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Die Erfindung betrifft einen therapeutischen Gehtrainer. Derartige Gehtrainer sollen Patienten, die an der Hüfte operiert wurden oder die einen Schlaganfall erlitten haben, dabei unterstützen, ein natürliches Gehen wieder zu erlernen.
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Der natürliche Gangzyklus setzt sich aus einer Standbeinphase und einer Schwungbeinphase zusammen. Ein Gangzyklus beginnt und endet mit dem Aufsetzen der Ferse auf dem Boden. Die Standbeinphase umfasst drei Teilphasen: Eine Aufsetz- oder Landephase, eine Standphase und eine Abstoßphase. Die Schwungbeinphase zergliedert sich in eine frühe Schwungbeinphase, in der sich der Fuß vom Boden löst und der Unterschenkel nach hinten oben bis ca. 90 Grad Beugestellung im Kniegelenk schwingt. Bei der anschließenden mittleren Schwungbeinphase wird das Bein in gebeugter Haltung nach vor gebracht unter einer Kniebeugung von 60 bis 80 Grad. In der finalen Schwungbeinphase wird der Fuß nun wieder in Richtung des Bodens bzw. in Richtung einer Gehfläche abgesenkt, wobei die Ferse wieder zuerst aufsetzt.
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Schlaganfallpatienten sind meist in der Lage, die Schwungbeinphase zu initiieren. Häufig reicht die eigene Aktivität aber (noch) nicht aus, um alle Teilphasen der Schwungbeinphase durchzuführen.
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Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, dem Benutzer einen therapeutischen Gehtrainer zur Verfügung zu stellen, der ihn beim (Wieder-)Erlernen eines natürlichen Gangzyklus unterstützt.
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Diese Aufgabe wird mit einem therapeutischen Gehtrainer mit dem Merkmalsbestand gemäß Patentanspruch 1 gelöst.
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Hierzu ist insbesondere ein Fußaufnahmeteil zur Aufnahme zumindest eines Teilbereichs des Fußes eines Benutzers, vorzugsweise des Vorfußes eines Benutzers, sowie ein drehfest oder drehgelenkig mit dem Fußaufnahmeteil verbundener Stützträger vorgesehen. Der Stütztrainer ist seinerseits drehgelenkig mit einem Grundträger verbunden und der Grundträger ist in und/oder entgegen einer Fahrtrichtung verstellbar oder verfahrbar.
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Damit ist der Vorteil verbunden, dass Benutzern, die Schwierigkeiten haben in der Schwungbeinphase das angewinkelte Bein nach vorn zu bewegen eine Unterstützung geboten ist. In dieser Phase wirkt der therapeutische Gehtrainer unterstützend mit indem er sich in und/oder entgegen der Fahrtrichtung verstellt bzw. fährt. Wenn das Fußaufnahmeteil drehfest mit dem Stützträger verbunden ist, dann kann das Fußaufnahmeteil die Fußspitze aufnehmen, so dass eine Neigung des Fußes durch die Elastizität der Fußspitze realisierbar ist. Durch diese elastische Fußspitze lässt sich eine Neigung oder ein Verschwenken der Fußsohle bezüglich dem Stützträger erreichen. Bei einer drehfesten Kopplung des Fußaufnahmeteils mit dem Stützträger können diese beiden Bauteil auch einteilig als Fußstützträger gebildet sein.
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Um dem Fuß des Benutzers während der Standbeinphase ein natürliches Abrollen zu ermöglichen, hat es sich als sinnvoll erwiesen, wenn in oder an dem Grundträger ein Freiraum ausgebildet ist, und wenn der Freiraum derart ausgestaltet ist, dass eine Grundfläche oder eine Gehfläche betretbar ist durch zumindest einen Teil des Fußes des Benutzers. Diese Grundfläche oder Gehfläche kann z.B. der Fußboden oder auch das (Endlos-)Band eines Laufbandes sein. Damit ist also der therapeutische Gehtrainer auch stationär betreibbar, wobei der Grundträger sich selbst dann nicht durch den Raum zu bewegen braucht, sondern eine Fortbewegung des Gehtrainers relativ zur Laufbandfläche erfolgt.
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Eine alternative Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass dem Grundträger eine Antriebseinrichtung zugeordnet ist zum motorischen Verstellen oder Verfahren des Grundträgers in und/oder entgegen der Fahrtrichtung. Somit wird also die Vorwärtsbewegung des Benutzers, insbesondere des Schwungbeines durch einen Motor unterstützt. Dieser Motor ist vorzugsweise als ein Elektromotor gebildet, der von einem Akkumulator oder einer sonstigen Energiequelle gespeist ist.
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Alternativ oder ergänzend ist ein Zugelement oder ein Druckelement vorgesehen. Als Zugelement kommt ein Seil, eine Kordel, eine Kette oder dergleichen in Betracht. Als Druckelement kommt eine, vorzugsweise starre, Druckstange in Betracht. Das Zugelement oder das Druckelement können während des Trainings von einem Therapeuten bedient werden, wobei durch das Zugelement oder durch das Druckelement die Schwungbeinphase des Benutzers bzw. des Patienten unterstützt wird. Um nämlich den im Gehtrainer positionierten Fuß in der Schwungbeinphase durchzuschwingen, zieht bzw. drückt der Therapeut den Gehtrainer mit dem Zugelement in der Fahrtrichtung nach vorne bis die Ferse des Patienten wieder auf der Gehfläche aufsetzt.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Zugelement oder das Druckelement mit dem Grundträger gekoppelt oder koppelbar, wodurch der Grundträger in und/oder entgegen der Fahrtrichtung schiebbar, ziehbar oder drückbar ist. Dies gewährleistet, dass das Zugelement am oder unterhalb des Schwerpunktes des therapeutischen Gehtrainers angreifen kann, um ein Verkippen zu vermeiden.
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In einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung des therapeutischen Gehtrainers ist das Zugelement oder das Druckelement mit dem Stützträger gekoppelt oder koppelbar ist, derart, dass der Grundträger durch eine Betätigung des Stützträgers mittels des Zugelements oder mittels des Druckelements im und/oder entgegen der Fahrtrichtung schiebbar, ziehbar oder drückbar ist.
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Bei manchen Schlaganfallpatienen kommt es vor, dass sie ihren vorderen Schienbeinmuskel bzw. den Fußheber nicht bewegen können, was unter Umständen zum sogenannten Steppergang führt. Um den Patienten beim Anheben des Fußes zu unterstützen hat es sich daher als vorteilhaft gezeigt, wenn dem Fußaufnahmeteil und/oder dem Stützträger ein Aktor zugeordnet ist, durch welchen das Fußaufnahmeteil und/oder der Stutzträger gegenüber dem Grundträger zwischen einer angehobenen Stellung und einer abgesenkten Stellung verstellbar sind. Die Verstellung kann dabei stufenweise oder stufenlos erfolgen. Für ein flüssiges Anheben und Absenken des Vorfußes ist eine stufenlose Verstellung jedoch bevorzugt.
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Der Aktor kann zusätzlich mit einem Aktorantrieb versehen sein zur motorischen Verstellung des Fußaufnahmeteils und/oder des Stützträgers. In dieser Ausführungsform ist vorzugsweise dann ein durch einen Elektromotor gebildeter Aktorantrieb realisiert, der den Stützträger und/oder das Fußaufnahmeteil zwischen einer angehobenen Stellung und einer abgesenkten Stellung verstellen kann. Der Aktor agiert mit anderen Worten also als Fußheber. Diese Aufgabe übernimmt bei einem gesunden Menschen der Muskolus tibialis anterior (vorderer Schienbeinmuskel).
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Es hat sich in diesem Zusammenhang als sinnvoll erwiesen, wenn das Zugelement oder das Druckelement mit dem Aktor gekoppelt oder koppelbar ist, dass durch eine Betätigung des Aktors mittels des Zugelements oder mittels des Druckelements das Fußaufnahmeteil und/oder der Stützträger zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung verstellbar sind, und dass der Grundträger durch eine Betätigung des Aktors mittels des Zugelements oder mittels des Druckelements in und/oder entgegen der Fahrrichtung schiebbar, ziehbar oder drückbar ist. Somit kann der Aktor zwei verschiedene Aufgaben gleichzeitig erfüllen, nämlich einerseits diejenige eines Fußhebers, insbesondere eines Vorfußhebers, und andererseits die Fortbewegung des gesamten therapeutischen Gehtrainers während der Schwungbeinphase.
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Ein einfacher mechanischer Aufbau lässt sich dadurch erzielen, dass der Aktor gelenkig mit dem Grundträger verbunden ist, und dass dem Aktor ein Steuerglied zugeordnet ist, welches mit einer am Fußaufnahmeteil und/oder am Stützträger vorgesehenen Steuerkurve wechselwirkt. Dabei sind das Fußaufnahmeteil und/oder der Stützträger durch ein Verstellen des Steuerglieds relativ zur Steuerkurve zwischen der angehobenen und der abgesenkten Stellung verstellbar.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Aktor als ein schwenkbar am Grundträger gelagerter Kipphebel gebildet, durch dessen Verschwenken das Fußaufnahmeteil und/oder der Stützträger zwischen der angehobenen Stellung und der abgesenkten Stellung verstellbar sind. Damit ist der Vorteil verbunden, dass ein Zugelement oder ein Druckelement an dem Kipphebel mit einer Kraft angreifen kann, durch die die natürliche Hebebewegung des Fußes nachgebildet werden kann.
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Es hat sich als vorteilhaft gezeigt, wenn dem Stützträger und/oder dem Fußaufnahmeteil ein oder mehrere Messsensoren zugeordnet sind. Dieser Messsensor ist beispielsweise als ein Neigungssensor gebildet. Ist der Neigungssensor dem Stützträger zugeordnet, so kann die Neigung des Stützträgers bezüglich dem auf der Gehfläche angeordneten Grundträger erfasst und durch einen Steuerrechner dokumentiert werden. Ergänzend oder alternativ kann der Neigungssensor an dem Fußaufnahmeteil angebracht sein, so dass dessen Neigung bezüglich dem Stützträger messbar und durch den Steuerrechner dokumentiert ist. In beiden Fällen kann eine Anzeigeeinrichtung dem Benutzer eine Rückinformation über die von dem Messsensor erfassten Werte liefern (Biofeedback).
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Weiterhin hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn der Messsensor als ein Torsionssensor gebildet ist, der die Torsion des Stützträgers und/oder des Fußaufnahmeteils erfasst. Dadurch lässt sich erfassen, ob der Benutzer spurtreu geht; ob er also einen geradlinigen Gang durchführt.
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Ferner ist es sinnvoll, wenn alternativ oder ergänzend ein Dehnungssensor (DMS) an dem Stützträger und/oder dem Fußaufnahmeteil vorgesehen ist. Dadurch lässt sich die Dehnung der einzelnen Bauteile erfassen.
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Eine andere bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass der Grundträger in einer Schiene, beispielsweise in einer Gleitschiene gelagert ist. Durch eine Schiene lässt sich die Fahrtrichtung des therapeutischen Gehtrainers durch den Schienenverlauf festlegen.
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Im folgenden wird die Erfindung an in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert; es zeigen:
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1 die Seitenansicht eines therapeutischen Gehtrainers,
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2 eine mögliche Draufsicht auf den therapeutischen Gehtrainer nach 1,
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3a den therapeutischen Gehtrainer nach 1 in einer Aufsetz-/Landekonfiguration (Standbeinphase),
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3b den therapeutischen Gehtrainer nach 1 in einer Standkonfiguration (Standbeinphase),
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3c den therapeutischen Gehtrainer nach 1 in einer Abstoßkonfiguration (Standbeinphase),
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3d den therapeutischer Gehtrainer nach 1 in einer Konfiguration der frühen Schwungbeinphase (Schwungbeinphase),
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3e den therapeutischen Gehtrainer nach 1 in einer Konfiguration der mittleren Schwungbeinphase (Schwungbeinphase),
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3f den therapeutischen Gehtrainer nach 1 in einer Konfiguration am Ende der finalen Schwungbeinphase (Schwungbeinphase),
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4 einen weiteren therapeutischer Gehtrainer mit einem Aktor, in Seitenansicht gezeigt,
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5 eine Draufsicht auf den Gehtrainers nach 4, welcher um Sensoren ergänzt ist,
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6 eine Seitenansicht auf den Gehtrainer nach 4, welcher um ein Zugelement ergänzt ist,
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7 einen weiteren therapeutischen Gehtrainer, in einer Draufsicht gezeigt,
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8 eine weitere, in einer Schiene geführte Ausführungsform eines therapeutischen Gehtrainers, und
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9 eine alternative in einer Schiene geführte Ausführungsform des therapeutischen Gehtrainers nach 8.
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In den Figuren sind mehrere therapeutische Gehtrainer gezeigt, welche ein Fußaufnahmeteil 1 zur Aufnahme eines Teilbereichs des Vorfußes eines Benutzers umfassen. Die Gehtrainer weisen weiterhin einen Stützträger 2 auf, der drehgelenkig mit dem Fußaufnahmeteil 1 verbunden ist. Der Stützträger 2 ist seinerseits drehgelenkig mit einem Grundträger 3 verbunden, wobei der Grundträger 3 verstellbar oder verfahrbar ist in und/oder entgegen einer Fahrtrichtung 4.
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Das Fußaufnahmeteil 1 ist schwenkbar gegenüber dem Stützträger 2 angeordnet, wobei zwischen dem Stützträger 2 und dem Fußaufnahmeteil 1 ein erstes Drehgelenk 12 (Stützträger-Fußaufnahmeteil-Gelenk) vorgesehen ist, durch das eine Drehung des Fußaufnahmeteils 1 bezüglich des Stützträgers 2 um eine im Wesentlichen senkrecht zur Fahrtrichtung 4 angeordnete Achse 13a ermöglicht ist. In einer kostengünstigen Variante des Gehtrainers ist eine eine Stiftlagerung als drehgelenkige Verbindung zwischen dem Stützträger 2 und dem Fußaufnahmeteil 1 vorgesehen.
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Weiterhin ist eine drehgelenkige Verbindung zwischen dem Stützträger 2 und dem Grundträger 3 vorhanden, so dass der Stützträger 2 schwenkbar gegenüber dem Grundträger 3 gelagert ist. Hier ist ein zweites Drehgelenk 14 (Stützträger-Grundträger-Drehgelenk) vorgesehen, das ebenfalls um eine im Wesentlichen senkrecht zur Fahrtrichtung 4 orientierten Achse 13b drehbar ist. Hierbei ist ebenfalls in einer kostengünstigen Ausführungsform eine Stiftelagerung vorgesehen.
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Wie sich insbesondere aus der Draufsicht in 2 ergibt, ist an dem Grundträger 3 ein Freiraum 5 ausgebildet, welcher derart ausgestaltet ist, dass die Gehfläche 6 bzw. der Fußboden durch zumindest einen Teil des Fußes 7 eines Benutzers betretbar ist. Der Unterschenkel 15 und der Fuß 6 eines Benutzers sind in allen Figuren gestrichelt dargestellt. Wie sich aus 2 ergibt, ist das Fußaufnahmeteil 1 zentral angeordnet zur Aufnahme zumindest eines Teilbereichs des Vorfußes eines Benutzers. Dieses Fußaufnahmeteil 1 ist vorliegend zwischen mehreren Stützträgern 2 schwenkbar gelagert, nämlich einem ersten Stützträger 16a (rechtsseitig des Fußaufnahmeteils 1) und einem auf der dem ersten Stützträger 16a gegenüberliegenden Seite des Fußaufnahmeteils 1 angeordneten zweiten Stützträger 16b (linksseitig des Fußaufnahmeteils 1). Der erste Stützträger 16a, welcher in Fahrtrichtung 4 auf der rechten Seite des Benutzerfußes angeordnet ist, ist seinerseits mit einem ersten Längsträger 17a gelenkig verbunden. Der zweite Stützträger 16b ist auf der in Fahrtrichtung 4 linken Seite des Fußes 7 angeordnet und seinerseits mit dem zweiten Längsträger 17b gelenkig verbunden. Weiterhin sind der erste Längsträger 17a und der zweite Längsträger 17b durch einen Querträger, insbesondere einen hinteren Querträger 18 gekoppelt, so dass insgesamt ein U-förmiger Grundträger 3 entsteht. In einer anderen Ausführungsform ist der Querträger auf der dem Fußaufnahmeteil 1 und den Längsträgern 17a, 17b zugewandten Seite des therapeutischen Gehtrainers angeordnet, so dass dieser dann als vorderer Querträger 19 den U-förmigen Grundträger 3 bildet.
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Um den Grundträger 3 voranzutreiben, kann einerseits eine Antriebseinrichtung vorgesehen sein, durch die der Grundträger 3 und damit der gesamte therapeutische Gehtrainer motorisch verstellt oder verfahren werden kann. Alternativ kann aber auch ein Druckelement, z.B. eine Schubstange am Grundrahmen, insbesondere am hinteren Querträger 18, angreifen, um den therapeutischen Gehtrainer in Fahrtrichtung 4 zu schieben, oder entgegen der Fahrtrichtung 4 zu ziehen.
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Wie sich aus den Figuren ergibt, sind vorliegend Rollen 20 am Grundträger 3 angebracht, durch die der therapeutische Gehtrainer in und/oder entgegen der Fahrtrichtung 4 verfahrbar oder verstellbar ist. Vorliegend sind die Rollen 20 gebildet durch auf Achsen 21 angeordnete Räder 22, die mit dem Grundträger 3 verbunden sind. Eine alternative Ausführungsform sieht vor, dass einzelne Räder 22, vorzugsweise sogar alle der Räder 22, durch die Antriebseinrichtung antreibbar sind. Vorliegend sind genau vier der Rollen 20 vorgesehen, wobei auch eine andere Anzahl möglich ist. Anstelle von Rädern 22 können auch andere Gleitelemente vorgesehen sein, durch die der therapeutische Gehtrainer in und/oder entgegen der Fahrtrichtung 4 verstellbar ist.
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Anhand der 3a bis 3f soll die Funktionsweise des vorliegenden therapeutischen Gehtrainers näher erläutert werden. Um zu zeigen, dass sich der therapeutische Gehtrainer auf der Gehfläche 6 verschiebt, ist eine Markierung 23 vorgesehen. Die 3a bis 3c zeigen dabei Konfigurationen (bzw. Stellungen) des Gehtrainers während der Standbeinphase und die 3d bis 3f zeigen Konfigurationen (bzw. Stellungen) des Gehtrainers während der Schwungbeinphase.
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Zunächst erreicht die Ferse des Benutzers – ohne Gewichtsbelastung – den Boden bzw. die Gehfläche 6 (3a). In der Ansicht von links verschwenkt dabei das Fußaufnahmeteil 1 im Uhrzeigersinn leicht gegenüber dem Stützträger 2. Anschließend erfolgt eine Belastungsübernahme durch das gezeigte Bein, wobei die Fußsohle des Benutzers in Kontakt mit dem Untergrund gelangt (3b). Hierbei ist der Stützträger 2 in der Ansicht von links gegen den Uhrzeigersinn bezüglich des Grundträgers 3 verschwenkt, so dass er nahezu parallel zu diesem orientiert ist. In der mittleren Standphase befindet sich der Fuß 7 des Benutzers annähernd unter dem Körperschwerpunkt und das gesamte Körpergewicht wirkt auf das Bein. Bei einem gesunden Benutzer erfolgt durch die Wadenmuskulatur ein Vortrieb des Körpers, wobei synchron zur Verlagerung des Körpers nach vorne eine Abrollbewegung am Fuß 7 stattfindet bis die Abstoßphase erreicht ist (3c). Diese Vorwärtsbewegung lässt sich durch den verfahrenbaren oder verfestellbaren Grundträger 3 unterstützen.
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An die Standbeinphase schließt sich die Schwungbeinphase an, die mit dem Anheben des Beines nach der Standbeinphase beginnt. Der Oberschenkel wird durch die Hüftbeuger des Benutzers und der Unterschenkel durch die Kniebeuger des Benutzers angehoben, wobei der Fuß 7 zunächst passiv bleibt (3d). In dieser Konfiguration ist – in der Ansicht von links – das Fußaufnahmeteil 1 entgegen dem Uhrzeigersinn bezüglich des Stützträgers 2 verschwenkt. Der Stützträger 1 ist seinerseits im Uhrzeigersinn bezüglich dem Grundträger 3 verschwenkt. Beide Verschwenkungen können in einer angetriebenen Variante auch motorisch unterstützt sein.
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In der mittleren Schwungbeinphase wird das Bein durch die verstärkte Hüftbeugung nach vorne bewegt, während das Knie annähernd um 90 Grad angewinkelt ist (3e). In 3e ist das Fußaufnahmeteil 1 bereits wieder im Uhrzeigersinn gegenüber dem Stützträger 2 zurückgeschwenkt. Zusätzlich werden in der mittleren Schwungbeinphase die Zehen und der Fuß 7 aktiv angehoben, was vorliegend durch ein Verschwenken des Stützträgers 2 bezüglich des Grundträgers 3 realisierbar ist. In dieser Konfiguration kann der Fuß 7 mit Abstand von der Gehfläche 6 nach vorne, das heißt in Richtung der Fahrtrichtung 4 geführt werden. Mit anderen Worten unterstützt der therapeutische Gehtrainer den Fuß 7 des Benutzers bei einer geeigneten „Flugbahn“. In dieser Phase nimmt außerdem die Flexion im Hüftgelenk ihr größtes Ausmaß ein.
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In der finalen Schwungbeinphase wird das Bein wieder Richtung der Gehfläche 6 abgesenkt, wobei das Knie aktiv gestreckt und der Fuß 7 in Neutralstellung gehalten ist (3f). Der schwenkbar am Grundträger 3 angeordnete Stützträger 2 stützt den Fuß 7 des Benutzers beim bevorstehenden Bodenkontakt durch die Ferse, so dass diese nicht zu stark auf die Gehfläche 6 auftrifft.
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Der therapeutische Gehtrainer unterstützt den Fuß 7 des Benutzers in jeder einzelnen Phase, so dass sich mit dem Gehtrainer ein annähernd natürlicher Gangzyklus erzielen lässt.
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In 4 ist eine weitere Ausgestaltung eines therapeutischen Gehtrainers gezeigt, wobei in dieser Ausführungsform ein Aktor 9 vorgesehen ist, durch den der Stützträger 2 relativ zum Grundträger 3 verschwenkbar ist. Dieser Aktor 9 erlaubt eine stufenlose Verstellung des Stützträgers 2 und damit des Fußaufnahmeteils 1 gegenüber dem Grundträger 3 zwischen einer angehobenen Stellung (vgl. 3a) und einer abgesenkten Stellung (vgl. 3b).
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Vorliegend ist der Aktor 9 schwenkbar am Grundträger 3, insbesondere an den Längsträgern 17a, 17b gelagert. Weiterhin ist ein Steuerglied 10 am Aktor 9 ausgebildet, das entlang einer Grundfläche oder einer Steuerkurve 11 am Stützträger 2 verfahrbar ist. Durch das entlang der Steuerkurve 11 gleitende Steuerglied 10 lässt sich der Stützträger 2 und damit das Fußaufnahmeteil 1 anheben bzw. absenken.
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Für das Anheben oder Absenken des Vorfußes des Benutzers kann ein Zugelement 8 vorgesehen sein, wie es beispielsweise in 6 gezeigt ist. Hier greift das Zugelement 8 am Aktor 9 im Bereich des Steuerglieds 10 an. Durch eine nicht parallel zur Längsrichtung wirkende Zugkraft lässt sich der als Kipphebel 24 gebildete Aktor 9 verschwenken. Diese Verschwenkung stellt neben einer horizontalen Kraftkomponente zugleich eine vertikale Kraftkomponente bereit, durch die sich der Stützträger 2 und damit das Fußaufnahmeteil 1 anheben lassen. Die horizontale Kraftkomponente bewirkt das Verfahren des Grundträgers 3 in und/oder entgegen der Fahrtrichtung 4. Alternativ oder ergänzend kann neben dem gezeigten Zugelement 8 ein weiteres Zweitzugelement eingesetzt sein, durch welches dann der Grundträger 3 von dem am Aktor 9 angreifenden (Vertikal-)Zugelement gesondert entlang der Gehfläche 6 verstellbar ist. Mit anderen Worten dient das Zugelement 9 dann der Betätigung des Aktors 9 (Aktorzugelement) und das Zweitzugelement dem Verstellen oder Verfahren des Grundträgers 3.
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In 5 ist eine weitere Ausgestaltung eines therapeutischen Gehtrainers gezeigt, die grundsätzlich den gleichen Aufbau aufweist wie diejenige, die in 4 gezeigt ist. Hier sind ebenfalls Aktoren 9 für die Verstellung der Stützträger 2 und damit des Fußaufnahmeteils 1 vorgesehen. Zusätzlich ist – schematisch dargestellt – mindestens ein, vorzugsweise mehrere Sensoren 25 zur Positionserfassung des benachbarten, vorzugsweise freien Fußes vorgesehen. Vorliegend sind die Sensoren 25 als optische Kamerasysteme gebildet, durch die die Position des benachbarten Beines bzw. Fußes erfasst werden kann. Der Grundträger 3 dient dabei als Gehäuse für die Sensoren 25, so dass die Sensoren 25 mit anderen Worten also im Grundträger 3 aufgenommen sind. In Abhängigkeit der Position des benachbarten Beines kann durch eine intelligente Logik und/oder Steuerung der therapeutische Gehtrainer entsprechend der momentanten Gangphase verfahren werden. Weiterhin kann durch einen übergeordneten Steuerrechner die (Höhen-)Lage des Fußaufnahmeteils 1 in Abhängigkeit der Position des benachbarten Beins in der Schwungbeinphase varriert und eingestellt werden.
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In 7 ist eine weitere Ausführungsform eines therapeutischen Gehtrainers gezeigt, die im Wesentlichen derjenigen entspricht, die in der 2 beschrieben. Sie ist jedoch ergänzt um einen vorderen Querträger 19, so dass insgesamt ein rahmenförmiger Grundträger 3 entsteht, der einen entsprechenden Freiraum 5 für den Durchtritt eines Fußes 7 aufweist. Bei dieser Ausführungsform ist der Fuß 7 des Benutzers rundherum durch den rahmenförmigen Grundträger 3 geschützt.
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Die 8 zeigt einen weiteren therapeutischen Gehtrainer, der ein Fußaufnahmeteil 1 besitzt, das drehgelenkig bzw. schwenkbar an einem ersten Ende 26a eines Stützträgers 2 angeordnet ist. Am zweiten Ende 26b des Stützträgers 2 ist gelenkig bzw. schwenkbar ein Grundträger 3 angeordnet, wie es auch bei den vorherigen Ausführungsbeispielen der Fall war. Abweichend ist bei diesem Gehtrainer jedoch vorgesehen, dass der Grundträger 3 nun Gleitelemente 27 aufweist, die ihrerseits in einer Führungsschiene 28 geführt sind.
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Anstelle von Gleitelementen 27 können auch Räder 22, insbesondere angetriebene Räder 22 eingesetzt werden, um den therapeutischen Gehtrainer im und/oder entgegen der Fahrtrichtung 4 in der Führungsschiene 28 verstellen oder verfahren zu können. Dies ist beim Gehtrainer gemäß 9 zu erkennen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fußaufnahmeteil
- 2
- Stützträger
- 3
- Grundträger
- 4
- Fahrtrichtung
- 5
- Freiraum
- 6
- Gehfläche
- 7
- Fuß
- 8
- Zugelement
- 9
- Aktor
- 10
- Steuerglied
- 11
- Steuerkurve
- 12
- erstes Drehgelenk
- 13a
- Achse
- 13b
- Achse
- 14
- zweites Drehgelenk
- 15
- Unterschenkel
- 16a
- erster Stützträger
- 16b
- zweiter Stützträger
- 17a
- erster Längsträger
- 17b
- zweiter Längsträger
- 18
- hinterer Querträger
- 19
- vorderer Querträger
- 20
- Rollen
- 21
- Achse
- 22
- Räder
- 23
- Markierung
- 24
- Kipphebel
- 25
- Sensor
- 26a
- erstes Ende
- 26b
- zweites Ende
- 27
- Gleitelemente
- 28
- Führungsschiene
