DE102016010188B4

DE102016010188B4 - Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug, Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug und Steuerungs- und Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102016010188B4
Application number: DE102016010188.1A
Authority: DE
Inventors: Hyung Jik Lee
Original assignee: HL Klemove Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2015-08-26
Filing date: 2016-08-23
Publication date: 2022-12-08
Anticipated expiration: 2036-08-24
Also published as: KR20170024678A; DE102016010188A1; KR102422933B1; US10043392B2; CN106476801B; CN106476801A; US20170061797A1

Abstract

Erfassungsvorrichtung (200) für ein Fahrzeug, wobei die Vorrichtung (200) Folgendes aufweist:eine Erfassungseinheit (210), die dafür konfiguriert ist, wenigstens eines von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen zu erfassen und ein voraus befindliches Objekt zu erfassen, das innerhalb einer Erfassungsdistanz existiert, die im Voraus festgelegt worden ist;eine Recheneinrichtung (220), die dafür konfiguriert ist, wenigstens einen bzw. eine von einem Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit zu berechnen, die auf der Grundlage der Lenkwinkelinformationen berechnet wird; undeine Einstellungseinheit (230), die dafür konfiguriert ist, die Erfassungsdistanz so einzustellen, dass diese verringert wird, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist;wobei die Recheneinrichtung (220) dafür konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen:das Berechnen des Fahrkrümmungsradius, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind und die Gierrateninformationen während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind, und das Berechnen der Lenkwinkelgeschwindigkeit, wenn die Lenkwinkelinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Erfassungstechnologie für Fahrzeuge und auf eine Steuerungs- und Regelungstechnologie für Fahrzeuge.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Ein Fahrzeug ist mit Sensoren ausgestattet, um ein fremdes Objekt, das vor dem Fahrzeug, auf einer lateralen Seite des Fahrzeugs und hinter dem Fahrzeug existiert, zu erfassen.
Die Sensoren sind erforderlich, um einen passiven Vorgang durchzuführen, der einen Fahrer mit Informationen versorgt, die mit einem Objekt verknüpft sind, das in einem toten Winkel existiert, der von einem Sitz eines Fahrers aus nicht gezeigt ist, und um einen aktiven Vorgang durchzuführen, der einen Benutzer über ein Kollisionsrisiko informiert und des Weiteren einen Unfall, der zwangsläufig stattfinden kann, verhindert oder vermeidet.
Zusätzlich zu dem aktiven Vorgang, der einen Unfall verhindert oder vermeidet, werden die Sensoren auch für ein Fahrassistenzsystem (DAS; Driving Assistance System) verwendet, das für die Fahrer eine Annehmlichkeit bereitstellt, zum Beispiel ein Spurhalteassistenzsystem bzw. Spurhalte-Warnsystem (LKAS; Lane Keeping Assist System), ein Spurwechselassistenzsystem (Lane Change Assist System), ein intelligentes automatisches Geschwindigkeitsregelungssystem bzw. Abstandsregeltempomat-System (SCCS; Smart Cruise Control System) und dergleichen.
Aber um den oben beschriebenen aktiven Vorgang vollständig ausführen zu können, müssen die Sensoren, die in einem Fahrzeug installiert sind, um ein fremdes Objekt zu erfassen, aktiv arbeiten, indem sie die Straßenumgebung berücksichtigen.
Alternativ dazu muss sich, um den oben beschriebenen aktiven Vorgang vollständig ausführen zu können, eine Schwellendistanz, die einen Vorgang bestimmt, aktiv ändern, indem sie die Straßenumgebung berücksichtigt.
Aber wenn ein Fahrzeug durch eine Gasse fährt, in der am Straßenrand ein geparktes Fahrzeug existiert, kann es sein, dass eine existierende Erfassungstechnologie für Fahrzeuge und eine existierende Steuerungs- und Regelungstechnologie für Fahrzeuge feststellt, dass es bedingt durch das geparkte Fahrzeug ein Kollisionsrisiko gibt, obwohl kein tatsächliches Kollisionsrisiko vorhanden ist, und es kann sein, dass das oben beschriebene Fahrassistenzsystem arbeitet, was ein Nachteil ist.
DE 100 59 891 A1 beschreibt einen Kraftfahrzeugabstandssensor zur Ermittlung des Abstands des Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bzw. zu einem vorausbefindlichen Objekt, wobei der Öffnungswinkel eines Sensorstrahls des Kraftfahrzeugabstandssensors einstellbar ist.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Vor diesem Hintergrund liegt ein Aspekt der vorliegenden Erfindung darin, eine Erfassungstechnologie für Fahrzeuge bereitzustellen, die aktiv eine Erfassungsdistanz auf der Grundlage einer externen Umgebung, in der ein Fahrzeug durchfährt, einstellt, sowie eine Steuerungs- und Regelungstechnologie für Fahrzeuge bereitzustellen, die eine Schwellendistanz, die einen Vorgang bestimmt, auf der Grundlage der externen Umgebung aktiv einstellt.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung werden eine Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10 und eine Steuerungs- und Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 12 bereitgestellt.
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Unteransprüchen.
Wie oben beschrieben worden ist, können in Übereinstimmung mit Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine Erfassungstechnologie für Fahrzeuge bereitgestellt werden, die aktiv eine Erfassungsdistanz auf der Grundlage einer externen Umgebung einstellt, und eine Steuerungs- und Regelungstechnologie für Fahrzeuge bereitgestellt werden, die aktiv eine Schwellendistanz, die einen Vorgang bestimmt, auf der Grundlage der externen Umgebung einstellt.
Figurenliste
Die oben genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, offensichtlicher werden, wobei in den Zeichnungen:

1 ein Diagramm ist, das ein Beispiel veranschaulicht, das Vorgänge einer allgemeinen Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug beschreibt;
2 ein Diagramm ist, das eine Konfiguration einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
3 ein Diagramm ist, das ein erstes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
4 ein Diagramm ist, das ein zweites Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
5 ein Diagramm ist, das ein drittes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
6 ein Diagramm ist, das ein viertes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
7 ein Diagramm ist, das ein fünftes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
8 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
9 ein Diagramm ist, das eine Konfiguration einer Steuerungs- und Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER EXEMPLARISCHEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten veranschaulichenden Zeichnungen beschrieben werden. Bei der Bezeichnung von Elementen der Zeichnungen mit Bezugszeichen werden die gleichen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden, obwohl sie in verschiedenen Zeichnungen gezeigt sind. Des Weiteren kann es sein, dass in der folgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung eine ausführliche Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hier integriert sind, weggelassen wird, wenn dies den Gegenstand der vorliegenden Erfindung eher unklar machen könnte.
Außerdem können Begriffe wie etwa ein erster, ein zweiter, A, B, (a), (b) oder dergleichen hier verwendet werden, wenn Komponenten bzw. Bauteile der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Keine dieser Terminologien wird verwendet, um ein Wesen, eine Reihenfolge oder Sequenz einer entsprechenden Komponente bzw. eines entsprechenden Bauteils zu definieren, sondern diese Terminologien werden lediglich verwendet, um die entsprechende Komponente bzw. das entsprechende Bauteil von einer bzw. einem anderen bzw. von anderen Komponente(n) bzw. Bauteil(en) zu unterscheiden. In dem Fall, dass beschrieben wird, dass ein bestimmtes strukturelles Element mit einem anderen strukturellen Element „verbunden“, „gekoppelt“ ist oder „sich damit in Kontakt befindet“, sollte dies so ausgelegt werden, dass ein anderes strukturelles Element mit den strukturellen Elementen „verbunden“ , „gekoppelt“ sein kann oder „sich damit in Kontakt befinden“ kann, sowie auch dass das bestimmte strukturelle Element direkt mit einem anderen strukturellen Element verbunden ist oder sich in direktem Kontakt damit befindet.
1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel veranschaulicht, das Vorgänge einer allgemeinen Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug veranschaulicht.
1 veranschaulicht eine Situation, in der ein fahrendes Fahrzeug 110, das mit einer allgemeinen Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug ausgestattet ist, durch eine Straße fährt, in der ein geparktes Fahrzeug 121 bis 126 an einem Straßenrand zu einer vorbestimmten Zeit (T1, T2 und T3) existiert.
Unter der Situation von 1 kann die allgemeine Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug ein Objekt, das in einer vorbestimmten Erfassungsdistanz 130 existiert, ungeachtet eines Umstands, in dem das fahrende Fahrzeug 110 durchfährt, erfassen. Durch den oben beschriebenen Vorgang erfasst die allgemeine Erfassungsvorrichtung ein geparktes Fahrzeug 125 bei T2.
Wenn die allgemeine Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug das geparkte Fahrzeug 125 bei T2 erfasst, können eine Lenkungssteuerungs- und -regelungseinrichtung und eine Bremssteuerungs- und -regelungseinrichtung, die in dem fahrenden Fahrzeug 110 installiert sind, unerwünschte Vorgänge ausführen. Die Lenkungssteuerungs- und -regelungseinrichtung und die Bremssteuerungs- und -regelungseinrichtung können in einem Fahrassistenzsystem (DAS; Driving Assistance System) enthalten sein, das erkennt, dass ein Kollisionsrisiko existiert, wenn die Erfassungsvorrichtung ein Objekt erfasst, und das eine Lenkungseinrichtung und eine Bremse betätigt, um eine Kollision zu vermeiden.
Das heißt, obwohl das fahrende Fahrzeug 110 bei T2 normal in einer vorgegebenen Umgebung fährt und es kein Kollisionsrisiko gibt, wird festgestellt, dass es ein Kollisionsrisiko gibt, weil das geparkte Fahrzeug 125 aufgrund der festen Erfassungsdistanz 130 erfasst wird, und die Lenkungssteuerungs- und -regelungseinrichtung und die Bremssteuerungs- und -regelungseinrichtung arbeiten, was ein Nachteil ist.
Wie oben beschrieben worden ist, arbeitet das Fahrassistenzsystem, das eine Lenkungssteuerungs- und -regelungseinrichtung, eine Bremssteuerungs- und -regelungseinrichtung und dergleichen einschließt, auf unerwünschte Weise, obwohl das fahrende Fahrzeug 110 normal fährt, weil eine gegebene Situation nicht berücksichtigt wird, was ein Nachteil ist. Eine Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug, ein Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug und eine Steuerungs- und Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die den Nachteil beseitigen, werden ausführlich unter Bezugnahme auf 2 bis 7, 8 und 9 beschrieben werden.
2 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 2 kann eine Erfassungsvorrichtung 200 für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Folgendes aufweisen: eine Erfassungseinheit 210, die wenigstens eines von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen erfasst und ein voraus befindliches Objekt erfasst, das innerhalb einer vorbestimmten Erfassungsdistanz existiert; eine Recheneinrichtung 220, die wenigstens einen bzw. eine von einem Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnet, die auf der Grundlage der erfassten Lenkwinkelinformationen berechnet wird; und eine Einstellungseinheit 230, die eine Erfassungsdistanz so einstellt, dass diese verringert wird, wenn der berechnete Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder die berechnete Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Die Erfassungseinheit 210 kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen unter Verwendung eines in einem Fahrzeug angebrachten Sensors erfassen, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfassen kann, wobei der in dem Fahrzeug angebrachte Sensor zum Beispiel einen Geschwindigkeitssensor, einen Raddrehzahlsensor und dergleichen einschließen kann.
Der Geschwindigkeitssensor kann zum Beispiel einen auf einem Reedschalter basierenden Geschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, indem er ein EIN- oder AUS-Signal eine Anzahl von Malen, die proportional zu der Fahrzeuggeschwindigkeit ist, durch einen Reedschalter erzeugt, oder indem er an einem Abschnitt angebracht ist, der benachbart zu einem drehbaren Magneten in einem Tachometer (Geschwindigkeitsmesser) ist; einen photoelektrischen Geschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, indem er einen Optokoppler verwendet, der zusammengesetzt ist, indem er einer lichtemittierenden Diode und einem Phototransistor in einem Tachometer gegenüberliegt, und indem er eine Blende (ein Laufrad) verwendet, die durch eine Tachometerwelle angetrieben wird; und einen elektronischen Geschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, indem er eine Änderung in einem Magnetfeld erfasst, die durch die Rotation eines Magneten verursacht wird, wobei die Rotation eines Tachometers oder eines Messgeräteantriebs, der in einem Getriebe installiert ist, zu dem Magneten durch eine Welle übertragen wird; und dergleichen einschließen.
Der Raddrehzahlsensor kann eine Änderung in einer magnetischen Kraftlinie in einem Impulsring und einem Sensor erfassen und er kann eine Raddrehzahl erfassen.
Die Erfassungseinheit 210 kann auch Gierrateninformationen unter Verwendung eines Gierratensensors erfassen, der die Beschleunigung ermittelt, die an eine Autokarosserie angelegt wird. Der Gierratensensor kann die Beschleunigung, die an eine Autokarosserie angelegt wird, auf der Grundlage der Bewegung einer Laufrolle in einem differentiellen Bewegungstransformator erfassen
Die Erfassungseinheit 210 kann auch Lenkwinkelinformationen durch das Ermitteln eines Drehmoments unter Verwendung eines Drehmomentsensors erfassen, oder sie kann Lenkwinkelinformationen unter Verwendung eines Lenkwinkelsensors erfassen.
Die Schemata, dass der Drehmomentsensor ein Drehmoment misst, können in ein Schema, das eine Kraftübertragungswelle und eine Bremseinrichtung koppelt, die Leistung in der Form von Wärme oder elektrischer Energie abstrahlt und das Drehmoment aus dem Betrag an durchgeführtem Bremsen in diesem Fall berechnet; und in ein Schema, das das Drehmoment aus dem Verdrehungswinkel oder der Modifikation der Kraftübertragungswelle misst, und dergleichen eingeteilt werden.
Wie oben beschrieben worden ist, kann die Erfassungseinheit 210 Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen unter Verwendung eines Sensors erfassen, der einen entsprechenden Faktor erfasst, aber dies muss nicht darauf beschränkt sein. Das heißt, die Erfassungseinheit 210 kann einen Sensor verwenden, der einen anderen Faktor erfasst, der sich von einem entsprechenden Faktor unterscheidet, und sie kann das Erfassen durch das Berechnen des entsprechenden Faktors auf der Grundlage des erfassten anderen Faktors durchführen. Der entsprechende Faktor kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Gierrateninformationen und die Lenkwinkelinformationen angeben, und der andere Faktor kann Informationen angeben, die sich von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, den Gierrateninformationen und den Lenkwinkelinformationen unterscheiden.
Die Recheneinrichtung 220 kann einen Fahrkrümmungsradius unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden, berechnen.
Der Fahrkrümmungsradius kann zum Beispiel ein Wert sein, der durch das Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch die Gierrateninformationen erhalten wird.
Dies basiert auf dem Merkmal, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen größer werden und die Gierrateninformationen niedriger werden, wenn der Fahrkrümmungsradius größer wird, da eine Straße, die einen hohen Fahrkrümmungsradius hat, eine Straße ist, die sich einer geraden Linie annähert. Die Recheneinrichtung 220 berechnet eine Konstante, indem sie ein Experiment durchführt, das mit einem Fahrkrümmungsradius, einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Gierrate verknüpft ist, und sie berechnet einen ausführlicheren Fahrkrümmungsradius, indem sie das Produkt aus der berechneten Konstante und den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch die Gierrateninformationen dividiert.
Die Recheneinrichtung 220 kann auch eine Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnen, indem sie die Lenkwinkelinformationen verwendet, die von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden.
Beispielsweise kann die Lenkwinkelgeschwindigkeit ein Wert sein, der durch das Differenzieren der Lenkwinkelinformationen in Bezug auf eine vorbestimmte Zeit erhalten wird.
Dies kann ein Wert sein, der auf der Grundlage der Definition einer Winkelgeschwindigkeit (eine Änderung eines Winkels für jede Änderung in der Zeit) berechnet wird.
Aber wie oben beschrieben worden ist, kann wenigstens ein Wert von einem Fahrkrümmungsradius, der durch die Recheneinrichtung 220 auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden, berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit, die auf der Grundlage der Lenkwinkelinformationen berechnet wird, die von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden, einen Fehler in den Situationen haben, wie dies folgt.
Wenn zum Beispiel, wie in 1 beschrieben ist, ein Fahrzeug durch eine einfache Straße fährt, die zwei Kurven einschließt, so können die Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 210 an einer vorbestimmten Zeit erfasst werden, 0 [Grad/Sekunde] sein. In diesem Fall kann ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Gierrateninformationen berechnet wird, einen Wert haben, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius der Straße unterscheidet. In einer ähnlichen Weise kann der Fehler außer bei den Gierrateninformationen auch in Verbindung mit Fahrzeuggeschwindigkeitinformationen und Lenkwinkelinformationen auftreten. Die vorbestimmte Zeit kann ein Zeitpunkt sein, an dem der Lenkwinkel eines Fahrzeugs von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Zur Vermeidung des Fehlers kann die Recheneinrichtung 220 einen Fahrkrümmungsradius dann berechnen, wenn Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind und Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind. Die Recheneinrichtung 220 kann auch eine Lenkwinkelgeschwindigkeit dann berechnen, wenn Lenkwinkelinformationen, die von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind.
Die Geschwindigkeits-Haltezeit, die Gierraten-Haltezeit und die Lenkwinkel-Haltezeit entsprechen einer Periode an Zeit für das Beheben bzw. Beseitigen des oben beschriebenen Fehlers, die so festgelegt werden kann, dass sie größer als oder gleich groß wie eine Periode an Zeit ist, in der ein Lenkwinkel von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Die Einstellungseinheit 230 kann die Erfassungsdistanz der Erfassungseinheit 210 so einstellen, dass diese verringert wird, wenn der Fahrkrümmungsradius, der von der Recheneinrichtung 220 berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit, die von der Recheneinrichtung 220 berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Lenkwinkel ist.
Wenn die Erfassungseinheit 210 zum Beispiel ein voraus befindliches Objekt unter Verwendung eines Radars erfasst, das eine vorbestimmte Erfassungsdistanz hat, kann die Einstellungseinheit 230 eine Erfassungsdistanz einstellen, indem sie wenigstens eine bzw. einen von einer Eigenschaft eines Strahls, dem Betrag eines Strahls und einem Strahlungsumfang eines Strahls, der von dem Radar ausgestrahlt wird, einstellt.
Die Eigenschaft des Strahls, der Betrag des Strahls und der Strahlungsumfang des Strahls können jeweils eine Frequenz oder eine Wellenlänge angeben, die sich auf die Reichweite des Strahls, den Betrag an Strahlung und den Umfang der Strahlung beziehen.
Deshalb kann die Einstellungseinheit 230 dann, wenn der Fahrkrümmungsradius, der von der Recheneinrichtung 220 berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist, die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem sie den Strahl so einstellt, dass er die Eigenschaft einer kurzen Reichweite hat, oder indem sie den Betrag des Strahls oder den Strahlungsumfang des Strahls so einstellt, dass dieser eine kurze Reichweite hat.
Obwohl das oben beschriebene Beispiel aus der Perspektive eines Radars bereitgestellt worden ist, brauchen Ausführungsformen nicht darauf beschränkt zu sein, und sie können bei jedem Sensor (einer Kamera, einem Lidar oder dergleichen) angewendet werden, der in der Lage ist, ein Objekt zu erfassen.
Die Einstellungseinheit 230 kann die eingestellte Erfassungsdistanz auch auf eine existierende Erfassungsdistanz zurücksetzen, wenn während einer vorbestimmten Periode einer Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Wie in 1 beschrieben worden ist, können Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 210 bei einer vorbestimmten Zeit erfasst werden, dann, wenn ein Fahrzeug durch eine einfache Straße fährt, die zwei Kurven einschließt, 0 Grad/Sekunde sein. In diesem Fall kann ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Gierrateninformationen berechnet wird, einen Wert haben, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius der Straße unterscheidet. In einer ähnlichen Weise kann der Fehler außer an Gierrateninformationen auch an Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Lenkwinkelinformationen angelegt werden. Die vorbestimmte Zeit kann ein Zeitpunkt sein, an dem der Lenkwinkel eines Fahrzeugs von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Bedingt durch den Fehler kann die Erfassungsdistanz der Erfassungseinheit 210 an einem unerwarteten Zeitpunkt auf die existierende Erfassungsdistanz zurückgesetzt werden. Um diesen Nachteil zu vermeiden, legt die Einstellungseinheit 230 eine Rücksetzzeit fest, und sie kann die eingestellte Erfassungsdistanz auf die existierende Erfassungsdistanz zurücksetzen, wenn während der Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Obwohl die Recheneinrichtung 220 einen Fahrkrümmungsradius und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit durch das Festlegen einer Geschwindigkeits-Haltezeit, einer Gierraten-Haltezeit und einer Lenkwinkel-Haltezeit berechnet, um einen Fehler zu beseitigen, der an einem vorbestimmten Zeitpunkt auftreten kann, kann die Einstellungseinheit 230 außerdem die Rücksetzzeit für das Zurücksetzen der Erfassungsdistanz festlegen. Deshalb können Fehler reduziert werden, die durch die Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verursacht werden können.
Außerdem kann die Einstellungseinheit 230 die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem sie ein erstes Verhältnis und die Erfassungsdistanz der Erfassungseinheit 210 multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius, der von der Recheneinrichtung 220 berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit, die von der Recheneinrichtung 220 berechnet worden ist, größer als ein vorbestimmter Lenkwinkel ist. Die Einstellungseinheit 230 kann die Erfassungsdistanz auch so einstellen, dass diese verringert wird, indem sie ein zweites Verhältnis und die Erfassungsdistanz multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius größer als der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeig kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist. Die Einstellungseinheit 230 kann die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem sie ein drittes Verhältnis und die Erfassungsdistanz multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist. Das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und das dritte Verhältnis sind Werte, die größer als 0 und kleiner als oder gleich 1 sind. Das dritte Verhältnis ist größer als oder gleich groß wie das Produkt aus dem ersten Verhältnis und dem zweiten Verhältnis, und es ist kleiner als das erste Verhältnis und das zweite Verhältnis. Das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und das dritte Verhältnis können auch auf der Grundlage von experimentellen Daten festgelegt werden, die durch das Durchführen von Experimenten auf der Basis von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen in verschiedenen Straßenumgebungen, einschließlich der Straßenumgebung von 1, erhalten werden.
Die Recheneinrichtung 220 kann des Weiteren einen Fahrspurkrümmungsradius auf der Grundlage eines erfassten voraus befindlichen Objekts berechnen. Insbesondere kann die Recheneinrichtung 220 zum Beispiel einen Fahrspurkrümmungsradius berechnen, der proportional zu einer horizontalen (der vertikalen Richtung zu einer Richtung, in der das Fahrzeug fährt) Positionsinformationsvariation des erfassten voraus befindlichen Objekts ist.
Dementsprechend kann die Einstellungseinheit 230 die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, wenn ein Unterschied zwischen einem Fahrradius und einem Fahrspurkrümmungsradius innerhalb eines vorbestimmten Grenzwerts liegt. Hier wird das Feststellen, ob der Unterschied zwischen dem Fahrradius und dem Fahrspurkrümmungsradius innerhalb des Grenzwerts liegt, durchgeführt, um festzustellen, ob das Fahrzeug entlang einer Fahrspur fährt. Deshalb wird festgestellt, ob der Umstand, in dem das Fahrzeug durchfährt, an die Situation von 1 angelegt wird.
Die Erfassungseinheit 210 erfasst Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, indem sie ein Verkehrsschild erfasst, oder sie kann zuerst Positionsinformationen erfassen und sie kann die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, auf der Grundlage der erfassten Positionsinformationen und der Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, die im Voraus gespeichert worden sind, erfassen.
Dementsprechend kann die Einstellungseinheit 230 dann, wenn die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, von der Erfassungseinheit 210 erfasst werden, die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird. Hier wird das Feststellen, ob die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, erfasst werden, durchgeführt, um festzustellen, ob ein erfasstes voraus befindliches Fahrzeug auf dem Seitenstreifen geparkt ist. Deshalb wird festgestellt, ob der Umstand, in dem das Fahrzeug durchfährt, an die Situation von 1 angelegt wird.
3 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 3 erfasst in Übereinstimmung mit einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Erfassungseinheit Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Fahrzeugwinkelinformationen in dem Vorgang S300.
In dem Vorgang S300 führt die Erfassungseinheit eine Erfassung unter Verwendung eines in einem Fahrzeug angebrachten Sensors durch, der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen erfassen kann, aber dies muss nicht darauf beschränkt sein. Das heißt, die Erfassungseinheit erfasst Informationen, die mit einem Faktor verknüpft sind, der sich von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, den Gierrateninformationen und den Lenkwinkelinformationen unterscheidet, und sie kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Gierrateninformationen und die Lenkwinkelinformationen auf der Grundlage der Informationen berechnen, die mit dem anderen Faktor verknüpft sind. Und obwohl aus Gründen der leichteren Beschreibung beschrieben ist, dass die Erfassungseinheit die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Gierrateninformationen und die Lenkwinkelinformationen in dem Vorgang S300 erfasst, muss dies nicht darauf beschränkt sein, und sie kann wenigstens eine von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, den Gierrateninformationen und den Lenkwinkelinformationen erfassen.
Wenn die Erfassungseinheit den Vorgang S300 durchführt und die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Gierrateninformationen und die Lenkwinkelinformationen erfasst, berechnet eine Recheneinrichtung in dem Vorgang S310 wenigstens einen bzw. eine von einem Fahrkrümmungsradius und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit auf der Grundlage der Informationen, die in dem Vorgang S300 erfasst worden sind.
Im Vorgang S310 berechnet die Recheneinrichtung zum Beispiel den Fahrkrümmungsradius, indem sie die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch die Gierrateninformationen dividiert, oder sie berechnet die Lenkwinkelgeschwindigkeit durch das Differenzieren der Lenkwinkelinformationen in Bezug auf eine vorbestimmte Zeit.
Eine Straße, die einen hohen Fahrkrümmungsradius hat, kann eine Straße sein, die sich einer geraden Linie annähert. Dementsprechend verwendet die Berechnung ein Merkmal, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen größer werden und die Gierrateninformationen kleiner werden, wenn der Fahrkrümmungsradius größer wird, und die Berechnung basiert auf der Definition einer Winkelgeschwindigkeit (eine Änderung eines Winkels für jede Änderung in der Zeit).
Wenn die Recheneinrichtung den Vorgang S310 durchführt und den Fahrkrümmungsradius und die Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnet, stellt die Einstellungseinheit im Vorgang S320 fest, ob der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder ob die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Wenn die Einstellungseinheit in dem Vorgang S320 feststellt, dass der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der vorbestimmte Krümmungsradius ist oder dass die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist (JA), dann stellt die Einstellungseinheit die Erfassungsdistanz der Erfassungseinheit in dem Vorgang S330 so ein, dass diese verringert wird.
Die Einstellungseinheit kann zum Beispiel im Vorgang S330 eine Eigenschaft einstellen, um so eine Reichweite zu verkürzen, oder sie kann einen Betrag einstellen oder sie kann einen Strahlungsumfang einstellen, um eine Reichweite zu verkürzen.
4 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 4 stellt eine Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung des Weiteren in dem Vorgang S400 fest, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die von der Recheneinrichtung in dem Vorgang S300 berechnet worden sind, während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind, ob die Gierrateninformationen während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind und ob die Lenkwinkelinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind, wobei der Vorgang S400 zwischen den Vorgängen S300 und S310 von den Vorgängen der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (Vorgänge S300 bis S330), die durch 3 beschrieben worden sind, durchgeführt werden kann.
Die vorbestimmte Periode der Geschwindigkeits-Haltezeit, die vorbestimmte Periode der Gierraten-Haltezeit und die vorbestimmte Periode der Lenkwinkel-Haltezeit in dem Vorgang S400 kann eine Periode an Zeit für das Beseitigen eines Fehlers sein, wenn ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Gierrateninformationen berechnet wird, die in einer vorbestimmten Situation erfasst werden, einen Wert haben kann, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius einer Straße unterscheidet.
So sind zum Beispiel in dem Fall, in dem ein Fahrzeug durch eine Straße fährt, die eine Kurve hat, Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit unter einer vorbestimmten Situation erfasst werden, in der der Lenkwinkel des Fahrzeugs von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt, 0 [Grad/Sekunde], und ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Gierrateninformationen berechnet wird, kann einen Wert haben, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius der Straße unterscheidet. Die Gierraten-Haltezeit kann als eine Periode an Zeit zur Beseitigung eines Fehlers, der unter der Situation auftreten kann, festgelegt werden.
Auch können dann, wenn Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Lenkwinkelinformationen aufgrund eines externen Faktors unterwartete Werte haben, ein Fahrkrümmungsradius und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit, die auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Lenkwinkelinformationen erhalten worden sind, falsche Werte sein. Der externe Faktor kann eine Neigung eines Fahrers, schnell zu fahren, eine unerwartete Situation, die sich auf einer Straße ereignet, und dergleichen einschließen. Die Geschwindigkeits-Haltezeit und die Lenkwinkel-Haltezeit können als eine Periode an Zeit für das Beseitigen eines Fehlers festgelegt werden, der unter der Situation auftreten kann.
Wenn die Geschwindigkeits-Haltezeit, die Gierraten-Haltezeit und die Lenkwinkel-Haltezeit so festgelegt sind, dass sie länger sind, kann der oben beschriebene Fehler noch perfekter vermieden werden. Aber ein Ansprechverhalten wird schlechter. Deshalb müssen diese eklektisch unter Berücksichtigung der Beziehung festgelegt werden.
Dementsprechend fährt das Verfahren dann, wenn im Schritt S400 festgestellt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind, dass die Gierrateninformationen während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind und dass die Lenkwinkelinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind (JA), mit den Vorgängen S310 bis S330 fort.
Wenn im Gegensatz zum Obigen im Vorgang S400 festgestellt wird, dass eine oder mehrere von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, den Gierrateninformationen und den Lenkwinkelinformationen während einer entsprechenden Haltezeit nicht konstant sind (NEIN), dann kann das Verfahren enden, ohne die Vorgänge S310 bis S330 durchzuführen.
5 ist ein Diagramm, das ein drittes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 5 und in Übereinstimmung mit einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt die Einstellungseinheit in dem Vorgang S500 fest, ob während der vorbestimmten Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als der vorbestimmte Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist, wenn die Feststellung im Vorgang S320 ein NEIN unter den Vorgängen der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt (Vorgänge S300 bis S330), was durch 3 beschrieben worden ist.
Wenn im Vorgang S500 festgestellt wird, dass der Fahrkrümmungsradius größer als der vorbestimmte Krümmungsradius ist und dass die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist (JA), dann setzt die Einstellungseinheit die eingestellte Erfassungsdistanz auf eine existierende Erfassungsdistanz in dem Vorgang S510 zurück. Die eingestellte Erfassungsdistanz des Vorgangs S510 kann eine Erfassungsdistanz angeben, die durch den Vorgang S330 in einem Vorgang einer vorherigen Periode eingestellt worden ist.
Aufgrund der Straßenumgebung, in der das Fahrzeug durchfährt, werden an einem unerwarteten Zeitpunkt der berechnete Fahrkrümmungsradius größer als ein festgelegter Krümmungsradius und die berechnete Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine festgelegte Winkelgeschwindigkeit, und die Erfassungsdistanz wird auf die existierende Erfassungsdistanz zurückgesetzt, was ein Nachteil ist. Der Nachteil kann verhindert werden, wenn die Einstellungseinheit des Weiteren die Vorgänge S500 bis S510 durchführt.
6 ist ein Diagramm, das ein viertes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Die Einstellungseinheit kann: eine Erfassungsdistanz durch das Anlegen eines ersten Verhältnisses an die Erfassungsdistanz einstellen, wenn ein Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist; die Erfassungsdistanz durch das Anlegen eines zweiten Verhältnisses an die Erfassungsdistanz einstellen, wenn der Fahrkrümmungsradius größer als der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist; und die Erfassungsdistanz durch das Anlegen eines dritten Verhältnisses an die Erfassungsdistanz einstellen, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist.
Unter Bezugnahme auf 6 kann eine Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von den Vorgängen der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (Vorgänge S300 bis S330), die unter Bezugnahme auf 3 beschrieben worden sind, den Vorgang S320 ausführen, indem sie die Vorgänge S321 bis S325 durchführt, und den Vorgang S330 ausführen, indem sie die Vorgänge S331 bis S335 durchführt.
Das heißt, der Vorgang S320, mit dem die Einstellungseinheit fortfährt, kann im Vorgang S321 feststellen, ob ein Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist, und er stellt in den Vorgängen S323 und S325 fest, ob eine Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Krümmungsgeschwindigkeit ist.
Dementsprechend stellt die Einstellungseinheit dann, wenn im Vorgang S321 festgestellt wird, dass der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der vorbestimmte Krümmungsradius ist (JA), und wenn im Vorgang S323 festgestellt wird, dass die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als die vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist (NEIN), die Erfassungsdistanz der Erfassungseinheit ein, indem sie in dem Vorgang S331 das erste Verhältnis an die Erfassungsdistanz anlegt.
Wenn im Vorgang S321 festgestellt wird, dass der Fahrkrümmungsradius größer als der Krümmungsradius ist (NEIN), und wenn im Vorgang S325 festgestellt wird, dass die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist (JA), dann stellt die Einstellungseinheit die Erfassungsdistanz der Erfassungseinheit ein, indem sie in dem Vorgang S333 das zweite Verhältnis an die Erfassungsdistanz anlegt.
Im Gegensatz zum Obigen stellt die Einstellungseinheit dann, wenn im Vorgang S321 festgestellt wird, dass der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist (JA), und wenn im Vorgang S323 festgestellt wird, dass die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist (JA), die Erfassungsdistanz der Erfassungseinheit ein, indem sie in dem Vorgang S335 das dritte Verhältnis anlegt.
Das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und das dritte Verhältnis können auf Werte festgelegt werden, die größer als 0 und kleiner oder gleich 1 sind. Das dritte Verhältnis kann so festgelegt werden, dass es größer als oder gleich groß wie das Produkt aus dem ersten Verhältnis und dem zweiten Verhältnis ist, und es kann so festgelegt werden, dass es kleiner als das erste Verhältnis und das zweite Verhältnis ist. Durch die Festlegungen kann die Erfassungsdistanz, die durch die Einstellungseinheit eingestellt wird, kleiner als die existierende Erfassungsdistanz sein.
Die Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann separat jede unterschiedliche Funktion verwenden, wie dies unter Bezugnahme auf 3 bis 6 beschrieben worden ist, aber dies muss nicht darauf beschränkt sein. Das heißt, die Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann unter Verwendung von zwei oder mehr unterschiedlichen Funktionen in 3 bis 6 arbeiten.
7 ist ein Diagramm, das ein fünftes Beispiel zum Beschreiben von Vorgängen einer Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 7 kann die Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform, die durch 3 bis 6 beschrieben worden ist, auf der Grundlage eines Umstands, in dem ein Fahrzeug 710, das mit der Erfassungsvorrichtung ausgestattet ist, durchfährt, eine existierende Erfassungsdistanz 720 auf eine neue Erfassungsdistanz 725 ändern oder die neue Erfassungsdistanz 725 auf die existierende Erfassungsdistanz 720 ändern.
Insbesondere hält eine Einstellungseinheit dann, wenn eine Recheneinrichtung der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die in dem Fahrzeug 710 installiert ist, einen Fahrkrümmungsradius berechnet, der größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius bei T1 ist, die existierende Erfassungsdistanz 720 aufrecht. Wenn die Recheneinrichtung der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die in dem Fahrzeug 710 installiert ist, einen Fahrkrümmungsradius berechnet, der kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius bei T2 ist, dann stellt die Einstellungseinheit die existierende Erfassungsdistanz 720 auf die neue Erfassungsdistanz 725 ein (S1). Wenn die Recheneinrichtung der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die in dem Fahrzeug 710 installiert ist, einen Fahrkrümmungsradius berechnet, der größer als der vorbestimmte Krümmungsradius bei T3 während einer Rücksetzzeit ist, dann setzt die Einstellungseinheit die neue Erfassungsdistanz 725 wieder auf die existierende Erfassungsdistanz 720 zurück.
In 7 kann die Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die wie oben beschrieben funktioniert, die existierende Erfassungsdistanz 720 auf die neue Erfassungsdistanz 725 bei T2 einstellen (S1), um es dem Fahrzeug 710 zu ermöglichen, das geparkte Fahrzeug 125 nicht zu erkennen. Deshalb können eine Lenkungssteuerungs- und -regelungseinrichtung und eine Bremssteuerungs- und -regelungseinrichtung, die in dem Fahrzeug 710 installiert sind, nicht betätigt werden. Die Lenkungssteuerungs- und -regelungseinrichtung und die Bremssteuerungs- und - regelungseinrichtung können in einem Fahrassistenzsystem (DAS) enthalten sein, das erkennt, dass ein Kollisionsrisiko existiert, wenn die Erfassungsvorrichtung ein Objekt erfasst, und das eine Lenkungseinrichtung und eine Bremse betätigt, um eine Kollision zu vermeiden.
Im Folgenden wird ein Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug, das von der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug durchgeführt wird, die unter Bezugnahme auf 2 bis 7 beschrieben worden ist, kurz beschrieben werden.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 8 kann das Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Folgendes umfassen: einen Erfassungsvorgang (S800), der wenigstens eines von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen erfasst und ein voraus befindliches Objekt erfasst, das innerhalb einer vorbestimmten Erfassungsdistanz existiert; einen Rechenvorgang (S810), der wenigstens einen bzw. eine von einem Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnet, die auf der Grundlage der erfassten Lenkwinkelinformationen berechnet wird; und einen Einstellvorgang (S820), der eine Erfassungsdistanz so einstellt, dass diese verringert wird, wenn der berechnete Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder die berechnete Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Der Erfassungsvorgang (S800) kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen unter Verwendung eines in einem Fahrzeug angebrachten Sensors erfassen, der in der Lage ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu erfassen, und der einen Geschwindigkeitssensor, einen Raddrehzahlsensor und dergleichen einschließt.
Der Geschwindigkeitssensor kann zum Beispiel einen auf einem Reedschalter basierenden Geschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, indem er ein EIN- oder AUS-Signal eine Anzahl von Malen, die proportional zu der Fahrzeuggeschwindigkeit ist, durch einen Reedschalter erzeugt, oder indem er an einem Abschnitt angebracht ist, der benachbart zu einem drehbaren Magneten in einem Tachometer (Geschwindigkeitsmesser) ist; einen photoelektrischen Geschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, indem er einen Optokoppler verwendet, der zusammengesetzt ist, indem er einer lichtemittierenden Diode und einem Phototransistor in einem Tachometer gegenüberliegt, und indem er eine Blende (ein Laufrad) verwendet, die durch eine Tachometerwelle angetrieben wird; und einen elektronischen Geschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, indem er eine Änderung in einem Magnetfeld erfasst, die durch die Rotation eines Magneten verursacht wird, wobei die Rotation eines Tachometers oder eines Messgeräteantriebs, der in einem Getriebe installiert ist, zu dem Magneten durch eine Welle übertragen wird; und dergleichen einschließen.
Der Raddrehzahlsensor kann eine Änderung in einer magnetischen Kraftlinie in einem Impulsring und einem Sensor erfassen und er kann eine Raddrehzahl erfassen.
Der Erfassungsvorgang (S800) kann auch Gierrateninformationen unter Verwendung eines Gierratensensors erfassen, der die Beschleunigung ermittelt, die an eine Autokarosserie angelegt wird. Der Gierratensensor kann die Beschleunigung, die an eine Autokarosserie angelegt wird, auf der Grundlage der Bewegung einer Laufrolle in einem differentiellen Bewegungstransformator erfassen
Der Erfassungsvorgang (S800) kann auch Lenkwinkelinformationen durch das Ermitteln eines Drehmoments unter Verwendung eines Drehmomentsensors erfassen, oder er kann Lenkwinkelinformationen unter Verwendung eines Lenkwinkelsensors erfassen.
Die Schemata, dass der Drehmomentsensor ein Drehmoment misst, können eingeteilt werden in: ein Schema, das eine Kraftübertragungswelle und eine Bremseinrichtung koppelt, die Leistung in der Form von Wärme oder elektrischer Energie abstrahlt und das Drehmoment aus dem Betrag an durchgeführtem Bremsen in diesem Fall berechnet; und ein Schema, das das Drehmoment aus dem Verdrehungswinkel oder der Modifikation der Kraftübertragungswelle misst, und dergleichen.
Wie oben beschrieben worden ist, kann der Erfassungsvorgang (S800) Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen unter Verwendung eines Sensors erfassen, der einen entsprechenden Faktor erfasst, aber dies muss nicht darauf beschränkt sein. Das heißt, der Erfassungsvorgang (S800) kann einen Sensor verwenden, der einen anderen Faktor erfasst, der sich von einem entsprechenden Faktor unterscheidet, und er kann das Erfassen durch das Berechnen des entsprechenden Faktors auf der Grundlage des erfassten anderen Faktors durchführen. Der entsprechende Faktor kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Gierrateninformationen und die Lenkwinkelinformationen angeben, und der andere Faktor kann Informationen angeben, die sich von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, den Gierrateninformationen und den Lenkwinkelinformationen unterscheiden.
Der Rechenvorgang (S810) kann einen Fahrkrümmungsradius unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst worden sind, berechnen.
Der Fahrkrümmungsradius kann zum Beispiel ein Wert sein, der durch das Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch die Gierrateninformationen erhalten wird.
Dies basiert auf dem Merkmal, in dem Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen größer werden und Gierrateninformationen niedriger werden, wenn ein Fahrkrümmungsradius größer wird, da eine Straße, die einen hohen Fahrkrümmungsradius hat, eine Straße ist, die sich einer geraden Linie annähert. Der Rechenvorgang (S810) berechnet eine Konstante, indem er ein Experiment durchführt, das mit einem Fahrkrümmungsradius, einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Gierrate verknüpft ist, und er berechnet einen ausführlicheren Fahrkrümmungsradius, indem er das Produkt aus der berechneten Konstante und den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch die Gierrateninformationen dividiert.
Der Rechenvorgang (S810) kann auch eine Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnen, indem er die Lenkwinkelinformationen verwendet, die in dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst worden sind.
Beispielsweise kann die Lenkwinkelgeschwindigkeit ein Wert sein, der durch das Differenzieren der Lenkwinkelinformationen in Bezug auf eine vorbestimmte Zeit erhalten wird.
Dies kann ein Wert sein, der auf der Grundlage der Definition einer Winkelgeschwindigkeit (eine Änderung eines Winkels für jede Änderung in der Zeit) berechnet wird.
Aber wie oben beschrieben worden ist, kann wenigstens ein Wert von einem Fahrkrümmungsradius, der in dem Rechenvorgang (S810) auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst worden sind, berechnet wird, und von der Lenkwinkelgeschwindigkeit, die auf der Grundlage der Lenkwinkelinformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst worden sind, berechnet wird, einen Fehler in den Situationen haben, wie dies folgt.
Wenn zum Beispiel, wie in 1 beschrieben ist, ein Fahrzeug durch eine einfache Straße fährt, die zwei Kurven einschließt, so können die Gierrateninformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) an einer vorbestimmten Zeit erfasst werden, 0 [Grad/Sekunde] sein. In diesem Fall kann ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Gierrateninformationen berechnet wird, einen Wert haben, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius der Straße unterscheidet. In einer ähnlichen Weise kann der Fehler außer an Gierrateninformationen auch an Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Lenkwinkelinformationen angelegt werden. Die vorbestimmte Zeit kann ein Zeitpunkt sein, an dem der Lenkwinkel eines Fahrzeugs von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Zur Vermeidung des Fehlers kann der Rechenvorgang (S810) einen Fahrkrümmungsradius dann berechnen, wenn Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind und Gierrateninformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind. Der Rechenvorgang (S810) kann auch eine Lenkwinkelgeschwindigkeit dann berechnen, wenn Lenkwinkelinformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind.
Die Geschwindigkeits-Haltezeit, die Gierraten-Haltezeit und die Lenkwinkel-Haltezeit entsprechen einer Periode an Zeit für das Beheben bzw. Beseitigen des oben beschriebenen Fehlers, die so festgelegt werden kann, dass sie größer als oder gleich groß wie eine Periode an Zeit ist, in der ein Lenkwinkel von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Der Einstellvorgang (S820) kann die Erfassungsdistanz des Erfassungsvorgangs (S800) so einstellen, dass diese verringert wird, wenn der Fahrkrümmungsradius, der in dem Rechenvorgang (S810) berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit, die in dem Rechenvorgang (S810) berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Lenkwinkel ist.
Wenn der Erfassungsvorgang (S800) zum Beispiel ein voraus befindliches Objekt unter Verwendung eines Radars erfasst, das eine vorbestimmte Erfassungsdistanz hat, dann kann der Einstellvorgang (S820) eine Erfassungsdistanz einstellen, indem er wenigstens eine bzw. einen von einer Eigenschaft eines Strahls, dem Betrag eines Strahls und einem Strahlungsumfang eines Strahls, der von dem Radar ausgestrahlt wird, einstellt.
Die Eigenschaft des Strahls, der Betrag des Strahls und der Strahlungsumfang des Strahls können jeweils eine Frequenz oder eine Wellenlänge angeben, die sich auf die Reichweite des Strahls, den Betrag an Strahlung und den Umfang der Strahlung beziehen.
Deshalb kann der Einstellvorgang (S820) dann, wenn der Fahrkrümmungsradius, der in dem Rechenvorgang (S810) berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist, die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem er den Strahl so einstellt, dass er die Eigenschaft einer kurzen Reichweite hat, oder indem er den Betrag des Strahls oder den Strahlungsumfang des Strahls so einstellt, dass dieser eine kurze Reichweite hat.
Obwohl das oben beschriebene Beispiel aus der Perspektive eines Radars bereitgestellt worden ist, brauchen Ausführungsformen nicht darauf beschränkt zu sein, und sie können bei jedem Sensor (einer Kamera, einem Lidar oder dergleichen) angewendet werden, der in der Lage ist, ein Objekt zu erfassen.
Der Einstellvorgang (S820) kann auch die eingestellte Erfassungsdistanz auf eine existierende Erfassungsdistanz zurücksetzen, wenn während einer vorbestimmten Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwin- digkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Wie in 1 beschrieben worden ist, können die Gierrateninformationen, die in dem Erfassungsvorgang (S800) bei einer vorbestimmten Zeit erfasst werden, dann, wenn ein Fahrzeug durch eine einfache Straße fährt, die zwei Kurven einschließt, 0 [Grad/Sekunde] sein. In diesem Fall kann ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Gierrateninformationen berechnet worden ist, einen Wert haben, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius der Straße unterscheidet. In einer ähnlichen Weise kann der Fehler außer an die Gierrateninformationen auch an Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Lenkwinkelinformationen angelegt werden. Die vorbestimmte Zeit kann ein Zeitpunkt sein, an dem der Lenkwinkel eines Fahrzeugs von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Bedingt durch den Fehler kann die Erfassungsdistanz des Erfassungsvorgangs (S800) an einem unerwarteten Zeitpunkt auf die existierende Erfassungsdistanz zurückgesetzt werden. Um diesen Nachteil zu vermeiden, legt der Einstellvorgang (S820) eine Rücksetzzeit fest, und er kann die eingestellte Erfassungsdistanz auf die existierende Erfassungsdistanz zurücksetzen, wenn während der Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Obwohl der Rechenvorgang (S810) einen Fahrkrümmungsradius und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit durch das Festlegen einer Geschwindigkeits-Haltezeit, einer Gierraten-Haltezeit und einer Lenkwinkel-Haltezeit berechnet, um einen Fehler zu beseitigen, der an einem vorbestimmten Zeitpunkt auftreten kann, kann der Einstellvorgang (S820) außerdem die Rücksetzzeit für das Zurücksetzen der Erfassungsdistanz festlegen.
Deshalb können Fehler reduziert werden, die durch die Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verursacht werden können.
Außerdem kann der Einstellvorgang (S820) die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem er ein erstes Verhältnis und die Erfassungsdistanz des Erfassungsvorgangs (S820) multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius, der in dem Rechenvorgang (S810) berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit, die in dem Rechenvorgang (S810) berechnet worden ist, größer als ein vorbestimmter Lenkwinkel ist. Der Einstellvorgang (S800) kann die Erfassungsdistanz auch so einstellen, dass diese verringert wird, indem er ein zweites Verhältnis und die Erfassungsdistanz multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius größer als der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeig kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist. Der Einstellvorgang (S820) kann die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem er ein drittes Verhältnis und die Erfassungsdistanz multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist. Das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und das dritte Verhältnis sind Werte, die größer als 0 und kleiner als oder gleich 1 sind. Das dritte Verhältnis ist größer als oder gleich groß wie das Produkt aus dem ersten Verhältnis und dem zweiten Verhältnis, und es ist kleiner als das erste Verhältnis und das zweite Verhältnis. Das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und das dritte Verhältnis können auch auf der Grundlage von experimentellen Daten festgelegt werden, die durch das Durchführen von Experimenten auf der Basis von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen in verschiedenen Straßenumgebungen, einschließlich der Straßenumgebung von 1, erhalten werden.
Der Rechenvorgang (S810) kann des Weiteren einen Fahrspurkrümmungsradius auf der Grundlage eines erfassten voraus befindlichen Objekts berechnen. Insbesondere kann der Rechenvorgang (S810) zum Beispiel einen Fahrspurkrümmungsradius berechnen, der proportional zu einer horizontalen (der vertikalen Richtung zu einer Richtung, in der das Fahrzeug fährt) Positionsinformationsvariation des erfassten voraus befindlichen Objekts ist.
Dementsprechend kann der Einstellvorgang (S820) die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird, wenn ein Unterschied zwischen einer Fahrkrümmung und einem Fahrspurkrümmungsradius innerhalb eines vorbestimmten Grenzwerts liegt. Hier wird das Feststellen, ob der Unterschied zwischen dem Fahrradius und dem Fahrspurkrümmungsradius innerhalb des Grenzwerts liegt, durchgeführt, um festzustellen, ob das Fahrzeug entlang einer Fahrspur fährt. Deshalb wird festgestellt, ob der Umstand, in dem das Fahrzeug durchfährt, an die Situation von 1 angelegt wird.
Der Erfassungsvorgang (S800) kann Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, erfassen, indem er ein Verkehrsschild erfasst, oder er kann zuerst Positionsinformationen erfassen und er kann die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, auf der Grundlage der erfassten Positionsinformationen und der Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, die im Voraus gespeichert worden sind, erfassen.
Dementsprechend kann der Einstellvorgang (S820) dann, wenn die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, von dem Erfassungsvorgang (S800) erfasst werden, die Erfassungsdistanz so einstellen, dass diese verringert wird. Hier wird das Feststellen, ob die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, erfasst werden, durchgeführt, um festzustellen, ob ein erfasstes voraus befindliches Fahrzeug auf dem Seitenstreifen geparkt ist.
Deshalb wird festgestellt, ob der Umstand, in dem das Fahrzeug durchfährt, an die Situation von 1 angelegt wird.
Zusätzlich zu dem oben Genannten kann das Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug in der Lage sein, jeden Vorgang durchführen zu können, der von der Erfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die unter Bezugnahme auf 1 bis 7 beschrieben worden ist, durchgeführt wird.
9 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Steuerungs- und Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 9 kann eine Steuerungs- und Regelungsvorrichtung 900 für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Folgendes aufweisen: eine Erfassungseinheit 910, die wenigstens eines von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen erfasst und ein voraus befindliches Objekt erfasst, das innerhalb einer vorbestimmten Erfassungsdistanz existiert; eine Recheneinrichtung 920, die wenigstens einen bzw. eine von einem Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnet, die auf der Grundlage der erfassten Lenkwinkelinformationen berechnet wird; eine Einstellungseinheit 930, die eine Schwellendistanz so einstellt, dass diese verringert wird, wenn der berechnete Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder die berechnete Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist; und einen Controller 940, der eine Benachrichtigungseinrichtung oder eine Bremseinrichtung steuert bzw. regelt, wenn der Abstand zu einem voraus befindlichen Objekt kleiner als die Schwellendistanz ist.
Die Erfassungseinheit 910 kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen unter Verwendung eines in einem Fahrzeug angebrachten Sensors erfassen, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfassen kann, wobei der in dem Fahrzeug angebrachte Sensor einen Geschwindigkeitssensor, einen Raddrehzahlsensor und dergleichen einschließt.
Die Erfassungseinheit 910 kann auch Gierrateninformationen unter Verwendung eines Gierratensensors erfassen, der die Beschleunigung ermittelt, die an eine Autokarosserie angelegt wird. Der Gierratensensor kann die Beschleunigung, die an eine Autokarosserie angelegt wird, auf der Grundlage der Bewegung einer Laufrolle in einem differentiellen Bewegungstransformator erfassen
Die Erfassungseinheit 910 kann auch die Lenkwinkelinformationen durch das Ermitteln eines Drehmoments unter Verwendung eines Drehmomentsensors erfassen, oder sie kann Lenkwinkelinformationen unter Verwendung eines Lenkwinkelsensors erfassen.
Wie oben beschrieben worden ist, kann die Erfassungseinheit 910 Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen unter Verwendung eines Sensors erfassen, der einen entsprechenden Faktor erfasst, aber dies muss nicht darauf beschränkt sein. Das heißt, die Erfassungseinheit 910 kann einen Sensor verwenden, der einen anderen Faktor erfasst, der sich von einem entsprechenden Faktor unterscheidet, und sie kann das Erfassen durch das Berechnen des entsprechenden Faktors auf der Grundlage des erfassten anderen Faktors durchführen. Der entsprechende Faktor kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die Gierrateninformationen und die Lenkwinkelinformationen angeben, und der andere Faktor kann Informationen angeben, die sich von den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, den Gierrateninformationen und den Lenkwinkelinformationen unterscheiden.
Die Recheneinrichtung 920 kann einen Fahrkrümmungsradius unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden, berechnen.
Der Fahrkrümmungsradius kann zum Beispiel ein Wert sein, der durch das Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch die Gierrateninformationen erhalten wird.
Dies basiert auf dem Merkmal, in dem Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen größer werden und Gierrateninformationen niedriger werden, wenn ein Fahrkrümmungsradius größer wird, da eine Straße, die einen hohen Fahrkrümmungsradius hat, eine Straße ist, die sich einer geraden Linie annähert. Die Recheneinrichtung 920 berechnet eine Konstante, indem sie ein Experiment durchführt, das mit einem Fahrkrümmungsradius, einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Gierrate verknüpft ist, und sie berechnet einen ausführlicheren Fahrkrümmungsradius, indem sie das Produkt aus der berechneten Konstante und den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch Gierrateninformationen dividiert.
Die Recheneinrichtung 920 kann auch eine Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnen, indem sie die Lenkwinkelinformationen verwendet, die von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden.
Beispielsweise kann die Lenkwinkelgeschwindigkeit ein Wert sein, der durch das Differenzieren der Lenkwinkelinformationen in Bezug auf eine vorbestimmte Zeit erhalten wird.
Dies kann ein Wert sein, der auf der Grundlage der Definition einer Winkelgeschwindigkeit (eine Änderung eines Winkels für jede Änderung in der Zeit) berechnet wird.
Aber wie oben beschrieben worden ist, kann wenigstens ein Wert von einem Fahrkrümmungsradius, der durch die Recheneinrichtung 920 auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden, berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit, die auf der Grundlage der Lenkwinkelinformationen, die von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden, berechnet wird, einen Fehler in den Situationen haben, wie dies folgt.
Wenn zum Beispiel, wie in 1 beschrieben ist, ein Fahrzeug durch eine einfache Straße fährt, die zwei Kurven einschließt, so können die Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 910 an einer vorbestimmten Zeit erfasst werden, 0 [Grad/Sekunde] sein. In diesem Fall kann ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Gierrateninformationen berechnet wird, einen Wert haben, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius der Straße unterscheidet. In einer ähnlichen Weise kann der Fehler außer an Gierrateninformationen auch an Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Lenkwinkelinformationen angelegt werden. Die vorbestimmte Zeit kann ein Zeitpunkt sein, an dem der Lenkwinkel eines Fahrzeugs von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Zur Vermeidung des Fehlers kann die Recheneinrichtung 920 einen Fahrkrümmungsradius dann berechnen, wenn Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind und Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind. Die Recheneinrichtung 920 kann auch eine Lenkwinkelgeschwindigkeit berechnen, wenn Lenkwinkelinformationen, die von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden, während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind.
Die Geschwindigkeits-Haltezeit, die Gierraten-Haltezeit und die Lenkwinkel-Haltezeit sind eine Periode an Zeit für das Beheben bzw. Beseitigen des oben beschriebenen Fehlers, die so festgelegt werden kann, dass sie größer als oder gleich groß wie eine Periode an Zeit ist, in der ein Lenkwinkel von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Die Einstellungseinheit 930 kann die Schwellendistanz so einstellen, dass diese verringert wird, wenn der Fahrkrümmungsradius, der von der Recheneinrichtung 920 berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit, die von der Recheneinrichtung 920 berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Lenkwinkel ist.
Die Einstellungseinheit 930 kann auch die eingestellte Schwellendistanz auf eine existierende Erfassungsdistanz zurücksetzen, wenn während einer vorbestimmten Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Wie in 1 beschrieben worden ist, können Gierrateninformationen, die von der Erfassungseinheit 910 bei einer vorbestimmten Zeit erfasst werden, dann, wenn ein Fahrzeug durch eine einfache Straße fährt, die zwei Kurven einschließt, 0 [Grad/Sekunde] sein. In diesem Fall kann ein Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Gierrateninformationen berechnet worden ist, einen Wert haben, der sich von dem tatsächlichen Fahrkrümmungsradius der Straße unterscheidet. In einer ähnlichen Weise kann der Fehler außer an Gierrateninformationen auch an Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Lenkwinkelinformationen angelegt werden. Die vorbestimmte Zeit kann ein Zeitpunkt sein, an dem der Lenkwinkel eines Fahrzeugs von einem positiven Wert in einen negativen Wert geändert wird und umgekehrt.
Bedingt durch den Fehler kann es sein, dass die Schwellendistanz an einem unerwarteten Zeitpunkt auf die existierende Schwellendistanz zurückgesetzt wird. Um diesen Nachteil zu vermeiden, legt die Einstellungseinheit 930 eine Rücksetzzeit fest, und sie kann die eingestellte Schwellendistanz auf die existierende Schwellendistanz zurücksetzen, wenn während der Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Obwohl die Recheneinrichtung 920 einen Fahrkrümmungsradius und eine Lenkwinkelgeschwindigkeit durch das Festlegen einer Geschwindigkeits-Haltezeit, einer Gierraten-Haltezeit und einer Lenkwinkel-Haltezeit berechnet, um einen Fehler zu beseitigen, der an einem vorbestimmten Zeitpunkt auftreten kann, kann die Einstellungseinheit 930 außerdem die Rücksetzzeit für das Zurücksetzen der Schwellendistanz festlegen.
Der Controller 940 kann eine Benachrichtigungseinrichtung oder eine Bremseinrichtung steuern bzw. regeln, wenn der Abstand zu dem voraus befindlichen Objekt, das von der Erfassungseinheit 910 erfasst wird, kleiner als die Schwellendistanz ist, die in der Einstellungseinheit 930 eingestellt worden ist. Die Benachrichtigungseinrichtung und die Bremseinrichtung können Einrichtungen sein, die allgemein im Automobilsektor verwendet werden, und zusätzliche Beschreibungen davon werden weggelassen werden.
Deshalb können Fehler reduziert werden, die durch die Steuerungs- und Regelungsvorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verursacht werden können.
Außerdem kann die Einstellungseinheit 930 die Schwellendistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem sie ein erstes Verhältnis und die Schwellendistanz multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius, der von der Recheneinrichtung 920 berechnet worden ist, kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit, die von der Recheneinrichtung 920 berechnet worden ist, größer als ein vorbestimmter Lenkwinkel ist. Die Einstellungseinheit 930 kann auch die Schwellendistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem sie ein zweites Verhältnis und die Schwellendistanz multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius größer als der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist. Die Einstellungseinheit 930 kann die Schwellendistanz so einstellen, dass diese verringert wird, indem sie ein drittes Verhältnis und die Schwellendistanz multipliziert, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist. Das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und das dritte Verhältnis sind Werte, die größer als 0 und kleiner als oder gleich 1 sind. Das dritte Verhältnis ist größer als oder gleich groß wie das Produkt aus dem ersten Verhältnis und dem zweiten Verhältnis, und es ist kleiner als das erste Verhältnis und das zweite Verhältnis. Das erste Verhältnis, das zweite Verhältnis und das dritte Verhältnis können auch auf der Grundlage von experimentellen Daten festgelegt werden, die durch das Durchführen von Experimenten auf der Basis von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen in verschiedenen Straßenumgebungen, einschließlich der Straßenumgebung von 1, erhalten werden.
Die Recheneinrichtung 920 kann des Weiteren einen Fahrspurkrümmungsradius auf der Grundlage eines erfassten voraus befindlichen Objekts berechnen. Insbesondere kann die Recheneinrichtung 920 zum Beispiel einen Fahrspurkrümmungsradius berechnen, der proportional zu einer horizontalen (der vertikalen Richtung zu einer Richtung, in der das Fahrzeug fährt) Positionsinformationsvariation des erfassten voraus befindlichen Objekts ist.
Dementsprechend kann die Einstellungseinheit 930 die Schwellendistanz so einstellen, dass diese verringert wird, wenn ein Unterschied zwischen einer Fahrkrümmung und einem Fahrspurkrümmungsradius innerhalb eines vorbestimmten Grenzwerts liegt.
Die Erfassungseinheit 910 kann Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, erfassen, indem sie ein Verkehrsschild erfasst, oder sie kann zuerst Positionsinformationen erfassen und sie kann die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, auf der Grundlage der erfassten Positionsinformationen und der Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, die im Voraus gespeichert worden sind, erfassen.
Dementsprechend kann die Einstellungseinheit 930 dann, wenn die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, von der Erfassungseinheit 910 erfasst werden, die Schwellendistanz so einstellen, dass diese verringert wird.
Die obige Beschreibung und die beigefügten Zeichnungen stellen ein Beispiel der technischen Idee der vorliegenden Erfindung lediglich zu veranschaulichenden Zwecken bereit. Die Durchschnittsfachleute auf dem technischen Gebiet, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, werden erkennen, dass verschiedene Modifikation und Änderungen in Bezug auf die Form, wie etwa eine Kombination, eine Trennung, eine Ersetzung und eine Änderung einer Konfiguration, möglich sind, ohne dass von den wesentlichen Merkmalen der vorliegenden Erfindung abgewichen wird. Deshalb sind die Ausführungsformen, die in der vorliegenden Erfindung offenbart sind, dazu gedacht, den Schutzumfang der technischen Idee der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichen, und der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist durch die Ausführungsform nicht eingeschränkt. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll auf der Grundlage der beigefügten Ansprüche in einer solchen Art und Weise ausgelegt werden, dass alle technischen Ideen, die innerhalb des Schutzumfangs enthalten sind und äquivalent zu den Ansprüchen sind, zu der vorliegenden Erfindung gehören.

Claims

Erfassungsvorrichtung (200) für ein Fahrzeug, wobei die Vorrichtung (200) Folgendes aufweist: eine Erfassungseinheit (210), die dafür konfiguriert ist, wenigstens eines von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen zu erfassen und ein voraus befindliches Objekt zu erfassen, das innerhalb einer Erfassungsdistanz existiert, die im Voraus festgelegt worden ist; eine Recheneinrichtung (220), die dafür konfiguriert ist, wenigstens einen bzw. eine von einem Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit zu berechnen, die auf der Grundlage der Lenkwinkelinformationen berechnet wird; und eine Einstellungseinheit (230), die dafür konfiguriert ist, die Erfassungsdistanz so einzustellen, dass diese verringert wird, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist; wobei die Recheneinrichtung (220) dafür konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: das Berechnen des Fahrkrümmungsradius, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind und die Gierrateninformationen während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind, und das Berechnen der Lenkwinkelgeschwindigkeit, wenn die Lenkwinkelinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 1, wobei der Fahrkrümmungsradius durch das Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch die Gierrateninformationen berechnet wird und die Lenkwinkelgeschwindigkeit durch das Differenzieren der Lenkwinkelinformationen in Bezug auf eine vorbestimmte Zeit berechnet wird.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 1, wobei die Recheneinrichtung (220) dafür konfiguriert ist, des Weiteren Folgendes durchzuführen: das Berechnen eines Fahrspurkrümmungsradius auf der Grundlage des voraus befindlichen Objekts; und die Einstellungseinheit (230) dafür konfiguriert ist, die Erfassungsdistanz so einzustellen, dass diese verringert wird, wenn ein Unterschied zwischen dem Fahrkrümmungsradius und dem Fahrspurkrümmungsradius innerhalb eines vorbestimmten Grenzwerts liegt.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 1, wobei die Erfassungseinheit (210) dafür konfiguriert ist, des Weiteren Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, zu erfassen; und die Einstellungseinheit (230) dafür konfiguriert ist, die Erfassungsdistanz so einzustellen, dass diese verringert wird, wenn die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, erfasst werden.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 4, wobei die Erfassungseinheit (210) dafür konfiguriert ist, die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, durch das Erfassen eines Verkehrsschilds zu erfassen.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 4, wobei die Erfassungseinheit (210) dafür konfiguriert ist, Positionsinformationen zu erfassen und Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, unter Verwendung der Positionsinformationen und von Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, die im Voraus gespeichert worden sind, zu erfassen.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 1, wobei die Einstellungseinheit (230) dafür konfiguriert ist, die eingestellte Erfassungsdistanz auf eine existierende Erfassungsdistanz zurückzusetzen, wenn während einer vorbestimmten Periode einer Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 1, wobei die Einstellungseinheit (230) dafür konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: das Einstellen der Erfassungsdistanz durch das Anlegen eines ersten Verhältnisses an die Erfassungsdistanz, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als die Winkelgeschwindigkeit ist; das Einstellen der Erfassungsdistanz durch das Anlegen eines zweiten Verhältnisses an die Erfassungsdistanz, wenn der Fahrkrümmungsradius größer als der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist; und das Einstellen der Erfassungsdistanz durch das Anlegen eines dritten Verhältnisses an die Erfassungsdistanz, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist.
Vorrichtung (200) nach Anspruch 8, wobei das dritte Verhältnis größer als oder gleich groß wie das Produkt aus dem ersten Verhältnis und dem zweiten Verhältnis ist und kleiner als das erste Verhältnis und das zweite Verhältnis ist.
Erfassungsverfahren für ein Fahrzeug, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: das Erfassen (S800) wenigstens eines von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen, und das Erfassen eines voraus befindlichen Objekts, das innerhalb einer vorbestimmten Erfassungsdistanz existiert; das Berechnen (S810) von wenigstens einem bzw. einer von einem Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit, die auf der Grundlage der Lenkwinkelinformationen berechnet wird; und das Einstellen (S820) der Erfassungsdistanz, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist; wobei das Einstellen (S820) Folgendes umfasst: das Zurücksetzen der eingestellten Erfassungsdistanz auf eine existierende Erfassungsdistanz, wenn während einer vorbestimmten Periode einer Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Berechnen (S820) Folgendes umfasst: das Berechnen des Fahrkrümmungsradius, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Geschwindigkeits-Haltezeit konstant sind und die Gierrateninformationen während einer vorbestimmten Periode einer Gierraten-Haltezeit konstant sind; und das Berechnen der Lenkwinkelgeschwindigkeit, wenn die Lenkwinkelinformationen während einer vorbestimmten Periode einer Lenkwinkel-Haltezeit konstant sind.
Steuerungs- und Regelungsvorrichtung (900) für ein Fahrzeug, wobei die Vorrichtung (900) Folgendes aufweist: eine Erfassungseinheit (910), die dafür konfiguriert ist, wenigstens eines von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Lenkwinkelinformationen zu erfassen und ein voraus befindliches Objekt zu erfassen, das innerhalb einer vorbestimmten Erfassungsdistanz existiert; eine Recheneinrichtung (920), die dafür konfiguriert ist, wenigstens einen bzw. eine von einem Fahrkrümmungsradius, der auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und der Gierrateninformationen berechnet wird, und von einer Lenkwinkelgeschwindigkeit zu berechnen, die auf der Grundlage der Lenkwinkelinformationen berechnet wird; eine Einstellungseinheit (930), die dafür konfiguriert ist, eine Schwellendistanz so einzustellen, dass diese verringert wird, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie ein vorbestimmter Krümmungsradius ist oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist; und einen Controller (940), der dafür konfiguriert ist, eine Benachrichtigungseinrichtung oder eine Bremseinrichtung zu steuern bzw. zu regeln, wenn ein Abstand zu dem voraus befindlichen Objekt kleiner als die Schwellendistanz ist; wobei die Recheneinrichtung (920) dafür konfiguriert ist, des Weiteren einen Fahrspurkrümmungsradius auf der Grundlage des voraus befindlichen Objekts zu berechnen; und die Einstellungseinheit (930) dafür konfiguriert ist, die Schwellendistanz so einzustellen, dass diese verringert wird, wenn ein Unterschied zwischen dem Fahrkrümmungsradius und dem Fahrspurkrümmungsradius innerhalb eines vorbestimmten Grenzwerts liegt.
Vorrichtung (900) nach Anspruch 12, wobei die Erfassungseinheit (910) dafür konfiguriert ist, des Weiteren Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, zu erfassen; und die Einstellungseinheit (930) dafür konfiguriert ist, die Schwellendistanz so einzustellen, dass diese verringert wird, wenn die Informationen über die Erlaubnis, auf dem Seitenstreifen parken zu dürfen, erfasst werden.
Vorrichtung (900) nach Anspruch 12, wobei die Einstellungseinheit (930) dafür konfiguriert ist, die eingestellte Schwellendistanz auf eine existierende Schwellendistanz zurückzusetzen, wenn während einer vorbestimmten Periode einer Rücksetzzeit der Fahrkrümmungsradius größer als ein vorbestimmter Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als eine vorbestimmte Winkelgeschwindigkeit ist.
Vorrichtung (900) nach Anspruch 12, wobei die Einstellungseinheit (930) dafür konfiguriert ist, Folgendes durchzuführen: das Einstellen der Schwellendistanz durch das Anlegen eines ersten Verhältnisses an die Schwellendistanz, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit größer als die Winkelgeschwindigkeit ist; das Einstellen der Schwellendistanz durch das Anlegen eines zweiten Verhältnisses an die Schwellendistanz, wenn der Fahrkrümmungsradius größer als der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist; und das Einstellen der Schwellendistanz durch das Anlegen eines dritten Verhältnisses an die Schwellendistanz, wenn der Fahrkrümmungsradius kleiner als oder gleich groß wie der Krümmungsradius ist und die Lenkwinkelgeschwindigkeit kleiner als oder gleich groß wie die Winkelgeschwindigkeit ist.