächsten ist, besetzt ist, besteht die Möglichkeit, dass der Insasse die Tür 242 öffnet, die dem definierten Raum 236 am nächsten ist, wenn der sich nähernde Verkehr 221 durch den definierten Raum 236 verläuft. Das Öffnen der Tür 242, während der sich nähernde Verkehr 221 durch den definierten Raum 236 verläuft, könnte einen Zusammenstoß zwischen dem sich nähernden Verkehr 221 und der Tür 242 verursachen und zu einer Verletzung von Menschen führen.
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Wenn die Tür 242 eine Gefahr darstellt, kann das Gefahrerkennungsmodul 211 ein Gefahrensignal 232 an die Ausgabevorrichtungen 209 senden, wie beispielsweise einen oder mehrere Lautsprecher und eine Anzeigevorrichtung. Die Anzeigevorrichtung kann die Gefahr auf einem Bildschirm im Raum des Fahrzeugs 201 angeben. Das Gefahrensignal 232 kann eine hörbare Warnung beinhalten. Die hörbare Warnung kann an den einen oder die mehreren Lautsprecher ausgegeben werden, damit Insassen, die nicht auf Anzeigevorrichtung blicken, von dem sich nähernden Verkehr 221 unterrichtet werden, der den definierten Raum 236 durchläuft. Die Gefahrenwarnung 232 kann auch ein haptisches Signal bereitstellen, indem beispielsweise bewirkt wird, dass der Insassensitz 241 vibriert.
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Wenn die Tür 242 eine Gefahr darstellt, kann das Gefahrerkennungsmodul 211 auch eine Konfigurationsänderung 234 an die Fahrzeugkomponenten 213 senden. Die Konfigurationsänderung 234 kann verhindern, dass die Tür, die dem definierten Raum 236 am nächsten ist (oder alle Türen auf dieser Seite des Fahrzeugs 201) sich öffnet, bis der sich nähernde Verkehr 221 das Fahrzeug 221 sicher passiert hat.
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4A–4C veranschaulicht ein Beispiel dafür, wie sich nähernder Verkehr eine Türöffnungsgefahr verursacht. 4A beinhaltet ein parkendes Fahrzeug 401 und einen Fahrradfahrer 402. In 4A ist das parkende Fahrzeug 401 neben der Bordsteinkante 411 einer Straße 413 geparkt. Das parkende Fahrzeug 401 kann vor kurzem geparkt worden sein und es können sich immer noch ein oder mehrere Insassen darin befinden. Einer oder mehrere extern angebrachte Sensoren (z. B. eine oder mehrere Kameras) am parkenden Fahrzeug 401 können den Bereich 404 auf sich nähernden Verkehr überwachen. Der Fahrer des parkenden Fahrzeugs 401 kann nach sich näherndem Verkehr Ausschau gehalten und beobachtet haben, dass sich der Fahrradfahrer 402 auf dem Bürgersteig 412 befindet. Daher nahm der Fahrer an, es sei sicher, die Tür 403 in den definierten Raum 406 zu öffnen. Unmittelbar, nachdem der Fahrer den Fahrradfahrer 402 beobachtet hat, kann der Fahrradfahrer 402 jedoch seinen Weg in Richtung 414 ändern.
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Da unter Bezugnahme auf 4B, da der Fahrradfahrer 402 sich in Richtung 416 bewegt, begibt sich der Fahrradfahrer 402 in den Bereich 404. Der eine oder die mehreren Sensoren, die den Bereich 404 überwachen, können den Fahrradfahrer 402 im Bereich 404 erkennen. Die Sensoren können Sensordaten an ein neuronales Netz im Fahrzeug 401 senden. Das neuronale Netz kann den Fahrradfahrer 402 als einen Fahrradfahrer klassifizieren. Der eine oder die mehreren Sensoren können den optischen Fluss des Fahrradfahrers 402 durch den Bereich 404 verfolgen, um zu bestimmen, dass sich der Fahrradfahrer 402 jetzt in Richtung 416 bewegt. Auf Grundlage dessen, dass sich der Fahrradfahrer 02 in Richtung 416 bewegt, können der eine oder die mehreren Sensoren bestimmen, dass eine gewisse Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass der Fahrradfahrer 402 den definierten Raum 406 passiert. Der Fahrer des Fahrzeugs 401 hat jedoch den Richtungswechsel des Fahrradfahrers 402 möglicherweise nicht bemerkt.
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Um eine Gefahr für den Fahrradfahrer 402 zu vermeiden, kann das parkende Fahrzeug 401 ein hörbares Signal in den Raum des Fahrzeugs 401 ausgeben. Das hörbare Signal kann den Fahrer unterrichten, dass das Öffnen der Tür 403 in den definierten Raum 406 eine Gefahr verursachen kann. Das parkende Fahrzeug 401 kann auch das Öffnen der Tür 403 verhindern, bis der Fahrradfahrer 402 das parkende Fahrzeug 401 passiert hat.
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Bezug nehmend auf 4C wechselt der Fahrradfahrer 402 zu Richtung 418. Der Fahrradfahrer 402 passiert den definierten Raum 406. Eine mögliche Gefahr wird jedoch vermieden, da das parkende Fahrzeug 401 den Fahrer warnt und/oder verhindert, dass sich die Tür 403 in den definierten Raum 406 öffnet, bis der Fahrradfahrer 402 den definierten Raum 406 passiert hat.
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In einem Aspekt sind ein oder mehrere Prozessoren dazu konfiguriert, Anweisungen (z. B. computerlesbare Anweisungen, von einem Computer ausführbare Anweisungen usw.) auszuführen, um beliebige von einer Vielzahl von beschriebenen Vorgängen auszuführen. Der eine oder die mehreren Prozessoren können auf Informationen aus dem Systemspeicher zugreifen und/oder Informationen im Systemspeicher speichern. Der eine oder die mehreren Prozessoren können Informationen zwischen unterschiedlichen Formaten umwandeln, wie beispielsweise Sensordaten, gefilterte Sensordaten, Verkehrsklassifizierungen, Komponentenkonfigurationen, Konfigurationsänderungen usw.
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Der Systemspeicher kann an den einen oder die mehreren Prozessoren gekoppelt sein und kann Anweisungen (z. B. computerlesbare Anweisungen, von einem Computer ausführbare Anweisungen usw.) speichern, die von dem eine oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden. Der Systemspeicher kann auch dazu konfiguriert sein, beliebige von einer Vielzahl von anderen Datenarten zu speichern, die von den beschriebenen Komponenten erzeugt werden, wie beispielsweise Sensordaten, gefilterte Sensordaten, Verkehrsklassifizierungen, Komponentenkonfigurationen, Konfigurationsänderungen usw.
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In der vorangehenden Offenbarung wurde auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil davon bilden und in denen spezifische Umsetzungen zur Veranschaulichung gezeigt werden, in denen die Offenbarung durchgeführt werden kann. Es versteht sich, dass andere Umsetzungen verwendet werden können und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Bezugnahmen in der Patentschrift auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein/e bestimmte/s Merkmal, Struktur oder Eigenschaft einschließen kann; nicht jede Ausführungsform muss jedoch notwendigerweise diese/s bestimmte Merkmal, Struktur oder Eigenschaft einschließen. Darüber hinaus beziehen sich solche Ausdrücke nicht unbedingt auf dieselbe Ausführungsform. Wenn ein Merkmal, eine Struktur oder eine Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben wird, wird davon ausgegangen, dass es innerhalb des Wissens eines Fachmanns liegt, das Merkmal, die Struktur oder die Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen umzusetzen, unabhängig davon, ob dies ausdrücklich beschrieben wird oder nicht.
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Umsetzungen der hierin offenbarten Systeme, Vorrichtung und Verfahren können einen Spezial- oder Universalcomputer umfassen oder verwenden, der Computerhardware einschließt, wie etwa einen oder mehrere Prozessoren und einen Systemspeicher, wie hierin erörtert. Umsetzungen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung können außerdem Datenträger und andere computerlesbare Medien zum Weiterleiten oder Speichern von von einem Computer ausführbaren Anweisungen und/oder Datenstrukturen einschließen. Bei solchen computerlesbaren Medien kann es sich um beliebige verfügbare Medien handeln, auf die durch ein Universal- oder Spezialcomputersystem zugegriffen werden kann. Bei computerlesbaren Medien, auf denen von einem Computer ausführbare Anweisungen gespeichert sind, handelt es sich um Computerspeichermedien(-geräte). Bei computerlesbaren Medien, die von einem Computer ausführbare Anweisungen weiterleiten, handelt es sich um Übertragungsmedien. Daher können Umsetzungen der Offenbarung beispielsweise und nicht einschränkend zumindest zwei deutlich unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien(-geräte) und Übertragungsmedien.
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Computerspeichermedien(-geräte) schließen RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Solid-State-Drives („SSD“) (z. B auf Grundlage von RAM), Flash-Speicher, Phasenänderungsspeicher („PCM“), andere Speichertypen, andere optische Plattenspeicher, Magnetplattenspeicher oder andere magnetische Speichervorrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium ein, das verwendet werden kann, um gewünschte Programmcodemittel in Form von von einem Computer ausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu speichern, und auf das durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann.
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Eine Umsetzung der hierin offenbaren Vorrichtungen, Systemen und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Geräten ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere (entweder drahtgebundene, drahtlose oder eine Kombination aus drahtgebundener oder drahtloser) Kommunikationsverbindung an einem Computer bereitgestellt oder auf diesen übertragen wird, zeigt der Computer die Verbindung dementsprechend als ein Übertragungsmedium an. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen einschließen, die verwendet werden können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von von einem Computer ausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu übertragen und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen aus den oben Genannten fallen ebenfalls in den Umfang computerlesbarer Medien.
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Von einem Computer ausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die, wenn sie an einem Prozessor ausgeführt werden, einen Universalcomputer, Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen. Die von einem Computer ausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein. Obwohl der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorangehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen werden vielmehr als beispielhafte Formen der Umsetzung der Ansprüche offenbart.
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Fachleute werden nachvollziehen, dass die Offenbarung in Netzwerkrechenumgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen durchgeführt werden kann, einschließlich einer Instrumententafel- oder anderer Fahrzeugcomputer, PC, Desktop-Computer, Laptopcomputer, Nachrichtenprozessoren, Handgeräte, Multiprozessorsysteme, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PC, Minicomputer, Mainframe-Computer, Mobiltelefone, PDA, Tablets, Pager, Router, Switches, verschiedene Speichergeräte und dergleichen. Diese Offenbarung kann außerdem in Umgebungen mit verteilten Systemumgebungen durchgeführt werden, in denen sowohl lokale Computersysteme als auch Remotecomputersysteme, die durch ein Netzwerk (entweder durch drahtgebundene Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus drahtgebundenen und drahtlosen Datenverbindungen) verbunden sind, Aufgaben durchführen. In einer verteilten Systemumgebung können Programmmodule sowohl auf lokalen als auch Remote-Speicherungsvorrichtungen angesiedelt sein.
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Soweit zutreffend, können die hier beschriebenen Funktionen zudem in einem oder mehreren der folgenden ausgeführt werden: Hardware, Software, Firmware, digitale Komponenten oder analoge Komponenten. Ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASIC) können zum Beispiel programmiert sein, um eine oder mehrere der hierin beschriebenen Systeme und Verfahren auszuführen. Bestimmte Ausdrücke werden in der Beschreibung und den Ansprüchen in Bezug auf bestimmte Systemkomponenten verwendet. Wie ein Fachmann nachvollziehen wird, kann auf Komponenten durch die Verwendung verschiedener Bezeichnungen Bezug genommen werden. In diesem Dokument soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich dem Namen nach unterscheiden, nicht jedoch von der Funktion her.
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Es sei angemerkt, dass die vorangehend erörterten Sensorausführungsformen Computerhardware, -software, -firmware oder eine beliebige Kombination davon umfassen können, um zumindest einen Teil ihrer Funktionen durchzuführen. Ein Sensor kann zum Beispiel Computercode beinhalten, der konfiguriert ist, um in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann eine Hardware-Logikschaltung/elektrische Schaltung beinhalten, die durch den Computercode gesteuert wird. Diese Vorrichtungsbeispiele werden hierin zu Veranschaulichungszwecken bereitgestellt und sollen nicht der Einschränkung dienen. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in weiteren Arten von Vorrichtungen umgesetzt werden, wie einem Fachmann auf dem oder den Gebieten bekannt.
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Zumindest einige Ausführungsformen der Offenbarung betreffen Computerprogrammprodukte, die eine solche Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist. Solche Software veranlasst, wenn sie in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausgeführt wird, eine Vorrichtung dazu, wie hierin beschrieben zu arbeiten.
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Während verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung vorangehend beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele dienen, und nicht als Einschränkung. Für den in dem entsprechenden Fachbereich qualifizierten Fachmann ist ersichtlich, dass verschiedene Änderungen in Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Daher sollen die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch eines der vorangehend beschriebenen Ausführungsbeispiele eingeschränkt werden, sondern sollen lediglich gemäß den folgenden Ansprüchen und ihren Äquivalente definiert sein. Die vorangehende Beschreibung wurde zu Veranschaulichungs- und Beschreibungszwecken dargelegt. Sie ist nicht als umfassend anzusehen und soll die Offenbarung nicht auf die spezifische offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der oben angegebenen Lehren möglich. Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der Offenbarung zu bilden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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