DE102017117203A1

DE102017117203A1 - Autonomes zuwasserlassen von booten

Info

Publication number: DE102017117203A1
Application number: DE102017117203.3A
Authority: DE
Inventors: Samer Abbas; John P. Joyce
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-08-02
Filing date: 2017-07-29
Publication date: 2018-02-08
Also published as: RU2017127466A; GB2553666A; GB201712321D0; US9821808B1; CN107672507A; CN107672507B

Abstract

Eine Rechenvorrichtung für ein Fahrzeug beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Prozessor ist programmiert, um zu bestimmen, dass ein Fahrzeugziel eine Bootsanlegestelle beinhaltet und dass das Fahrzeug einen Anhänger mit einem Boot zieht. Die Rechenvorrichtung lenkt das Fahrzeug an der Bootsanlegestelle, um den Anhänger zu positionieren, um das Boot zu Wasser zu lassen.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Bootsbesitzer können in der Zukunft autonome Fahrzeuge nutzen, um Boote zu Wasser zu lassen. Das Zuwasserlassen eines Bootes, z. B. das Navigieren in der Nähe und/oder an einer Stelle zum Zuwasserlassen von Booten, stellt Probleme in Bezug auf den Betrieb eines autonomen Fahrzeugs dar, die möglicherweise nicht vorhanden sind, wenn das autonome Fahrzeug ausschließlich an Land entlang einer Straße navigiert.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs.
2A ist ein Diagramm einer beispielhaften graphischen Benutzerschnittstelle zum Empfangen von Eingaben eines Bootsstartplatzes.
2B ist ein Diagramm einer zweiten Ansicht der beispielhaften graphischen Benutzerschnittstelle aus 2a.
3A ist ein Diagramm eines ersten Abschnitts eines beispielhaften Prozesses zum Bedienen eines autonomen Fahrzeugs, um ein Boot zu Wasser zu lassen.
3B ist ein Diagramm eines zweiten Abschnitts des beispielhaften Prozesses aus 3A.
4 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses zum Laden eines Bootes durch ein autonomes Fahrzeug.
BESCHREIBUNG
EINLEITUNG
Ein System 10 zum Bedienen eines autonomen oder halbautonomen Fahrzeugs 12, darunter zum autonomen Zuwasserlassen und Laden eines Bootes durch das Fahrzeug 12, wird in 1 gezeigt. Das System 10 beinhaltet ein Fahrzeug 12, einen Anhänger 14, ein Boot 15 und kann ferner eine mobile Vorrichtung 16 beinhalten. Das Fahrzeug 12, der Anhänger 14 und die mobile Vorrichtung 16 sind über ein Netzwerk 18 kommunikativ miteinander verbunden. Zusätzlich kann das Boot 15 kommunikativ mit dem Fahrzeug 12, dem Anhänger 14 und der mobilen Vorrichtung 16 verbunden sein.
Das Fahrzeug 12 kann ein autonomes oder halbautonomes Fahrzeug sein und beinhaltet einen Computer 34. Der Computer 34 ist im Allgemeinen programmiert, um das Fahrzeug 12 zu steuern, und auch, um dem Fahrzeug 12 über das Netzwerk 18 hierin zugeschriebene Kommunikation bereitzustellen. Der Computer 34 empfängt Zielinformationen für das Fahrzeug 12, bestimmt eine Fahrstrecke für das Fahrzeug 12 auf Grundlage der Zielinformationen und erzeugt Anweisungen zum Fahren des Fahrzeugs 12 entlang der Fahrstrecke unter Anwendung von Techniken zum Steuern von autonomen Fahrzeugen, die bekannt sind. Zusätzlich bestimmt der Computer 34, falls das Ziel eine Bootsanlegestelle beinhaltet, ob das Fahrzeug 12 mit einem Anhänger 14 verbunden ist und bestimmt ferner, ob der Anhänger 14 ein Boot 15 trägt. Falls das Ziel eine Bootsanlegestelle beinhaltet und das Fahrzeug 12 mit dem Anhänger 14, der ein Boot 15 trägt, verbunden ist, präsentiert der Computer 34 z. B. über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 32 im Fahrzeug 12 eine Bootsanlegestellenschnittfläche 60 (2A, 2B). Die Bootsanlegestellenschnittfläche 60 kann eine graphische Benutzerschnittstelle (GUI) 60 sein und kann eine Darstellung der Bootsanlegestelle 61 beinhalten. Ein Ziel kann so bestimmt werden, dass es eine Bootsanlegestelle 61 beinhaltet, falls die Bootsanlegestelle 61 zum Beispiel Teil des Ziels ist, wie zum Beispiel, wenn das Ziel ein Park ist und der Park die Bootsanlegestelle 61 beinhaltet. Das Ziel kann ferner so bestimmt werden, dass es eine Bootsanlegestelle beinhaltet, wenn sich die Zieladresse zum Beispiel innerhalb einer vordefinierten Entfernung befindet, wie zum Beispiel 0,5 Meilen von der Bootsanlegestelle, oder wenn sich die Bootsanlegestelle 61 auf Grundlage von Karten, die mit einem Navigationssystem assoziiert werden, innerhalb eines vordefinierten Bereichs befindet, der auch das Ziel oder die Zieladresse beinhaltet.
Der Computer 34 des Fahrzeugs 12 ist ferner programmiert, um über die Bootsanlegestellenschnittstelle 60 Eingaben zu empfangen und einen Startplatz 63 auszuwählen, der in der Bootsanlegestelle 61 enthalten ist, um das Boot 15 zu Wasser zu lassen. Der Startplatz 63 kann sich zum Beispiel an einer Seite eines bestimmten Docks 62 oder an einer anderen Stelle zum Andocken innerhalb der Bootsanlegestelle 61 befinden.
Wie nachfolgend in weiteren Details beschrieben, kann das Fahrzeug 12 auf Grundlage der Identität der Bootsanlegestelle 61 und/oder des ausgewählten Startplatzes 63 verschiedene Vorgänge durchführen, die mit dem Zuwasserlassen des Bootes 15 assoziiert werden, darunter das Parken in einem Bereich in der Nähe der Bootsanlegestelle 61 oder des Startplatzes 63, das Zurücksetzen des Anhängers 14 in den Startplatz 63, das Parken des Fahrzeugs 12, auf Grundlage von Eingaben von einem Benutzer, nachdem das Boot 15 zu Wasser gelassen wurde, Zurückkehren zum Startplatz 63 oder zu einem anderen Startplatz 63, um das Boot 15 zu laden usw.
SYSTEMELEMENTE
Das Fahrzeug 12 ist im Allgemeinen ein landbasiertes autonomes Fahrzeug 12, das drei oder mehr Reifen aufweist, z. B. ein PKW, ein Leicht-LKW usw. Das Fahrzeug 12 beinhaltet einen oder mehrere Datensammler 30, die HMI 32, den Computer 34 und eine oder mehrere Steuerungen 36. Die Datensammler 30, die HMI 32 und die Steuerungen 36 sind kommunikativ mit dem Computer 34 verbunden.
Die Datensammler 30 können programmiert sein, um Daten in Bezug auf das Fahrzeug 12 und die Umgebung, in der das erste Fahrzeug 12 tätig ist, zu sammeln. Beispielhalber und nicht einschränkend können die Datensammler 30 z. B. Höhenmesser, Kameras, LiDAR, Radar, Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Drucksensoren, Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Temperatursensoren, Drucksensoren, Hallsensoren, optische Sensoren, Spannungssensoren, Stromsensoren, mechanische Sensoren wie zum Beispiel Schalter usw. beinhalten. Die Datensammler 30 können verwendet werden, um die Umgebung abzutasten, in der das Fahrzeug 12 tätig ist, wie zum Beispiel Wetterbedingungen, die Neigung der Straße, den Standort einer Straße, benachbarte Fahrzeuge 12 usw. Die Datensammler 30 können ferner verwendet werden, um dynamische Daten des Fahrzeugs 12 zu sammeln, die sich auf den Betrieb des Fahrzeugs 12 beziehen, wie zum Beispiel Geschwindigkeit, Giergeschwindigkeit, Lenkwinkel, Motordrehzahl, Bremsdruck, Öldruck, das auf die Steuerungen 36 im Fahrzeug 12 angewandte Leistungsniveau, Konnektivität zwischen Komponenten usw.
Einer oder mehrere der Datensammler 30 können verwendet werden, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 12 mit dem Anhänger 14 verbunden ist und ob der Anhänger 14 das Boot 15 trägt. Zum Beispiel kann ein Kameradatensammler 30 Bilder in einem Bereich hinter dem Fahrzeug 12 sammeln. Auf Grundlage der Bilder kann der Computer 34 bestimmen, dass das Fahrzeug 12 mit dem Anhänger 14 verbunden ist und ferner, dass der Anhänger 14 das Boot 15 trägt. Als ein anderes Beispiel kann ein Datensammler 30 wie zum Beispiel ein elektrischer Kontakt, ein elektromagnetischer Sensor oder ein mechanischer Schalter eine physische Kopplung zwischen einer Anhängerkupplung, die mit dem Fahrzeug 12 verbunden ist, und einer Anhängerkupplungskugel, die mit dem Anhänger 14 verbunden ist, erfassen. Ferner können ein oder mehrere Fahrzeugdatensammler 30 und/oder ein oder mehrere Anhängerdatensammler 40 erfassen, dass der Anhänger 14 das Boot trägt. Die Datensammler 30 des Fahrzeugs 12 und die Datensammler 40 des Anhängers 14 können dem Computer 34 des Fahrzeugs 12 Daten bereitstellen, die die Anwesenheit des Anhängers 14 und des Bootes 15 angeben.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 32 ist wie vorstehend beschrieben auf bekannte Weise kommunikativ mit dem Computer 34 verbunden und beinhaltet eine oder mehrere Ausgabevorrichtungen wie zum Beispiel eine Anzeige, Lampen, Lautsprecher usw., um einem Benutzer Daten zu kommunizieren. Die HMI 34 beinhaltet ferner eine oder mehrere Eingabevorrichtungen wie zum Beispiel eine Touchscreen-Anzeige, Schaltflächen, eine Maus, eine Tastatur, ein Mikrofon, eine Gestenerkennungsvorrichtung, Schalter usw., um Eingaben vom Benutzer zu empfangen.
Die HMI 32 kann verwendet werden, um Eingaben vom Benutzer zu empfangen, um ein Ziel für das Fahrzeug 12 auszuwählen. Die HMI 32 kann ferner verwendet werden, um Eingaben von dem Benutzer zu empfangen, um einen Startplatz 63 innerhalb der Bootsanlegestelle 61 auszuwählen, um das Boot 15 zu Wasser zu lassen. Zum Beispiel kann der Computer 34 über die HMI 32 eine graphische Benutzerschnittstelle (GUI) mit einer Darstellung einer Bootsanlegestelle 61 am Ziel für das Fahrzeug 12 anzeigen. Die Darstellung der Bootsanlegestelle 61 kann ein Eingabefeld zum Empfangen einer Auswahl für einen Startplatz 63 für den Benutzer, um das Boot 15 zu Wasser zu lassen, beinhalten. Das Eingabefeld kann zum Beispiel ein Touchscreen, der Pfeile anzeigt, die durch ein Antippen des Touchscreens ausgewählt werden können, Pinnnadeln, die durch eine Ziehhandlung auf dem Touchscreen gezogen werden können, Schaltflächen, die durch ein Antippen des Bildschirms an der Stelle der Schaltfläche aktiviert werden können, usw. sein.
Der Computer 34 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten von computerlesbaren Medien und das Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, darunter solche, die hierin offenbart sind. Ferner kann der Computer 34 einen oder mehrere andere Computer beinhalten und/oder kommunikativ damit verbunden sein, darunter z. B. Fahrzeugkomponenten wie zum Beispiel die Datensammler 30, die HMI 32 und die Steuerungen 36, die ebenso, wie bekannt ist, jeweilige Prozessoren und Speicher beinhalten können. Kommunikation kann z. B. über einen Controller Area Network-(CAN)-Bus oder Local Interconnect Network-(LIN)-Bus, ein verdrahtetes und/oder drahtloses fahrzeuginternes Local Area Network (LAN) durchgeführt werden, z. B. unter Verwendung verdrahteter oder drahtloser Technologien wie zum Beispiel Wi-Fi^®, Bluetooth^® usw., wie bekannt ist.
Die eine oder mehreren Steuerungen 36 im Fahrzeug 12 steuern jeweilige Teilsysteme des Fahrzeugs 12 und können bekannte elektronische Steuereinheiten (ECUs) oder dergleichen beinhalten, darunter als nicht einschränkende Beispiele eine oder mehrere Motorsteuerungen, eine oder mehrere Bremsensteuerungen, eine oder mehrere Servolenkungssteuerungen usw. Jede der Steuerungen 36 kann jeweilige Prozessoren und Speicher und einen oder mehrere Stellantriebe beinhalten. Die Steuerungen 36 können mit einem Kommunikationsbus eines Fahrzeugs 12 programmiert und verbunden sein, wie zum Beispiel einem Controller Area Network-(CAN)-Bus oder Local Interconnect Network-(LIN)-Bus, um Anweisungen von Computer 22 zu empfangen und Stellantriebe auf Grundlage der Anweisungen zu steuern.
Der Anhänger 14 kann ein standardmäßiger Bootanhänger sein, wie bekannt ist. Der Bootsanhänger beinhaltet eine physische Kupplungsvorrichtung (z. B. eine Anhängerkupplungskugel), um den Anhänger 14 mit dem Fahrzeug 12 zu verbinden. Der Anhänger 14 kann ferner Datensammler 40 und einen Computer 44 beinhalten.
Die Datensammler 40 können kommunikativ mit dem Computer 44 verbunden sein. Die Datensammler 40 können Daten für den Anhängercomputer 44 und/oder den Fahrzeugcomputer 34 sammeln und können Kameras, LiDAR, Radar, Ultraschallsensoren usw. wie in Bezug auf die Datensammler 30 beschrieben beinhalten.
Die Datensammler 40 können Daten sammeln, die angeben, dass der Anhänger 14 das Boot 15 trägt. Die Datensammler 40 können ferner Daten sammeln, die angeben, dass ein Abschnitt des Anhängers 14 bis zu einem Niveau, das ausreichend ist, um das Boot 15 zu Wasser zu lassen, in Wasser eingetaucht ist. Zum Beispiel kann ein an einem Abschnitt des Anhängers 14 angebrachter Datensammler 40 erfassen, ob der Datensammler 40 in Wasser eingetaucht (oder damit in Kontakt) ist. Als ein anderes Beispiel kann, während der Anhänger 14 in das Wasser zurückgesetzt wird, ein Radar- oder LiDAR-System das Wasser an einer Stelle an einer Rückseite des Anhängers 14 beobachten und die Wassertiefe messen.
Das System 10 kann das Boot 15 beinhalten. Das Boot 15 kann eine beliebige Art von Wasserfahrzeug sein, das von einem Startplatz 63 aus zu Wasser gelassen werden kann. In einigen Fällen kann das Boot 15 einen Computer 47 und/oder eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 49 beinhalten. Der Computer 47 kann kommunikativ mit der HMI 49 verbunden sein und kann ferner kommunikativ mit einem oder mehreren von dem Fahrzeug 12, dem Anhänger 14 und der mobilen Vorrichtung 16 verbunden sein.
In einigen Fällen, zum Beispiel, wenn das Boot 15 zu einem Startplatz 63 zurückkehrt, kann der Computer 47 des Bootes 15 Daten und Anweisungen mit dem Computer 34 des Fahrzeugs 12 austauschen, um ein Aufnehmen des Bootes 15 zu initiieren. Der Benutzer kann über die HMI 49 des Bootes 15 einen Prozess zum Aufnehmen des Bootes 15 aktivieren. Die HMI 49 kann eine graphische Schnittstelle wie zum Beispiel die graphische Schnittstelle 60 anzeigen. Der Benutzer kann über die graphische Schnittstelle 60 einen Startplatz 63 auswählen. Der Computer 34 kann auf Grundlage des ausgewählten Startplatzes 63 das Fahrzeug 12 lenken, um den Anhänger 14 in den ausgewählten Startplatz 63 zurückzusetzen, um das Laden des Bootes 15 zu vereinfachen.
Das System 10 kann eine mobile Vorrichtung 16 beinhalten. Die mobile Vorrichtung 16 kann zum Beispiel ein Mobiltelefon, ein Tablet, ein Personal Computer, ein Smart Wearable usw. sein. Die mobile Vorrichtung 16 ist kommunikativ mit dem Computer 34 des Fahrzeugs 12 verbunden und beinhaltet eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 52 und einen Computer 54.
Die HMI 52 ist auf bekannte Weise kommunikativ mit dem Computer 54 verbunden. Wie in Bezug auf die HMI 32 des Fahrzeugs 12 und eine Boots-HMI 49 beschrieben, kann die HMI 52 graphische Schnittstellen wie zum Beispiel die GUI 60 anzeigen, um zum Beispiel die Auswahl eines Startplatzes 63 zum Aufnehmen des Bootes 15 zu vereinfachen.
Der Computer 54 beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher beinhaltet eine oder mehrere Arten von computerlesbaren Medien und das Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, darunter solche, die hierin offenbart sind.
Wie in Bezug auf den Computer 47 des Bootes 15 und die HMI 19 des Bootes 15 beschrieben, können der Computer 54 der mobilen Vorrichtung 16 und die HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 zum Beispiel verwendet werden, um eine Aufforderung zum Aufnehmen des Bootes 15 an den Computer 34 des Fahrzeugs 12 zu senden. Die HMI 52 kann eine graphische Schnittstelle 60 anzeigen, die dem Benutzer ermöglicht, einen Startplatz 63 auszuwählen, und den Startplatz 63 an den Computer 34 des Fahrzeugs 12 übertragen.
Das Netzwerk 18 repräsentiert einen oder mehrere Mechanismen, mit denen das eine oder die mehreren Fahrzeuge 12, der Anhänger 14 und die mobile Vorrichtung 16 miteinander kommunizieren können, und kann einer oder mehrere von verschiedenen verdrahteten oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen sein, darunter eine beliebige gewünschte Kombination aus verdrahteten (z. B. Kabel und Faser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und eine beliebige gewünschte Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen verwendet werden). Beispielhafte Kommunikationsnetzwerke beinhalten drahtlose Kommunikationsnetzwerke (z. B. Verwendung von einem oder mehreren von Mobilfunk, Bluetooth, IEEE 802.11 usw.), Local Area Networks (LAN) und/oder Wide Area Networks (WAN), darunter das Internet, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Die Arten der drahtlosen Kommunikation können eines oder mehrere von Mobilfunk, Bluetooth, IEEE 802.11 (typischerweise Wi-Fi), dezidierter Nahbereichskommunikation (DSRC), Zweiwegesatellit (z. B. Notfalldienste), Einwegesatellit (z. B. Empfang von digitalen Audiofunkübertragungen), AM/FM Radio usw. beinhalten.
2A zeigt eine graphische Benutzerschnittstelle (GUI) 60. Die GUI 60 beinhaltet eine Bootsanlegestelle 61 mit Docks 62. Die Bootsanlegestelle 61 beinhaltet einen oder mehrere Startplätze 63. Die Startplätze 63 können sich zum Beispiel an jeder Seite von jedem der Docks 62 befinden.
Die Bootsanlegestelle 61 kann ferner einen oder mehrere Vorbereitungsbereiche 65 beinhalten. Die Vorbereitungsbereiche sind Bereiche, in denen das Fahrzeug 12 zusammen mit dem Anhänger 14 parken kann. Der Bereich kann z. B. verwendet werden, um das Boot 15 vor der Bootfahrt vorzubereiten, das Boot nach der Bootfahrt abzuschließen und um das Fahrzeug 12 zu parken, während es darauf wartet, dass das Boot 15 zur Bootsanlegestelle 61 zurückkehrt.
Die GUI 60 kann zum Beispiel verwendet werden, um einen oder mehrere Startplätze 63 auszuwählen, die verwendet werden können, um das Boot 15 zu Wasser zu lassen DIE GUI 60 kann zum Beispiel einen oder mehrere Pfeile 64 beinhalten. Der Benutzer kann durch Antippen Startplätze 63 auswählen, die verwendet werden können, um das Boot 15 zu Wasser zu lassen. Die Pfeile 64 können von einer ersten Farbe, zum Beispiel Rot, zu einer zweiten Farbe, zum Beispiel Grün, wechseln, wenn sie vom Benutzer ausgewählt werden. Die Pfeile 64 können zum Beispiel, wenn sie ein zweites Mal vom Benutzer angetippt werden, von Grün zurück zu Rot wechseln.
2B zeigt eine andere Ansicht der beispielhaften graphischen Benutzerschnittstelle (GUI) 60. Wie in 2B gezeigt, beinhaltet die GUI 60 die Bootsanlegestelle 61, die Docks 62 und die Startplätze 63. Die GUI 60 beinhaltet eine Pinnnadel 66. Der Benutzer kann die GUI 60 verwenden, um einen bestimmten Startplatz 63 auszuwählen, um das Boot 15 zu Wasser zu lassen oder zu laden. Zum Beispiel kann der Benutzer die Pinnnadel 66 zu einer Position ziehen, um den gewünschten Startplatz 63 anzugeben.
Wie in 2B gezeigt, kann die GUI 60 ferner Schaltflächen wie zum Beispiel eine Schaltfläche „OK“, um einen ausgewählten Startplatz 63 anzunehmen, oder eine Schaltfläche „Abbrechen“, um die Auswahl des Startplatzes 63 abzubrechen, beinhalten.
Die GUI 60 kann an einer oder mehreren von der HMI 32 des Fahrzeugs 12, der HMI 49 des Bootes 15 und der HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 angezeigt werden, zum Beispiel als Reaktion auf eine Benutzeranfrage von der jeweiligen Vorrichtung, oder auf Grundlage einer Anweisung von einem von dem Computer 34 des Fahrzeugs 12, dem Computer 44 des Anhängers, dem Computer 47 des Bootes und dem Computer 54 der mobilen Vorrichtung. Die GUI 60 kann ferner Eingaben vom Benutzer empfangen und auf Grundlage der Eingabe Anweisungen an den einen oder die mehreren von dem Computer 34 des Fahrzeugs 12, dem Anhängercomputer 44, dem Bootcomputer 47 und dem Computer 54 der mobilen Vorrichtung senden.
BEISPIELHAFTE PROZESSABLÄUFE
Die 3A und 3B sind jeweils Diagramme für erste und zweite Abschnitte eines beispielhaften Prozesses 300, um ein Boot 15 durch ein Fahrzeug 12 zu Wasser zu lassen. Der Prozess 300 beginnt in einem Block 305.
Im Block 305 empfängt der Computer 34 des Fahrzeugs 12 ein Ziel für das Fahrzeug 12. Zum Beispiel kann der Benutzer des Fahrzeugs 12 das Ziel über die HMI 32 des Fahrzeugs 12 eingeben. Nach Erhalt des Ziels wird der Prozess 300 in einem Block 310 fortgesetzt.
Im Block 310 bestimmt der Computer 34 des Fahrzeugs 12, ob das Fahrzeug 12 einen Anhänger 14 zieht, der ein Boot 15 trägt. Um die Bestimmung vorzunehmen, kann der Computer 34 Daten von einem oder mehreren Datensammlern 30, 40 sammeln. Die Datensammler 30, 40 können mit einem oder beidem von dem Fahrzeug 12 und dem Anhänger 14 verbunden sein.
Zum Beispiel kann der Computer 34 Bilddaten von einer Kamera 30 sammeln, die mit dem Fahrzeug 12 verbunden ist. Die Kamera 30 kann Bilddaten von einer Rückseite des Fahrzeugs 12 sammeln. Auf Grundlage der Bilddaten kann der Computer 34 unter Anwendung bekannter Bilderkennungstechniken bestimmen, dass das Fahrzeug 12 den Anhänger 14 zieht und ferner, dass der Anhänger 14 das Boot 15 trägt.
Als ein anderes Beispiel können Datensammler 40 wie zum Beispiel Druckschalter 40, elektromagnetische Detektoren 40, Kontaktschalter 40, Infrarotnäherungsdetektoren 40 usw. am Anhänger 14 die Anwesenheit des Bootes 15 erfassen. Der Anhängercomputer 44 kann dem Fahrzeugcomputer 34 Daten bereitstellen, die angeben, dass der Anhänger das Boot 15 trägt.
Als ein anderes Beispiel können Datensammler 30 oder Datensammler 40 eine physische Kopplung zwischen einer Kupplungskugel oder einem anderen physischen Kupplungsmechanismus am Anhänger 14 und einer Anhängerkupplung oder einem anderen physischen Kupplungsmechanismus am Fahrzeug 12 erfassen. Die Datensammler 30, 40 können dem Computer 34 Daten bereitstellen, die angeben, dass das Fahrzeug 12 mit dem Anhänger 14 verbunden ist.
Als noch ein anderes Beispiel kann ein Kabel, das elektrische Ausstattung (Rücklichter, Blinker usw.) des Anhängers 14 mit dem Fahrzeug 12 verbindet, einen Datensammler 30, 40 aktivieren, der angibt, dass die Kabelverbindung gebildet worden ist.
Falls der Computer 34 bestimmt, dass das Fahrzeug 12 einen Anhänger 14 mit einem Boot 15 zieht, wird der Prozess 300 in einem Block 315 fortgesetzt. Falls der Computer 34 bestimmt, dass das Fahrzeug 12 keinen Anhänger 14 mit einem Boot 15 zieht, wird der Prozess 300 in einem Block 320 fortgesetzt.
Im Block 315 bestimmt der Computer 34 des Fahrzeugs 12, ob sich das Ziel in der Nähe einer Bootsanlegestelle 61 befindet oder diese beinhaltet. Zum Beispiel kann das Ziel eine Adresse sein, die sich innerhalb einer zuvor festgelegten Entfernung zu einer Bootsanlegestelle 61 befindet. Die zuvor festgelegte Entfernung kann z. B. eine feste Entfernung von 0,5 Meilen sein. Als ein anderes Beispiel kann das Ziel ein Bereich sein, wie zum Beispiel ein Park, ein Strand oder ein Grundstück, von dem bekannt ist, dass er/es eine Bootsanlegestelle 61 beinhaltet oder mit dieser assoziiert wird.
Noch weiter können Navigationsprogramme Bereiche um Bootsanlegestellen 61 herum definieren. Falls sich eine Zieladresse innerhalb des definierten Bereichs befindet, kann der Computer 34 bestimmen, dass sich das Ziel neben der Bootsanlegestelle 61 befindet oder diese beinhaltet.
Falls der Computer 34 bestimmt, dass sich das Ziel neben der Bootsanlegestelle 61 befindet oder diese beinhaltet, wird der Prozess 300 in einem Block 325 fortgesetzt. Andernfalls wird der Prozess 300 in einem Block 320 fortgesetzt.
Im Block 320 zieht das Fahrzeug 12 entweder keinen Anhänger 14 mit einem Boot 15 oder ist nicht auf dem Weg zu einem Ziel, das eine Bootsanlegestelle 61 beinhaltet. Der Computer 34 macht mit dem normalen autonomen Betrieb des Fahrzeugs 12 weiter und der Prozess 300 endet.
Im Block 325, der dem Block 315 folgen kann, stellt der Prozess 300 dem Benutzer eine graphische Benutzerschnittstelle (GUI) 60 bereit. Die GUI 60 kann zum Beispiel eine GUI 60 sein, wie zum Beispiel die in den 2A und 2B gezeigte GUI 60. Die GUI 60 kann dem Benutzer über eine oder mehrere von der HMI 32 des Fahrzeugs, der HMI 49 des Bootes 15 und der HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 präsentiert werden. Die Bestimmung, wo die GUI 60 präsentiert werden soll, kann zum Beispiel auf aktuellen Betriebsbedingungen des Fahrzeugs 12, des Anhängers 14, des Bootes 15 und der mobilen Vorrichtung 16 basieren.
Falls zum Beispiel der Benutzer das Fahrzeug 12 fährt und/oder das Ziel über die HMI 32 des Fahrzeugs 12 in den Computer 34 des Fahrzeugs 12 eingegeben hat, kann der Computer 34 die GUI 60 an die HMI 32 des Fahrzeugs 12 übertragen. Falls das Fahrzeug 12 geparkt ist und der Benutzer das Ziel über die HMI 49 des Bootes 15, die HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 oder eine andere Rechenvorrichtung an den Computer 34 des Fahrzeugs 12 gesendet hat, kann der Computer 34 der Rechenvorrichtung (und damit verbundenen HMI), von der er das Ziel empfangen hat, antworten. Nach dem Präsentieren der GUI 60 über eine der HMIs 32, 49, 52 wie vorstehend beschrieben wird der Prozess 300 in einem Block 330 fortgesetzt.
Im Block 330 empfängt der Computer 34 über die GUI 60 eine Startplatzauswahl vom Benutzer. Zum Beispiel kann der Benutzer im Falle der GUI 60 (2B) die Pinnnadel 66 ziehen, um einen bestimmten Startplatz 63 anzugeben, an dem der Benutzer das Boot 15 zu Wasser lassen möchte. Nach Erhalt einer Startplatzauswahl vom Benutzer wird der Prozess 300 in einem Block 335 fortgesetzt.
Im Block 335 bestimmt der Computer 34 einen Bootvorbereitungsbereich 65 zum Vorbereiten des Bootes 15 und leitet das Fahrzeug 12 zum Vorbereitungsbereich 65. Zum Beispiel kann der Computer 34 bestimmen, dass ein Vorbereitungsbereich 65 in oder neben der Bootsanlegestelle 61 enthalten ist. Falls die Bootsanlegestelle 61 ein großer Bereich ist, kann der Computer 34 ferner eine Stelle im Vorbereitungsbereich 65 identifizieren, die sich neben einem ausgewählten Startplatz 63 befindet. Neben dem ausgewählten Startplatz 63 kann z. B. als innerhalb einer festen Entfernung wie zum Beispiel 200 Meter zum Startplatz 63 definiert sein.
In einigen Fällen kann es mehr als einen Bootvorbereitungsbereich 65 neben der Bootsanlegestelle 61 geben. Neben der Bootsanlegestelle kann in diesem Fall zum Beispiel innerhalb von 500 Metern zur Bootsanlegestelle 61 oder in der Bootsanlegestelle 61 enthalten bedeuten. In diesem Fall kann der Computer 34 über eine GUI 60 eine Karte präsentieren, die die verschiedenen verfügbaren Bootvorbereitungsbereiche 65 zeigt. Der Benutzer kann die GUI 60 verwenden, um einen Bootvorbereitungsbereich 65 auszuwählen, den der Benutzer bevorzugt.
Nach Bestimmen des Bootvorbereitungsbereichs 65 leitet der Computer 34 das Fahrzeug 12 zum Bootvorbereitungsbereich 65 und parkt das Fahrzeug 12 zusammen mit dem Anhänger 14 unter Anwendung bekannter Techniken zur Steuerung autonomer Fahrzeuge. Nach dem Parken des Fahrzeugs 12 zusammen mit dem Anhänger 14 im Bootvorbereitungsbereich wird der Prozess 300 in einem Block 340 fortgesetzt.
Im Block 340 empfängt der Computer 34 des Fahrzeugs 12 eine Eingabe, sich weiter zum Startplatz 63 zu bewegen. Zum Beispiel kann der Computer 34 eine Eingabe vom Benutzer empfangen, die angibt, dass der Benutzer bereit ist, das Boot 15 zu Wasser zu lassen. Der Computer 34 kann die Eingabe über eine von der HMI 32 des Fahrzeugs 12, der HMI 49 des Bootes 15 und der HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 empfangen. Nach dem Erhalt der Eingabe, sich weiter zum Startplatz 63 zu bewegen, wird der Prozess 300 in einem Block 345 fortgesetzt.
Im Block 345 beginnt der Computer 34, das Fahrzeug 12 zu lenken, um den Anhänger 14 in den Startplatz 63 zurückzusetzen. Der Prozess 300 wird in einem Block 350 fortgesetzt.
Im Block 350 fährt der Computer 34 damit fort, das Fahrzeug 12 zu lenken, um den Anhänger 14 in den Startplatz 63 zurückzusetzen. Während der Anhänger 14 den Startplatz 63 betritt, beobachtet der Computer 34 auf Grundlage von Daten von den Datensammlern 30, 40 eine Tiefe des Wassers an einer Position des Anhängers 14.
Zum Beispiel kann der Sensor 40, der an der Position am Anhänger 14 angebracht ist, erfassen, wann der Sensor 40 in Kontakt mit Wasser kommt oder in dieses eingetaucht wird. Als ein anderes Beispiel kann ein Datensammler 30, 40 wie zum Beispiel ein Radar, ein LiDAR oder eine Kamera Daten sammeln, die verwendet werden können, um die Tiefe des Wassers an der Position am Anhänger zu bestimmen.
Der Computer 34 kann die Daten weiter beobachten, bis der Computer 34 bestimmt, dass die Tiefe des Wassers an der Position am Anhänger 14 größer als eine zuvor festgelegte Schwelle ist. Nach dem Bestimmen, dass die Tiefe größer als die zuvor festgelegte Schwelle ist, wird der Prozess in einem Block 355 fortgesetzt.
Im Block 355 hält der Computer 34 das Fahrzeug 12 an. Der Anhänger 14 ist in einer Position, das Boot 15 zu Wasser zu lassen. Nach dem Anhalten des Fahrzeugs 12 wird der Prozess 300 in einem Block 360 fortgesetzt.
Im Block 360 empfängt der Computer 34 des Fahrzeugs 12 eine Eingabe, das Fahrzeug 12 zusammen mit dem Anhänger 14 zu parken. Zum Beispiel kann der Benutzer, nachdem das Boot zu Wasser gelassen wurde, dem Computer 34 des Fahrzeugs 12 über die HMI 49 des Bootes 15, die HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 oder die HMI 32 des Fahrzeugs 12 Eingaben bereitstellen, um das Fahrzeug 12 zu parken. Nach dem Erhalt der Eingabe, das Fahrzeug 12 zu parken, wird der Prozess 300 in einem Block 365 fortgesetzt.
Im Block 355 parkt der Computer 34 das Fahrzeug 12 unter Anwendung bekannter Mechanismen zur Steuerung autonomer Fahrzeuge. Nach dem Parken des Fahrzeugs 12 endet der Prozess 300.
4 ist ein Diagramm für einen beispielhaften Prozess 400 zum Laden des Bootes 15. Der Prozess 400 beginnt in einem Block 405.
Im Block 405 empfängt der Computer 34 des Fahrzeugs 12 eine Anweisung, zu einem Startplatz vorzurücken. In einigen Fällen kann die Anweisung eine Anweisung sein, zum vorherigen Startplatz 63 zurückzukehren. In anderen Fällen kann die Anweisung einen anderen Startplatz 63 zum Laden des Bootes 15 spezifizieren oder eine GUI 60 anfordern, die dem Benutzer ermöglicht, einen Startplatz 63 auszuwählen. Der Benutzer kann dann über die GUI 60 einen Startplatz zum Laden des Bootes auswählen.
Als ein Beispiel kann der Benutzer über den Computer 54 der mobilen Vorrichtung 16 oder den Computer 47 des Bootes 15 eine Nachricht an den Computer 34 des Fahrzeugs 12 übermitteln. Die Nachricht kann angeben, dass der Benutzer das Boot 15 laden möchte und fordern, dass der Computer 34 des Fahrzeugs 12 eine GUI 60 bereitstellt, um einen Startplatz 63 für den Ladevorgang auszuwählen.
Auf Grundlage der Nachricht kann der Computer 34 des Fahrzeugs 12 die GUI 60 an einen von dem Computer 47 des Bootes 15 und dem Computer 54 der mobilen Vorrichtung 16 liefern. Der Computer 47 des Bootes 15 oder der Computer 54 der mobilen Vorrichtung 16 kann dem Benutzer dann die GUI 60 jeweils über die HMI 49 des Bootes 15 oder die HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 präsentieren.
Der Benutzer kann die GUI 60 verwenden, um einen Startplatz 63 zum Laden des Bootes 15 auszuwählen. Als ein Beispiel kann der Benutzer die Pinnnadel 66 (2B) ziehen, um den Startplatz 63 für den Bootladevorgang auszuwählen.
Als ein anderes Beispiel kann die an den Computer 34 des Fahrzeugs 12 gesendete Nachricht angeben, dass der Benutzer am Startplatz 63, der dem Boot 15 am nächsten ist, aufgesammelt werden möchte. Der Computer 34 des Fahrzeugs 12 kann globale Positionierungsdaten sammeln, die eine Position des Bootes 15 angeben. Die Daten können zum Beispiel von dem Computer 54 der mobilen Vorrichtung 16 oder dem Computer 47 des Bootes 15 gesammelt werden.
Auf Grundlage der globalen Positionierungskoordinaten des Bootes 15 kann der Computer 34 des Fahrzeugs 12 einen Startplatz 63 bestimmen, der dem Boot 15 am nächsten ist. In diesem Fall kann der Computer 34 des Fahrzeugs 12 eine GUI 60 an einen von dem Computer 47 des Bootes 15 und dem Computer 54 der mobilen Vorrichtung 16 senden, die den ausgewählten Startplatz 63 angibt.
Nach dem Erhalt der Anweisung, zu einem Startplatz 63 vorzurücken, und bei Bedarf dem Bestimmen des Startplatzes 63, der zum Laden des Bootes verwendet wird, wird der Prozess 400 in einem Block 410 fortgesetzt.
Im Block 410 lenkt der Computer 34 das Fahrzeug 12, um den Anhänger 14 in den ausgewählten Startplatz 63 zurückzusetzen, gemäß dem in Bezug auf den Block 345 beschriebenen Prozess. Wenn der Computer 34 den Anhänger 14 in den Startplatz gelenkt hat, wird der Prozess 400 in einem Block 415 fortgesetzt.
Im Block 415 empfängt der Computer 34 über eine von der HMI 32 des Fahrzeugs 12, der HMI 49 des Bootes 15 und der HMI 52 der mobilen Vorrichtung 16 eine Eingabe vom Benutzer, die angibt, dass das Fahrzeug 12 zu einem nächsten Ziel übergehen kann. Der Computer 34 leitet das Fahrzeug 12 auf Grundlage normaler Mechanismen zur Steuerung autonomer Fahrzeuge, wie bekannt ist. Der Prozess 400 endet dann.
SCHLUSSFOLGERUNG
Rechenvorrichtungen wie etwa die hierin besprochenen beinhalten im Allgemeinen jeweils Anweisungen, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die oben identifizierten, ausgeführt werden können, und zum Ausführen von oben beschriebenen Blöcken oder Prozessen. Zum Beispiel können die vorstehend besprochenen Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen ausgeführt sein.
Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem, entweder allein oder in Kombination, Java^TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML etc. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich einen oder mehrere der hierin beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und sonstige Daten können unter Verwendung einer Vielzahl computerlesbarer Medien in Dateien gespeichert und gesendet werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher etc. gespeichert werden.
Ein computerlesbares Medium beinhaltet jedes Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich, unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien etc. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische oder magnetische Platten und sonstige Dauerspeicher. Zu flüchtigen Medien gehört dynamischer Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory – DRAM), welcher in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören beispielsweise eine Diskette, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physikalisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, welches von einem Computer gelesen werden kann.
Allen in den Ansprüchen verwendeten Ausdrücken sollen deren einfache und allgemeine Bedeutung zugeordnet werden, wie sie Fachleuten bekannt sind, sofern hier kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw. dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt werden, sofern ein Anspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält.
Der Begriff „beispielhaft“ wird hierin in dem Sinne verwendet, dass er ein Beispiel angibt, z. B. sollte ein Verweis auf ein „beispielhaftes Gerät“ einfach als Bezugnahme auf ein Beispiel für ein Gerät gelesen werden.
Das einen Wert oder ein Ergebnis modifizierende Adverb „ungefähr“ bedeutet, dass eine Form, eine Struktur, ein Maß, ein Wert, eine Bestimmung, eine Berechnung usw. von einer/einem genau beschriebenen Geometrie, Entfernung, Maß, Wert, Bestimmung, Berechnung usw. durch Mängel hinsichtlich der Materialien, Bearbeitung, Herstellung, Sensormessungen, Berechnungen, Bearbeitungszeit, Kommunikationszeit usw. abweichen kann.
In den Zeichnungen kennzeichnen gleiche Bezugszeichen ähnliche Elemente. Ferner könnten manche oder alle dieser Elemente geändert werden. Hinsichtlich der hierin beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren etc. ist davon auszugehen, dass, wenngleich die Schritte solcher Prozesse etc. als in einer entsprechenden Reihenfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse durchgeführt werden können, wobei die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, welche von der hierin beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich zudem, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders gesagt, werden die vorliegenden Beschreibungen von Prozessen zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die beanspruchte Erfindung einschränken.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

IEEE 802.11 [0028]
IEEE 802.11 [0029]

Claims

Rechenvorrichtung für ein Fahrzeug, beinhaltend einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, sodass der Prozessor programmiert ist, um: zu bestimmen, dass ein Fahrzeugziel ein Zuwasserlassen eines Bootes beinhaltet und dass das Fahrzeug einen Anhänger mit einem Boot zieht; und das Fahrzeug an der Bootsanlegestelle zu lenken, um den Anhänger zu positionieren, um das Boot zu Wasser zu lassen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle eine Auswahl eines ersten Startplatzes innerhalb der Bootsanlegestelle zu empfangen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: einen Parkbereich neben der Bootsanlegestelle zu identifizieren; und das Fahrzeug im Parkbereich zu parken.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: eine erste Anweisung zum Zurücksetzen des Anhängers in den ersten Startplatz zu empfangen; und den Anhänger in den ersten Startplatz zurückzusetzen.
Rechenvorrichtung nach einem der Ansprüche 2–4, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: auf Grundlage erfasster Daten zu bestimmen, dass eine Wassertiefe für einen Abschnitt des Anhängers größer als eine zuvor festgelegte Schwelle an einer ersten Position des Anhängers relativ zum ersten Startplatz ist; und den Anhänger an der ersten Position relativ zum ersten Startplatz zum Halten zu bringen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: eine Anweisung zum Parken des Fahrzeugs zu empfangen; und das Fahrzeug im Parkbereich zu parken.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Prozessor ferner konfiguriert ist, um: eine Anweisung zum Zurücksetzen des Anhängers in einen zweiten Startplatz zu empfangen; und den Bootsanhänger in den zweiten Startplatz zurückzusetzen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Anweisung zum Zurücksetzen des Anhängers in den zweiten Startplatz von einer zweiten Rechenvorrichtung empfangen wird.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 8, wobei der Prozessor konfiguriert ist, um: vor dem Empfangen der Anweisung, den Bootsanhänger in den zweiten Startplatz zurückzusetzen, eine Anforderung zum Übertragen einer graphischen Benutzerschnittstelle an die zweite Rechenvorrichtung zu empfangen; und die graphische Benutzerschnittstelle an die zweite Rechenvorrichtung zu übertragen.
Verfahren, umfassend: Bestimmen, durch einen Computer in einem Fahrzeug, dass ein Fahrzeugziel ein Zuwasserlassen eines Bootes beinhaltet und dass das Fahrzeug einen Anhänger mit einem Boot zieht; und Lenken des Fahrzeugs an der Bootsanlegestelle, um den Anhänger zu positionieren, um das Boot zu Wasser zu lassen.
Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: Empfangen, über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, einer Auswahl eines ersten Startplatzes innerhalb der Bootsanlegestelle.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner umfassend: Identifizieren eines Parkbereichs neben der Bootsanlegestelle; und Parken des Fahrzeugs im Parkbereich.
Verfahren nach Anspruch 11, ferner umfassend: Empfangen einer ersten Anweisung zum Zurücksetzen des Anhängers in den ersten Startplatz; und Zurücksetzen des Anhängers in den ersten Startplatz.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11–13, ferner umfassend: Bestimmen, auf Grundlage erfasster Daten, dass eine Wassertiefe für einen Abschnitt des Anhängers größer als eine zuvor festgelegte Schwelle an einer ersten Position des Anhängers relativ zum ersten Startplatz ist; und Anhalten des Anhängers an der ersten Position relativ zum ersten Startplatz.