CN104245464B - 意识下降判定*** - Google Patents

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Abstract

本发明课题在于提供一种能够高精度地检测无转向状态后的急转向的意识下降判定***。本发明涉及一种意识下降判定***(1)，通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，上述意识下降判定***的特征在于，具备：弯路判断单元(弯路内外判定部)(31)，判断车辆正在行驶的道路是否为弯路，在弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在内侧行驶；阈值设定单元(阈值设定部)(32)，对于通过弯路判断单元(弯路内外判定部)(31)判断为不是弯路的情况和判断为正在弯路外侧行驶的情况、判断为正在弯路内侧行驶的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值；及急转向检测单元(异常行为有无判定部)(33)，在检测出无转向状态之后，基于由阈值设定单元(阈值设定部)(32)所设定的阈值来检测急转向。

Description

意识下降判定***
技术领域
本发明涉及通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态的意识下降判定***。
背景技术
判定车辆的驾驶员的疲劳、打盹、溜号等的意识下降状态，对驾驶员进行警报输出等的***正在被开发。作为判定意识下降状态的方法，例如有检测在意识下降状态下可见的特有的转向模式作为异常行为的方法。专利文献1公开了如下情况：检测车速或转向角，在检测出持续了规定时间的无转向状态之后的急转向的发生时，若该转向模式属于基准模式则判断为打盹驾驶状态，使警报产生装置工作。
专利文献1：日本特开平6-156113号公报
专利文献2：日本特开平10-166891号公报
发明内容
上述的无转向状态后的急转向是由于驾驶员的意识下降状态引起的无转向而本车要脱离车道的情况下驾驶员用于避免车道脱离而进行的紧急的修正转向。该急转向(修正转向)例如通过将驾驶员的转向操作所对应的转向角速度与阈值进行比较来检测。急转向时的转向角速度因行驶环境而改变，既存在急转向的转向角速度变大的行驶环境的情况，也存在急转向的转向角速度变小的行驶环境的情况。因此，当无论在何种行驶环境将阈值都设为相同值时，根据行驶环境的不同，存在实际没有急转向而误检测为急转向或者实际上存在急转向而未检测为急转向的可能性。
因此，本发明课题在于提供一种能够高精度地检测无转向状态后的急转向的意识下降判定***。
本发明的意识下降判定***通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，其特征在于，具备：弯路判断单元，在车辆正在行驶的道路为弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在内侧行驶；阈值设定单元，对于通过弯路判断单元判断为正在弯路外侧行驶的情况和判断为正在弯路内侧行驶的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值；及急转向检测单元，在检测出无转向状态之后，基于由阈值设定单元所设定的阈值来检测急转向。
在该意识下降判定***中，通过弯路判断单元，作为车辆的行驶环境，在车辆正在行驶的道路为弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在内侧行驶。作为车辆的行驶环境，大致分为弯路和直路。在弯路的情况下，需要用于沿着弯路进行转弯的转向，因此与直路相比，用于维持车道的转向操作困难，需要大的修正转向(例如，比直路行驶中高的转向速度、大的转向量)。而且，作为车辆的行驶环境，在弯路的情况下，存在正在弯路外侧行驶的情况和正在内侧行驶的情况。正在弯路外侧行驶的情况下，作为到目前为止的转向，用于沿着该弯路进行转弯的转向不足，为了返回车道中央侧(为了避免车道脱离)而需要大的修正转向(例如，比弯路内侧行驶中高的转向速度、大的转向量)。另一方面，正在弯路内侧行驶的情况下，作为到目前为止的转向，用于沿着该弯路进行转弯的转向过多，为了返回车道中央侧，可以是比弯路外侧小的修正转向(例如，比弯路外侧行驶中低的转向速度、小的转向量)。因此，在驾驶员的意识下降时，在持续无转向之后进行了用于避免车道脱离的紧急的修正转向的情况下，对于正在弯路外侧行驶的情况和正在弯路内侧行驶的情况，紧急的修正转向的大小不同。因此，在意识下降判定***中，通过阈值设定单元，对于判断为正在弯路外侧行驶的情况和判断为正在弯路内侧行驶的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值。并且，在意识下降判定***中，通过急转向检测单元，在检测出无转向状态(包含修正转向少的状态)之后，基于根据行驶环境而设定的阈值来判定急转向是否发生，在能够检测出急转向时，判定为驾驶员的意识下降状态。这样一来，该意识下降判定***作为车辆的行驶环境对于正在弯路外侧的情况和正在弯路内侧的情况而改变用于判定急转向的阈值，由此能够高精度地检测无转向状态后的急转向，从而能够高精度地判定驾驶员的意识下降状态。
在本发明的上述意识下降判定***中，优选的是，阈值设定单元在正在弯路外侧行驶的情况下设定为比正在弯路内侧行驶的情况大的值作为急转向判定用的阈值。
如上所述，在正在弯路外侧行驶的情况下，与正在弯路内侧行驶的情况相比，为了返回车道中央侧而需要大的修正转向，因此急转向的程度变大。因此，在意识下降判定***中，通过阈值设定单元，在正在弯路外侧行驶的情况下，与正在弯路内侧行驶的情况相比，设定大的值作为急转向判定用的阈值。由此，在该意识下降判定***中，能够通过与弯路行驶时的各行驶位置相适的阈值而高精度地检测急转向。
本发明的意识下降判定***通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，其特征在于，具备：弯路判断单元，判断车辆正在行驶的道路是否为弯路；阈值设定单元，对于通过弯路判断单元判断为不是弯路的情况和判断为是弯路的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值；及急转向检测单元，在检测出无转向状态之后，基于由阈值设定单元所设定的阈值来检测急转向。
在该意识下降判定***中，通过弯路判断单元，作为车辆的行驶环境，判断车辆正在行驶的道路是弯路或不是弯路。如上所述，作为车辆的行驶环境，分为弯路和直路，在弯路的情况下，与直路相比，用于维持车道的转向操作困难，需要大的修正转向。因此，在驾驶员的意识下降时，在持续无转向之后进行了用于避免车道脱离的紧急的修正转向的情况下，对于正在直路行驶的情况和正在弯路行驶的情况，紧急的修正转向的大小不同。因此，在意识下降判定***中，通过阈值设定单元，对于判断为弯路的情况和判断为不是弯路的情况(正在直路行驶的情况)，设定不同的值作为急转向判定用的阈值。并且，在意识下降判定***中，通过急转向检测单元，在检测出无转向状态之后，基于根据行驶环境而设定的阈值来判定急转向是否发生，在检测出急转向的情况下，判定为驾驶员的意识下降状态。这样一来，作为车辆的行驶环境，对于弯路的情况和不是弯路的情况，该意识下降判定***改变用于判定急转向的阈值，由此能够高精度地检测无转向状态后的急转向，从而能够高精度地判定驾驶员的意识下降状态。
在本发明的上述意识下降判定***中，优选的是，阈值设定单元在正在弯路行驶的情况下设定为比不是正在弯路行驶的情况大的值作为急转向判定用的阈值。
如上所述，在正在弯路驶的情况下，与正在直路行驶的情况相比，为了返回车道中央侧而需要大的修正转向，因此急转向的程度变大。因此，在意识下降判定***中，通过阈值设定单元，在正在弯路行驶的情况下，与不是正在弯路行驶的情况(正在直路行驶的情况)相比，设定大的值作为急转向判定用的阈值。由此，在该意识下降判定***中，对于弯路的情况和直路的情况分别通过相适的阈值能够高精度地检测急转向。
本发明的意识下降判定***通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，其特征在于，具备：弯路判断单元，判断车辆正在行驶的道路是否为弯路，在弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在内侧行驶；阈值设定单元，对于通过弯路判断单元判断为不是弯路的情况、判断为正在弯路外侧行驶的情况、判断为正在弯路内侧行驶的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值；及急转向检测单元，在检测出无转向状态之后，基于由阈值设定单元所设定的阈值来检测急转向。
在该意识下降判定***中，通过弯路判断单元，作为车辆的行驶环境，判断车辆正在行驶的道路是否为弯路，在弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在内侧行驶。如上所述，作为车辆的行驶环境，大致分为弯路和直路。在弯路的情况下，与直路相比，用于维持车道的转向操作困难，且需要大的修正转向。而且，如上所述，作为车辆的行驶环境在弯路的情况下，存在正在弯路外侧行驶的情况和正在内侧行驶的情况，在正在弯路外侧行驶的情况下，为了返回车道中央侧而需要大的修正转向，在正在弯路内侧行驶的情况下，为了返回车道中央侧，可以是比弯路外侧小的修正转向。因此，在驾驶员的意识下降时，在持续无转向之后进行了用于避免车道脱离的紧急的修正转向的情况下，对于正在直路行驶的情况、正在弯路外侧行驶的情况、正在弯路内侧行驶的情况，紧急的修正转向的大小不同。因此，在意识下降判定***中，通过阈值设定单元，对于判断为不是弯路的情况(正在直路行驶的情况)、判断为正在弯路外侧行驶的情况、判断为正在弯路内侧行驶的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值。并且，在意识下降判定***中，通过急转向检测单元，在检测出无转向状态之后，基于根据行驶环境而设定的阈值来判定急转向是否发生，在能够检测出急转向时，判定为驾驶员的意识下降状态。这样一来，作为车辆的行驶环境，对于不是弯路的情况、弯路外侧的情况、弯路内侧的情况，该意识下降判定***改变用于判定急转向的阈值，由此能够高精度地检测无转向状态后的急转向，从而能够高精度地判定驾驶员的意识下降状态。
发明效果
根据本发明，作为车辆的行驶环境根据是否为弯路、是弯路外侧、或是内侧而改变用于判定急转向的阈值，由此能够高精度地检测无转向状态后的急转向，能够高精度地判定驾驶员的意识下降状态。
附图说明
图1是本实施方式的意识下降判定***的结构图。
图2是表示本实施方式的意识下降判定***中的主动作的流程的流程图。
图3是表示图2的主动作的流程图中的弯路内外判定处理的流程的流程图。
图4是表示图2的主动作的流程图中的阈值设定处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的意识下降判定***的实施方式。此外，在各图中，对于相同或相当的要素标注相同附图标记，省略重复的说明。
在本实施方式中，将本发明应用于判定驾驶员是否为意识下降状态、且在意识下降状态的情况下发出警报的意识下降判定***。本实施方式的意识下降判定***使用转向角速度来判定是否存在异常行为(驾驶员的转向操作所对应的车辆行为的异常)，在存在异常行为的情况下，判断为驾驶员为意识下降状态。
此外，本实施方式的意识下降判定***的工作可以因ACC电源为接通或发动机起动等而工作，或者可以设置规定的工作条件或取消条件。作为工作条件，设为例如在车速为规定速度以上时使***工作。作为取消条件，可以设为例如为了在车道变更期间不工作而在转向灯开关为左方向接通或右方向接通的情况下暂时使***停止，且除了转向灯以外也根据其他的驾驶员的操作而暂时使***停止。
参照图1，对本实施方式的意识下降判定***1进行说明。图1是意识下降判定***的结构图。
意识下降判定***1判定在无转向(也包括少的修正转向)后是否发生急转向作为异常行为。尤其是意识下降判定***1为了根据行驶环境能高精度地判定急转向，而对应于车辆正在行驶的环境(直路、弯路外侧、弯路内侧)来设定急转向判定用的阈值。
此外，当驾驶员成为由疲劳、打盹、溜号等引起的意识下降状态时，无转向或修正转向减少，本车有时从车道中央偏离，而要从车道脱离。尤其是在弯路的情况下，需要用于沿着弯路进行转弯的转向，因此与直路相比，用于维持车道的转向操作困难，容易脱离车道。当驾驶员在意识下降状态下发现了要脱离车道的情况时，为了使车辆返回中央侧而进行紧急的修正转向操作。通过检测这样的驾驶员的转向操作所对应的车辆的行为作为异常行为，能够判定驾驶员的意识下降状态。
意识下降判定***1具备白线识别相机10、转向角传感器11、警报装置20、ECU[Electronic Control Unit]30(弯路内外判定部31、阈值设定部32、异常行为有无判定部33、警报控制部34)。此外，在本实施方式中，弯路内外判定部31相当于权利要求书中记载的弯路判断单元，阈值设定部32相当于权利要求书中记载的阈值设定单元，异常行为有无判定部33相当于权利要求书中记载的急转向检测单元。
白线识别相机10是对构成车道的左右一对白线进行识别的相机传感器，由相机和处理装置构成。相机设置于本车的前方，且安装成光轴方向与本车的行进方向一致。在相机中，每隔一定时间对包含本车的前方的道路的区域进行拍摄，取得该拍摄到的图像，并将其图像信息向处理装置输出。相机在左右方向上的拍摄范围宽，能够充分拍摄构成正在行驶的车道的左右两侧(一对)的白线。此外，相机可以是彩色相机，也可以是黑白相机。
在处理装置中，每当从相机输入图像信息时，从图像中识别出构成本车正在行驶的车道的左右一对白线。作为其识别方法，例如，根据路面与路面上描绘的白线的亮度差大的情况，而存在基于边缘处理的方法。并且，在处理装置中，根据所识别出的左右一对白线，算出车道宽度、通过左右一对白线的中央的线、车道的中央线或各白线的弯路的半径、曲率、本车的从车道的中央的偏移量(横向位置)、本车相对于车道的中央线的偏摆角(朝向)等。并且，在白线识别相机10中，每隔一定时间将白线的识别结果、所算出的各种信息作为白线识别信号向ECU30发送。此外，在本实施方式中，曲率在右弯路的情况下为正值，在左弯路的情况下为负值。偏移量相对于行进方向在比车道中央靠左侧的情况下为正值，靠右侧的情况下为负值。
转向角传感器11是检测由驾驶员输入的方向盘的转向角的传感器。在转向角传感器11中，每隔一定时间检测转向角，并将该检测出的转向角作为转向角信号向ECU30发送。
警报装置20是为了对意识下降状态进行注意提醒而对驾驶员输出警报的装置。作为警报，有例如来自扬声器的警报音的输出、导航的显示器上的警报画面的显示、组合仪表内的警报灯的点亮、座椅的振动产生装置引起的座椅振动的产生、方向盘的振动产生装置引起的转向器振动的产生。在警报装置20中，当接收到来自ECU30的警报输出信号时，根据警报输出信号而输出警报。
ECU30是由CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等构成的电子控制单元，对意识下降判定***1进行综合控制。在ECU30中，将存储于ROM的应用程序向RAM载入，并由CPU执行，由此构成弯路内外判定部31、阈值设定部32、异常行为有无判定部33、警报控制部34。在ECU30中，接收来自白线识别相机10或转向角传感器11的各信号，使用该各信号的信息进行各处理部31、32、33、34的处理。并且，在ECU30中，在判定为意识下降状态(存在异常行为)时，向警报装置20发送警报输出信号。
在ECU30中，每当取得来自转向角传感器11的转向角时，使用本次的转向角和过去的转向角(上次的转向角、上上次的转向角等)来算出转向角速度。此外，在通过驾驶员输入紧急的修正转向角的情况下，单位时间内的转向角的变化增大，因此转向角速度变大。
弯路内外判定部31是对本车正在行驶的环境(直路、弯路外侧、弯路内侧)进行判定的处理部。具体而言，在弯路内外判定部31中，将从白线识别相机10取得的车道的曲率与弯路判定阈值(Th1、-Th1)进行比较，判定本车正在行驶的道路是弯路或不是弯路(是直路)。弯路判定阈值(Th1、-Th1)是用于通过曲率来判定是弯路还是直路的阈值，预先被设定。在弯路内外判定部31中，在曲率为Th1以上的情况下判定为右弯路，在曲率为-Th1以下的情况下判定为左弯路，在曲率小于Th1且大于-Th1的情况下判定为直路(弯路内外判定复位)。
此外，在弯路内外判定部31中，判定从车道中央的偏移量是否为0以上。在右弯路的情况下，在弯路内外判定部31中，在偏移量为0以上时判定为正在右弯路左侧(外侧)行驶(弯路外侧判定成立)，在偏移量小于0时判定为正在右弯路右侧(内侧)行驶(弯路内侧判定成立)。在左弯路的情况下，在弯路内外判定部31中，在偏移量为0以上时判定为正在左弯路左侧(内侧)行驶(弯路内侧判定成立)，在偏移量小于0时判定为正在左弯路右侧(外侧)行驶(弯路外侧判定成立)。
此外，如上所述，在驾驶员为意识下降状态的情况下，有时在无转向后产生紧急的修正转向作为异常行为。作为该紧急的修正转向，在弯路中由于需要用于沿着弯路进行转弯的转向，因此与直路的情况相比，弯路的情况需要大的修正转向。而且，在弯路外侧的情况下，作为到目前为止的转向而用于沿着该弯路进行转弯的转向不足，因此为了返回车道中央侧而需要大的修正转向。而且，在弯路内侧的情况下，作为到目前为止的转向而用于沿着该弯路进行转弯的转向过多，因此为了返回车道中央侧可以设为比外侧小的修正转向。因此，作为无转向后的紧急的修正转向，按照正在直路行驶的情况、正在弯路内侧行驶的情况、正在弯路外侧行驶的情况的顺序，需要急转向、且成为大的转向角速度。
阈值设定部32是对异常行为有无判定部33所使用的急转向判定用的阈值进行设定的处理部。具体而言，在阈值设定部32中，在正在弯路外侧行驶的情况下(弯路外侧判定成立的情况下)，设定TH_sv1作为转向角速度的急转向判定用的阈值，在正在弯路内侧行驶的情况下(弯路内侧判定成立的情况下)设定TH_sv2作为阈值，在正在直路行驶的情况下(弯路内外判定复位的情况下)设定TH_def作为阈值。上述各阈值的关系作为无转向后的紧急的修正转向而按照正在直路行驶的情况、正在弯路内侧行驶的情况、正在弯路外侧行驶的情况的顺序需要急转向，因此为TH_sv1>TH_sv2>TH_def。
TH_sv1、TH_sv2、TH_def可以设为通过实车实验或模拟等而预先决定的固定值。而且，也可以仅预先决定TH_def，而将TH_sv1和TH_sv2设为可变值。例如，TH_sv1根据TH_def而设为与车道的曲率成比例的值，或与本车的偏摆角速度(根据曲率和车速算出或由偏摆角速度传感器检测出)成比例的值。而且，TH_sv2与TH_sv1的比例设为预先设定的固定值，或设为与曲率成比例的映射，或设为与偏摆角速度成比例的映射。
异常行为有无判定部33是判定是否存在异常行为作为车辆行为、且在异常行为存在时判断为驾驶员的意识下降状态的处理部。具体而言，在异常行为有无判定部33中，使用每隔一定时间算出的转向角速度和通过阈值设定部32设定的急转向判定用的阈值，来判定是否存在异常行为(对检测了无转向状态之后的急转向进行检测)。关于该异常行为的有无的判定方法，应用以往的方法。作为该方法，例如，判定转向角速度为无转向判定用阈值以下的状态是否持续无转向继续判定用阈值以上的时间，在满足了该条件之后判定转向角速度是否成为了急转向判定用阈值以上。无转向判定用阈值是用于通过转向角速度来判定无转向或转向的变化小的情况的阈值。无转向继续判定用阈值是用于对能够充分判断为驾驶员的转向状态为无转向状态或转向少的状态的继续时间进行判定的阈值。在异常行为有无判定部33中，在判定为存在异常行为时，判断为驾驶员为意识下降状态，将意识下降标志设为接通。意识下降标志是接通/断开标志，在驾驶员为意识下降状态的情况下为接通，在平常状态的情况下为断开。
警报控制部34是在通过异常行为有无判定部33判断为驾驶员为意识下降状态时用于进行警报输出的处理部。具体而言，在警报控制部34中，在通过异常行为有无判定部33判定为驾驶员为意识下降状态的情况下(意识下降标志为接通的情况下)，将用于进行警报输出的警报输出信号向警报装置20发送。
参照图1，说明意识下降判定***1的动作。尤其是按照图2的流程图来说明动作整体，按照图3的流程图来说明弯路内外判定处理，按照图4的流程图来说明阈值设定处理。图2是表示意识下降判定***中的主动作的流程的流程图。图3是表示主动作的流程图的弯路内外判定处理的流程的流程图。图4是表示主动作的流程图的阈值设定处理的流程的流程图。此外，在意识下降判定***1中，在工作期间，每隔规定时间反复进行下述的动作。
在白线识别相机10中，拍摄包含本车前方的道路的区域。并且，在白线识别相机10中，从该拍摄图像中识别表示本车行驶的车道的左右一对白线，并根据左右一对白线来算出车道宽度、左右一对白线的中央线、弯路半径或曲率、从车道中央的偏移量、相对于车道中央线的偏摆角等(S10)。并且，在白线识别相机10中，将白线的识别结果或算出的各种信息作为白线识别信号向ECU30发送。在ECU30中，接收该白线识别信号，取得白线的识别结果或各种信息。
在转向角传感器11中，检测转向角，并将该检测出的转向角作为转向角信号向ECU30发送(S11)。在ECU30中，接收该转向角信号，取得转向角，算出转向角速度(S11)。
在ECU30中，进行弯路内外判定处理(S12)。首先，在ECU30中，判定车道的曲率是否为Th1以上(S20)。在S20中判定为车道的曲率小于Th1时，在ECU30中，判定车道的曲率是否为-Th1以下(S21)。在S21中判定为车道的曲率大于-Th1时，在ECU30中，对弯路内外判定进行复位(S28)。
在S20中判定为车道的曲率为Th1以上时，ECU30中，判定从车道中央的偏移量是否为0以上(S22)。在S22中判定为从车道中央的偏移量为0以上时(在右弯路中，本车比车道中央靠左侧时)，在ECU30中，弯路外侧判定成立(S24)。在S22中判定为从车道中央的偏移量小于0时(在右弯路中，本车比车道中央靠右侧时)，在ECU30中，弯路内侧判定成立(S25)。
在S21中判定为车道的曲率为-Th1以下时，在ECU30中，判定从车道中央的偏移量是否为0以上(S23)。在S23中判定为从车道中央的偏移量为0以上时(在左弯路中，本车比车道中央靠左侧时)，在ECU30中，弯路内侧判定成立(S26)。在S23中判定为从车道中央的偏移量小于0时(在左弯路中，本车比车道中央靠右侧时)，在ECU30中，弯路外侧判定成立(S27)。
接着，在ECU30中，进行急转向判定用的阈值设定处理(S13)。首先，在ECU30中，判定弯路外侧判定是否成立(S30)。在S30中判定为弯路外侧判定不成立时，在ECU30中，判定弯路内侧判定是否成立(S31)。在S31中判定为弯路内侧判定不成立时(正在直路行驶时)，在ECU30中，设定缺省值(作为阈值的最小的值)的TH_def作为急转向判定用的阈值(S34)。
在S30中判定为弯路外侧判定成立时(正在弯路外侧行驶时)，在ECU30中，设定弯路外侧用的值(作为阈值的最大的值)的TH_sv1作为急转向判定用的阈值(S32)。另一方面，在S31中判定为弯路内侧判定成立时(正弯路内侧行驶时)，在ECU30中，设定弯路内侧用的值(比弯路外侧用的值小的值)的TH_sv2作为急转向判定用的阈值(S33)。
接着，在ECU30中，使用转向角速度，判定是否存在异常行为(无转向状态后的急转向)(S14)。此时，在急转向的判定中，使用通过S13设定的急转向判定用的阈值。在ECU30中，在判定为存在异常行为时，判断为驾驶员的意识下降状态(将意识下降标志设为接通)，并将警报输出信号向警报装置20发送(S15)。
在警报装置20中，当接收到警报输出信号时，输出警报(S15)。通过该警报，驾驶员能够识别出意识下降的情况，并根据需要而采取休息等的应对。
根据该意识下降判定***1，对于正在弯路外侧行驶的情况、正在弯路内侧行驶的情况、正在直路行驶的情况，改变急转向判定用的阈值，由此能够高精度地判定(检测)无转向状态后的急转向，能够高精度地判定驾驶员的意识下降状态。尤其是根据意识下降判定***1，与正在直路行驶的情况相比，在正在弯路行驶的情况下设定大的值作为急转向判定用的阈值，在弯路行驶的情况下，与正在内侧行驶的情况相比，在正在外侧行驶的情况下设定大的值作为急转向判定用的阈值，由此能够通过与各行驶环境相适的阈值而高精度地判定急转向。
以上，说明了本发明的实施方式，但本发明没有限定为上述实施方式而能以各种方式实施。
例如，在本实施方式中，应用于在判定为存在异常行为的情况下判断为驾驶员的意识下降状态、且在意识下降状态时输出警报的意识下降判定***，但也可以将意识下降状态(异常行为的有无)的信息(意识下降标志)在空气悬架控制***、车道保持辅助***、轮胎空气压警报***、调整偏离警报***等其他的***中利用。
而且，在本实施方式中，设置意识下降判定***的ECU，并通过ECU进行弯路内外判定、阈值设定、异常行为有无判定、警报控制的各个处理，但也可以通过白线识别相机内的处理装置进行上述各个处理。
而且，在本实施方式中，使用转向角速度来判定无转向或急转向，但也可以使用转向角、转向转矩、转向转矩的微分值、偏摆角速度、横G等其他参数进行判定。
另外，在本实施方式中，使用曲率来判定是直路还是弯路，但也可以使用弯路半径等其他参数或地图数据进行判定。而且，使用从车道中央的偏移量来判定是弯路外侧还是内侧，但也可以使用高精度的GPS产生的本车位置信息等其他参数进行判定。
另外，在本实施方式中，分为弯路外侧、弯路内侧、直路这三个行驶环境而设定了急转向判定用的阈值，但是对于弯路，也可以将外侧和内侧分别分成多个阶段，并根据各阶段来设定阈值。例如，在弯路外侧的情况下，随着从车道中央向外侧离开而设定大的阈值。
另外，在本实施方式中，仅通过从车道中央的偏移量来判定了弯路的行驶环境，但除了偏移量之外也可以加入偏摆角进行判定。例如，基于偏移量而判定为本车的位置为弯路外侧时，基于偏摆角来判定本车的朝向是弯路外侧方向还是弯路内侧方向，在弯路外侧方向时设定为比弯路内侧方向时大的阈值。
此外，在本实施方式中判定是否为弯路，在弯路的情况下，对弯路外侧和弯路内侧进行判定，但也可以仅进行是弯路或不是弯路(是直路)的判定。例如，在图3的流程图中，关于车道的曲率的判定，将S20和S21合并，判定“-Th1<车道的曲率<Th1？”，在“是”的情况下判定为不是弯路(是直路)，在“否”的情况下判定为是弯路。并且，在弯路的情况下，设定比不是弯路时大的值作为急转向判定用阈值。
工业实用性
本发明能够利用于通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态的意识下降判定***。
附图标记说明
1…意识下降判定***，10…白线识别相机，11…转向角传感器，20…警报装置，30…ECU，31…弯路内外判定部，32…阈值设定部，33…异常行为有无判定部，34…警报控制部。

Claims (4)

1.一种意识下降判定***，通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，所述意识下降判定***的特征在于，具备：
弯路判断单元，在车辆正在行驶的道路为弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在弯路内侧行驶；
阈值设定单元，对于通过所述弯路判断单元判断为正在弯路外侧行驶的情况和判断为正在弯路内侧行驶的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值；及
急转向检测单元，在检测出无转向状态之后，检测转向机构的转向角，并通过比较检测出的所述转向机构的转向角与由所述阈值设定单元所设定的阈值来判定驾驶员是否处于所述意识下降状态，
在判定出驾驶员处于所述意识下降状态的情况下发出警报。
2.根据权利要求1所述的意识下降判定***，其特征在于，
所述阈值设定单元在正在弯路外侧行驶的情况下设定比正在弯路内侧行驶的情况大的值作为急转向判定用的阈值。
3.一种意识下降判定***，通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，所述意识下降判定***的特征在于，具备：
弯路判断单元，判断车辆正在行驶的道路是否为弯路；
阈值设定单元，对于通过所述弯路判断单元判断为不是弯路的情况和判断为是弯路的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值；及
急转向检测单元，在检测出无转向状态之后，检测转向机构的转向角，并通过比较检测出的所述转向机构的转向角与由所述阈值设定单元所设定的阈值来判定驾驶员是否处于所述意识下降状态，
在判定出驾驶员处于所述意识下降状态的情况下发出警报。
4.根据权利要求3所述的意识下降判定***，其特征在于，
所述阈值设定单元在正在弯路行驶的情况下设定比不是正在弯路行驶的情况大的值作为急转向判定用的阈值。
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