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QUERVERWEIS ZU VERWANDTEN ANMELDUNGEN
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Diese Anmeldung beansprucht die Priorität unter
35 U.S.C. §119 der am 14. November 2011 eingereichten
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2011-0118160 , deren Offenbarungsgehalt hier durch Bezugnahme in seiner Gesamtheit enthalten ist.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugparksystem, und insbesondere ein Assistenzsystem zum Parken eines Fahrzeugs.
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HINTERGRUND
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Im Allgemeinen überlappt ein Parkassistenzsystem eines Fahrzeugs ein Führungslinienbild zum Rückwärtsparken mit einem Rückbild des Fahrzeugs, das von einer Rückkamera aufgenommen wurde, und zeigt das Rückbild mit dem damit überlappenden Führungslinienbild an, wodurch sich für einen Fahrer ein Komfort beim Rückwärtsparken ergibt. Als ein Beispiel einer solchen Technik offenbart die
koreanische Patentoffenlegung Nr. 10-2011-0056593 ein Parkleitsystem. Das Parkleitsystem umfasst ein Lenkwinkelmessungsmodul, ein Bildaufnahmemodul, ein Bildverarbeitungsmodul und ein Anzeigemodul. Das Lenkwinkelmessmodul misst Lenkwinkelinformation eines Lenkrads und das Bildaufnahmemodul nimmt einen rückwärtigen Bereich eines Fahrzeugs auf. Das Bildverarbeitungsmodul erzeugt ein Überlappbild durch Überlappen eines Bildes, das vom Bildaufnahmemodul aufgenommen wird, mit einer Lenkverbindungsverfolgungslinie basierend auf der Lenkwinkelinformation, die durch das Lenkwinkelmessmodul gemessen wurde. Das Anzeigemodul zeigt das von dem Bildverarbeitungsmodul erzeugte Bild an. Wie oben beschrieben, zeigt ein Parkleitsystem des Stands der Technik eine Lenkverbindungsverfolgungslinie an, die auf der Drehung eines Lenkrads beim Rückwärtsparken basiert, und assistiert so beim von einem Fahrer durchgeführten Rückwärtsparken. Wenn ein Parkbereich jedoch sehr dunkel ist, ist es schwierig, den Parkbereich visuell zu überprüfen, auch wenn ein Bild angezeigt wird, das von einer Rückkamera eines Fahrzeugs aufgenommen wird. In diesem Fall kann das Parkleitsystem gemäß dem Stand der Technik beim Rückwärtsparken des Fahrers nicht richtig helfen.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Dementsprechend gibt die vorliegende Erfindung ein System und ein Verfahren an, das beim von einem Fahrer durchgeführten Parken geeignet assistieren kann, auch wenn ein Parkbereich dunkel ist.
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Die vorliegende Erfindung gibt auch ein System und ein Verfahren an, die Information über das Parken eines Fahrzeugs für einen Fußgänger bereitstellen können.
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Gemäß einem allgemeinem Aspekt umfasst ein Parkassistenzsystem, das einen Projektor verwendet: einen Projektor, der ein Bild außerhalb eines Fahrzeugs projiziert; ein Aufnahmemodul, das einen Projektionsbereich des Projektors aufnimmt; und eine Steuereinheit, die den Projektor steuert, um den Projektionsbereich zu beleuchten, und die eine Bildschirmausgabe eines vom Aufnahmemodul aufgenommenen Bildes steuert.
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Die Steuereinheit kann ein Führungsbild zum Führen eines Parken des Fahrzeugs an den Projektor übertragen, um das Führungsbild auf den beleuchteten Projektionsbereich zu projizieren.
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Das Parkassistenzsystem kann weiter einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen eines Lenkwinkels umfassen, wobei die Steuereinheit das Führungsbild, das eine Führungslinienspur entsprechend dem erfassten Lenkwinkel umfasst, an den Projektor überträgt.
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Das Parkassistenzsystem kann weiter ein Hinderniserfassungsmodul umfassen, das ein Hindernis im Projektionsbereich erfasst, wobei, wenn das Hindernis erfasst wird, die Steuereinheit ein Hindernisbild zum Projektor überträgt, um das Hindernisbild auf den Projektionsbereich zu projizieren.
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Die Steuereinheit kann ein Textbild an den Projektor übertragen, um das Textbild auf den Projektionsbereich zu projizieren.
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Das Textbild kann ein Bild sein, um einen Fußgänger auf das Fahrzeug aufmerksam zu machen.
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Wenn eine Beleuchtungsintensität außerhalb des Fahrzeugs geringer oder gleich einem Referenzwert ist, kann die Steuereinheit den Projektor steuern, um den Projektionsbereich zu beleuchten.
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Der Projektor kann ein Bild auf einen rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs projizieren.
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Wenn ein Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist, kann die Steuereinheit den Projektor steuern, um den Projektionsbereich zu beleuchten.
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Wenn ein Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist und eine Beleuchtungsintensität außerhalb des Fahrzeugs geringer oder gleich einem Referenzwert ist, kann die Steuereinheit den Projektor steuern, um den Projektionsbereich zu beleuchten.
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Gemäß einem anderen allgemeinen Aspekt umfasst ein Parkassistenzverfahren, das einen Projektor verwendet: Steuern des Projektors zum Beleuchten eines Projektionsbereichs außerhalb eines Fahrzeugs; und Empfangen eines Außenbildes des Fahrzeugs mit dem vom Projektor beleuchteten Projektionsbereich von einem Aufnahmemodul, um eine Bildschirmausgabe des Bildes zu steuern.
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Das Parkassistenzverfahren kann weiter das Übertragen eines Führungsbildes zum Führen eines Parken des Fahrzeugs zum Projektor übertragen, um das Führungsbild auf den beleuchteten Projektionsbereich zu projizieren.
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Das Führungsbild kann ein Bild sein, das eine Führungslinienspur entsprechend einem Lenkwinkel aufweist.
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Das Parkassistenzverfahren kann weiter umfassen: Bestimmen, ob ein Hindernis im beleuchteten Projektionsbereich vorhanden ist; und Übertragen eines Hindernisbildes zum Projektor, um das Hindernisbild auf den beleuchteten Projektionsbereich zu projizieren, wenn bestimmt wird, dass das Hindernis vorhanden ist.
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Das Parkassistenzverfahren kann weiter das Übertragen eines Textbildes zum Projektor umfassen, um das Textbild auf den beleuchteten Projektionsbereich zu projizieren.
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Das Textbild kann ein Bild sein, um einen Fußgänger auf das Fahrzeug aufmerksam zu machen.
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Das Parkassistenzverfahren kann weiter das Bestimmen umfassen, ob eine erfasste Beleuchtungsintensität außerhalb des Fahrzeugs geringer oder gleich einem Referenzwert ist, wobei, wenn die erfasste Beleuchtungsintensität geringer oder gleich dem Referenzwert ist, die Steuerung des Projektors durchgeführt wird.
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Der Projektionsbereich kann ein bestimmter rückwärtiger Bereich des Fahrzeugs sein.
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Das Parkassistenzverfahren kann weiter das Bestimmen umfassen, ob ein Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist, wobei, wenn der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist, die Steuerung des Projektors durchgeführt wird.
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Das Parkassistenzverfahren kann weiter das Bestimmen umfassen, ob eine erfasste Beleuchtungsintensität außerhalb des Fahrzeugs geringer oder gleich einem Referenzwert ist, wobei, wenn der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist und die erfasste Beleuchtungsintensität geringer oder gleich dem Referenzwert ist, die Steuerung des Projektors durchgeführt wird.
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Andere Eigenschaften und Aspekte werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung, den Zeichnungen und den Ansprüchen ersichtlich sein.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist ein Blockdiagramm, das ein Parkassistenzsystem mit einem Projektor gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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2 ist ein beispielhaftes Diagramm, das einen rückwärtigen Ansichtsbereich eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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3 ist ein beispielhaftes Diagramm, das einen Projektionsbereich zeigt, bei dem ein Projektor gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Straßenoberfläche hinter einem Fahrzeug beleuchtet.
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4 ist ein beispielhaftes Diagramm, das ein Rückfahrführungsbild zeigt, das auf die Straßenoberfläche hinter dem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung projiziert wird.
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5 ist ein beispielhaftes Diagramm, das ein Hindernisbild zeigt, das auf die Straßenoberfläche hinter dem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung projiziert wird.
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6 ist ein beispielhaftes Diagramm, das ein Textbild zeigt, das auf die Straßenoberfläche hinter dem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung projiziert wird.
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7 ist ein Flussdiagramm, das ein Parkassistenzverfahren, das den Projektor verwendet, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die angehängten Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen und der detaillierten Beschreibung beziehen sich, soweit nicht anderweitig beschrieben ist, dieselben Bezugszeichen auf dieselben Elemente, Eigenschaften und Strukturen. Die relative Größe und Bezeichnung dieser Elemente kann zum Zwecke der Klarheit, Illustration und Dienlichkeit übertrieben sein. Die folgende detaillierte Beschreibung ist bereitgestellt, um dem Leser zu helfen, ein allgemeines Verständnis der Verfahren, Vorrichtungen und/oder Systeme, die hier beschrieben sind, zu erlangen. Dementsprechend werden verschiedene Änderungen, Modifikationen und Äquivalente der Verfahren, Vorrichtungen und/oder Systeme, die hier beschrieben sind, dem Fachmann suggeriert. Auch können Beschreibungen von bekannten Funktionen und Konstruktionen für eine erhöhte Klarheit und Kürze weggelassen sein. Die hier verwendete Terminologie dient nur zum Beschreiben bestimmter Ausführungsformen und ist nicht beabsichtigt, um die beispielhaften Ausführungsformen zu begrenzen. So wie sie hier verwendet sind, sind die Singularformen „ein, eine” und „der, die, das” beabsichtigt, um auch die Pluralformen zu umfassen, außer der Kontext gibt klar das Gegenteil an. Es ist weiter zu verstehen, dass die Ausdrücke „umfasst” und/oder „umfassend”, wie sie in der Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein von Strukturen, Variablen, Schritten, Vorgängen, Elementen und/oder Komponenten spezifizieren, aber nicht das Vorhandensein oder das Zufügen einer oder mehrerer Eigenschaften, Variablen, Schritte, Vorgänge, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen.
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1 ist ein Blockdiagramm, das ein Parkassistenzsystem, das einen Projektor verwendet, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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Bezug nehmend auf 1 umfasst ein Parkassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Anzeigemodul 100, einen Projektor 200, ein Aufnahmemodul 300 und eine Steuereinheit 400. Weiter kann das Parkassistenzsystem einen Gangpositionssensor 500 umfassen. Das Parkassistenzsystem kann auch einen Lenkwinkelsensor 600 und einen Beleuchtungsintensitätssensor 700 umfassen. Das Anzeigemodul 100 kann eine Flüssigkristallanzeige (LCD) sein, und kann Bilddaten, die von der Steuereinheit 400 bereitgestellt werden, auf einem Bildschirm anzeigen. Der Projektor 200 ist eine Vorrichtung, die ein Bild auf eine Projektionsfläche projiziert, und kann an einer geeigneten Stelle eines Fahrzeugs montiert sein, um das Bild außerhalb des Fahrzeugs zu projizieren. In einer Ausführungsform projiziert der Projektor 200 ein Bild auf einen rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs. Ein Projektionsbereich kann eine Straßenoberfläche hinter dem Fahrzeug, eine Wandoberfläche hinter dem Fahrzeug oder ähnliches sein. Das Aufnahmemodul 300 ist eine Kamera, und ist an einer geeigneten Stelle des Fahrzeugs montiert, um den Projektionsbereich des Projektors 200 aufzunehmen. Wie in 2 gezeigt, sind der Projektor 200 und das Kameramodul 300 jeweils an geeigneten Stellen eines hinteren Endes des Fahrzeugs montiert, sodass ein Projektionsbereich 210 des Projektors 200 innerhalb eines Aufnahmesichtbereichs 310 des Aufnahmemoduls 300 angeordnet ist. Die Steuereinheit 400 kann eine elektronische Steuereinheit sein, die elektronische Vorrichtungen des Fahrzeugs steuert. Die Steuereinheit 400 kann ein Signal an den Projektor 200 und das Kameramodul 300 übertragen und Signale von diesen empfangen, durch einen SPI (Serial Peripheral Interconnector, SPI) einen I2C (Inter-Integrated Circuit, I2C) oder einen UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter, UART). Alternativ kann die Steuereinheit 400 ein Signal über ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, wie ein CAN (Controller Area Network, CAN) übertragen und empfangen. Die Steuereinheit 400 kann auch durch eine Busschnittstelle oder ein Fahrzeugnetzwerk, wie das CAN, mit dem Anzeigemodul 100 verbunden sein.
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Der Gangpositionssensor 500 erfasst, in welcher Stellung sich der Gangschaltungshebel befindet. Der Gangpositionssensor 500 erfasst also, ob sich der Gangschaltungshebel in einer Park-(P), Rückfahr-(R), Neutral-(N), oder Fahr-(D) Stellung befindet, und kann mit mehreren Gangstellungssschaltern versehen sein, die entsprechend der Anordnung des Gangschaltungshebels in einer Stellung angeschaltet werden. Der Lenkwinkelsensor 600 ist ein bekannter Sensor, der einen Lenkwinkel erfasst. Der Beleuchtungsintensitätssensor 700 ist ein Modul, das eine Beleuchtungsintensität außerhalb des Fahrzeugs erfasst, und kann ein Autolichtsensor sein, der im Allgemeinen an Fahrzeugen montiert ist. Der Beleuchtungsintensitätssensor 700 ist an einer geeigneten Stelle eines hinteren Endes des Fahrzeugs montiert, um eine Beleuchtungsintensität im rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs zu erfassen. Die Steuereinheit 400 kann über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, wie das CAN oder ein LIN (Local Interconnect Network, LIN), Gangpositionsinformation vom Gangpositionssensor 500, Lenkwinkelinformation vom Lenkwinkelsensor 600 und Beleuchtungsintensitätsinformation vom Beleuchtungsintensitätssensor 700 empfangen.
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Nachstehend wird eine Ausführungsform eines Parkassistenzprozesses des Parkassistenzsystems unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. In der folgenden Beschreibung ist das Parkassistenzsystem für eine Dienlichkeit der Beschreibung darauf begrenzt, einen Prozess für das Assistieren beim Rückwärtsparken durchzuführen, aber die vorliegende Erfindung ist nicht hierauf begrenzt.
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Zuerst steuert die Steuereinheit 400 den Projektor 200, um den Bereich hinter dem Fahrzeug zu beleuchten, und steuert das Aufnahmemodul 300, um den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs aufzunehmen. In einer Ausführungsform steuert die Steuereinheit 400 den Projektor 200 und das Aufnahmemodul 300, wenn der Gangpositionssensor 500 erfasst, dass der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung angeordnet ist. Insbesondere überträgt die Steuereinheit 400 ein Steuersignal zum Aktivieren einer Projektionslampenfunktion an den Projektor 200 und überträgt ein Steuersignal, das eine Aufnahme anweist, an das Aufnahmemodul 300. Damit betreibt der Projektor 200 eine Projektionslampe, um eine Straßenoberfläche hinter dem Fahrzeug zu beleuchten, und das Aufnahmemodul 300 beginnt eine Aufnahme. Hier kann ein Beleuchtungsbereich, also der Projektionsbereich 210 des Projektors 200, auf die Breite des Fahrzeugs angepasst sein, wie in 3 gezeigt ist. Das Aufnahmemodul 300 wandelt ein Lichtsignal, das durch eine Linse eingegeben wird, in ein elektrisches Bildsignal, und wandelt dann das elektrische Bildsignal in digitale Bilddaten, um die digitalen Bilddaten an die Steuereinheit 400 zu übertragen. Die Steuereinheit 400 gibt die digitalen Bilddaten an das Anzeigemodul 100 aus, das ein Rückbild des Fahrzeugs auf einem Bildschirm anzeigt. Auf diese Weise wird das Rückbild des Fahrzeugs, das durch den Projektor 200 beleuchtet wird, angezeigt, und dementsprechend kann ein Fahrer leicht den Bereich hinter dem Fahrzeug visuell prüfen, wodurch ein solides Rückwärtsparken durchgeführt wird.
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Weiter gibt die Steuereinheit 400 ein Rückwärtsparkassistenzbild an den Projektor 200 aus, wodurch es dem Projektor 200 erlaubt wird, das Rückwärtsparkassistenzbild auf den Projektionsbereich 210 zu projizieren. Das Rückwärtsparkassistenzbild kann ein Rückfahrführungsbild, ein Hindernisbild oder ein Textbild sein. Alternativ kann das Rückwärtsparkassistenzbild ein Bild mit zwei oder mehreren überlappten Bildern sein. In einer ersten Ausführungsform gibt die Steuereinheit 400 das Rückfahrführungsbild an den Projektor 200 aus und erlaubt so, dass das Rückfahrführungsbild auf den Projektionsbereich 210 projiziert wird. Hier ist das Rückfahrführungsbild ein Bild zum Führen des Zurückfahrens des Fahrzeugs. In einer Ausführungsform ist das Rückfahrführungsbild ein Bild, wo die Führungslinien durch die Breite des Fahrzeugs getrennt sind und als gerade Linie angezeigt werden. In einer anderen Ausführungsform ist das Rückfahrführungsbild ein Bild, wo eine Führungslinienspur entsprechend einem Lenkwinkel auf einem Hintergrundbild angezeigt wird. In letzterem Fall kann ein Speicher des Parkassistenzsystems entsprechende Führungslinienspurbilder für den Lenkwinkel speichern. In diesem Fall empfängt die Steuereinheit 400 Lenkwinkelinformation vom Lenkwinkelsensor 600 und extrahiert ein Führungslinienspurbild entsprechend der empfangenen Lenkwinkelinformation aus dem Speicher. Die Steuereinheit 400 zeigt das extrahierte Führungslinienspurbild auf dem Hintergrundbild an und überträgt das Hintergrundbild mit dem darauf angezeigten Führungslinienspurbild zum Projektor 200. Somit projiziert der Projektor 200 das Führungslinienspurbild auf den Projektionsbereich 210, wie in 4 gezeigt.
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In einer zweiten Ausführungsform überträgt die Steuereinheit 400 das Hindernisbild an den Projektor 200, wodurch das Hindernisbild auf den Projektionsbereich 210 projiziert werden kann. Hierzu kann das Parkassistenzsystem weiter einen Hindernissensor 800 umfassen, der erfasst, ob ein Hindernis im rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs vorhanden ist. Als Hindernissensor 800 kann ein Ultraschallsensor verwendet werden. Mehrere Ultraschallsensoren können an bestimmten Abständen am hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnet sein. So wird der Ort des Hindernisses vom Ultraschallsensor erfasst. Das heißt, wenn ein linker Ultraschallsensor ein Hindernis erfasst, bestimmt die Steuereinheit 400, dass das Hindernis links im rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs angeordnet ist, aber wenn ein rechter Ultraschallsensor ein Hindernis erfasst, bestimmt die Steuereinheit 400, dass das Hindernis rechts im rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs angeordnet ist. Die Steuereinheit 400 kann auch einen Abstand vom Hindernis zum Fahrzeug mit den Ultraschallerfassungsdaten bestimmten. Deshalb zeigt die Steuereinheit 400 unter Berücksichtigung des Orts des Hindernisses und eines Abstands zum Hindernis ein Hindernisbildobjekt auf dem Hintergrundbild an, um ein Hindernisbild zu erzeugen, und überträgt das Hindernisbild zum Projektor 200. So projiziert der Projektor 200 das Hindernisbild auf den Projektionsbereich 210, wie in 5 gezeigt. Dementsprechend kann der Fahrer unter Verwendung des Anzeigemoduls 100 das Hindernis finden, das links im rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs vorhanden ist, auch wenn eine Umgebung, in der sich der rückwärtige Bereich des Fahrzeugs befindet, dunkel ist.
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In einer dritten Ausführungsform stellt die Steuereinheit 400 das Textbild für den Projektor 200 bereit, wodurch das Textbild auf den Projektionsbereich 210 projiziert werden kann. Hier ist das Textbild ein Bild, in dem ein Text auf dem Hintergrundbild angezeigt wird. Der Text ist eine Warnphrase zum Benachrichtigen eines Fußgängers, dass das Fahrzeug beabsichtigt, rückwärts zu fahren. Die Warnphrase kann vom Fahrer ausgewählt werden. Das heißt, der Fahrer kann durch ein Benutzerinterface eine von mehreren Warnphrasen auswählen, die im Speicher des Parkassistenzsystems gespeichert sind, und die ausgewählte Phrase beim Rückwärtsparken verwenden. Alternativ kann der Fahrer eine gewünschte Warnphrase durch ein Benutzerinterface eingeben und die eingegebene Phrase verwenden. Die Steuereinheit 400 zeigt eine Standardwarnphrase auf dem Hintergrundbild an, um das Textbild zu erzeugen, und überträgt das Textbild an den Projektor 200. So projiziert der Projektor 200 das Textbild auf den Projektionsbereich 210, wie in 6 gezeigt. Dementsprechend kann die Sicherheit des Fußgängers gesichert werden, und des Weiteren kann das Textbild beim Rückwärtsfahren oder Rückwärtsparken des Fahrzeugs helfen.
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In den oben beschriebenen Ausführungsformen überträgt die Steuereinheit 400 das Führungsbild, das Hindernisbild oder das Textbild zum Projektor 200, aber die vorliegende Erfindung ist nicht hierauf begrenzt. Die Steuereinheit 400 kann ein Bild mit zwei oder mehreren überlappten Bildern zum Projektor 200 übertragen, und kann weiter, in Abhängigkeit des Falles, ein entsprechendes Bild zum Projektor 200 übertragen. Beispielsweise kann die Steuereinheit 200 anfänglich das Textbild zum Projektor 200 für ein oder zwei Sekunden übertragen, und kann dann das Führungsbild, das Hindernisbild oder Führungsbild mit einem damit überlappten Hindernisbildobjekt zum Projektor 200 übertragen. In einem anderen Beispiel, wenn der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist, kann die Steuereinheit 400 sofort das Führungsbild oder das Führungsbild mit dem damit überlappten Hindernisbildobjekt zum Projektor 200 übertragen, aber wenn eine Bewegung eines Hindernisses durch den Hindernissensor 800 erfasst wird, kann die Steuereinheit 400 das Textbild zum Projektor 200 übertragen. Auch kann verschiedene Information als auch das unten beschriebene Rückwärtsparkassistenzbild auf den Projektionsbereich 210 projiziert werden.
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Die Steuereinheit 400 kann nicht bestimmen, ob ein Rückwärtsparkassistenzprozess durch Verwendung nur von Stellungsinformation des Gangschaltungshebels durchgeführt werden soll, sondern kann bestimmen, ob der Rückwärtsparkassistenzprozess weiter auf der Basis von Beleuchtungsintensitätsinformation durchgeführt werden soll. Das heißt, wenn die Stellung des Gangschaltungshebels durch den Gangpositionssensor 500 erfasst wird und die Rückfahrstellung ist, und eine vom Beleuchtungsintensitätssensor 700 erfasste Beleuchtungsintensität geringer oder gleich einem Referenzwert ist, führt die Steuereinheit 400 den Rückwärtsparkassistenzprozess durch. Hier gibt der Referenzwert einen Wert an, der eine Referenz zum Bestimmen des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs als dunkel angibt. Das heißt, der Projektor 200 muss keine unnötigen Operationen ausführen, wenn der rückwärtige Bereich des Fahrzeugs nicht dunkel ist und so ein von der Kamera aufgenommenes Bild gut geprüft werden kann. In einem anderen Beispiel kann die Steuereinheit 400 ohne Berücksichtigung der Stellung des Ganghebels den Rückwärtsparkassistenzprozess durchführen, wenn die vom Beleuchtungsintensitätssensor 700 erfasste Beleuchtungsintensität kleiner oder gleich dem Referenzwert ist.
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7 ist ein Flussdiagramm, das ein Parkassistenzverfahren, das den Projektor verwendet, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
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Bezug nehmend auf 7 bestimmt die Steuereinheit 400, ob sich der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung befindet (Schritt S100). In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 400 bestimmen, ob der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist, indem ein Schaltsignal verwendet wird, das vom Gangpositionssensor 500 eingegeben wird. In Schritt S200 aktiviert die Steuereinheit 400 die Aufnahmekamera 300, die eine Rückkamera ist, wenn bestimmt wird, dass der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist. Die Steuereinheit 400 bestimmt auch, ob die vom Beleuchtungsintensitätssensor 700 erfasste Beleuchtungsintensität kleiner oder gleich einem Referenzwert ist (Schritt S300). Im Schritt S400, wenn die erfasste Beleuchtungsintensität kleiner oder gleich dem Referenzwert ist, steuert die Steuereinheit 400 den Projektor 200, um die Projektionslampe zu aktivieren. Die aktivierte Projektionslampe beleuchtet eine Straßenoberfläche (die wenigstens ein Teil des Aufnahmebereichs des Aufnahmemoduls 300 ist) hinter dem Fahrzeug. Ein solcher Beleuchtungsbereich ist ein Projektionsbereich, auf dem ein Bild projiziert wird.
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Die Steuereinheit 400 aktiviert die Projektionslampe und gibt dann an den Projektor 200 im Schritt S500 ein Rückwärtsparkassistenzbild aus, das auf dem Projektionsbereich projiziert werden soll. Der Projektor 200 projiziert das Rückwärtsparkassistenzbild auf den Projektionsbereich. Hier kann das Rückwärtsparkassistenzbild das Rückfahrführungsbild der 4, das Hindernisbild der 5, das Textbild der 6 oder ein Überlappbild derselben sein. Beispielsweise kann das Überlappbild das Rückfahrführungsbild mit einem damit überlappten Hindernisbild sein.
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In einer Ausführungsform aktiviert die Steuereinheit 400 die Projektionslampe, stellt für ein bis zwei Sekunden das Textbild für den Projektor 200 bereit, das auf den Projektionsbereich projiziert werden soll, und stellt das Rückfahrführungsbild für den Projektor 200 bereit, das auf den Projektionsbereich projiziert werden soll. Alternativ kann die Steuereinheit 400 die Projektionslampe aktivieren und sofort das Rückfahrführungsbild für den Projektor 200 bereitstellen, das auf den Projektionsbereich projiziert werden soll. An diesem Punkt, wenn keine Änderung eines Lenkwinkels vom Lenkwinkelsensor 600 erfasst wird, stellt die Steuereinheit 400 ein Rückfahrführungsbild mit einer festen darauf angezeigten Führungslinie für den Projektor 200 bereit, oder wenn eine Änderung eines Lenkwinkels vom Lenkwinkelsensor 600 erfasst wird, stellt die Steuereinheit 400 ein Rückfahrführungsbild mit einer darauf angezeigten Führungslinienspur (entsprechend dem erfassten Lenkwinkel) für den Projektor 200 bereit. Wenn ein Hindernis vom Hindernissensor 800 erfasst wird, gibt die Steuereinheit 400 ein Rückfahrführungsbild mit einem damit überlappten Hindernisbild an den Projektor 200 aus, wodurch das Rückfahrführungsbild auf den Projektionsbereich projiziert werden kann. Wenn eine Bewegung eines Hindernisses erfasst wird, gibt die Steuereinheit 400 ein Textbild an den Projektor 200 aus, wodurch das Textbild auf den Projektionsbereich projiziert werden kann. In diesem Fall kann eine Phrase (die eine Mitwirkung eines Fußgängers erbittet), wie beispielsweise „Bitte gehen Sie aus dem Weg”, als Phrase auf dem Textfeld angezeigt werden. Anschließend, wenn die Bewegung des Hindernisses nicht erfasst wird, überträgt die Steuereinheit 400 wieder ein Rückfahrführungsbild an den Projektor 200, wodurch das Rückfahrführungsbild auf den Projektionsbereich projiziert werden kann.
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Das aktivierte Aufnahmemodul 300 wandelt ein Lichtsignal, das durch eine Linse eingegeben wird, in ein elektrisches Signal, und wandelt das elektrische Signal in digitale Bilddaten, um die digitalen Bilddaten an die Steuereinheit 400 zu übertragen. Die Steuereinheit 400 empfängt die digitalen Bilddaten vom Aufnahmemodul 300 (Schritt S600), verarbeitet die digitalen Bilddaten entsprechend einem Bildschirmausgabeformat, und gibt die verarbeiteten Bilddaten an das Anzeigemodul 100 aus (Schritt S700). Deshalb, wenn der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung angeordnet ist und die erfasste Lichtintensität kleiner oder gleich einem Referenzwert ist, zeigt das Anzeigemodul 100 ein von der Kamera aufgenommenes Bild für einen Bereich an, der durch den Projektor 200 beleuchtet wird, und auf den das Rückwärtsparkassistenzbild projiziert wird.
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In 7 ist der Schritt S400 zum Aktivieren der Projektionslampe so gezeigt, der nach dem Schritt S200 zum Aktivieren des Aufnahmemoduls 300 durchgeführt wird, wobei die vorliegende Erfindung hierauf nicht begrenzt ist. Das heißt, die Projektionslampe kann zuerst aktiviert werden, und dann kann das Aufnahmemodul 300 aktiviert werden. Beispielsweise bestimmt die Steuereinheit 400, wenn der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist, ob die erfasste Beleuchtungsintensität kleiner oder gleich dem Referenzwert ist. Wenn die erfasste Beleuchtungsintensität kleiner oder gleich dem Referenzwert ist, kann die Steuereinheit 400 die Projektionslampe aktivieren und kann dann das Aufnahmemodul 300 aktivieren. Alternativ kann die Steuereinheit 400 die Projektionslampe aktivieren, ein Bild zum Projizieren an den Projektor 200 ausgeben, und dann das Aufnahmemodul 300 aktivieren. Das heißt, die sequentiellen Vorgänge der 7 sind beispielhaft gezeigt, und die Reihenfolge zum Durchführen der Schritte der 7 kann geändert werden.
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Der oben beschriebene Schritt S300 kann nicht ausgeführt werden. Das heißt, wenn der Gangschaltungshebel in der Rückfahrstellung ist, kann die Steuereinheit 400 das Aufnahmemodul 300 aktivieren, und kann weiter die Projektionslampe unabhängig von der Beleuchtungsintensität aktivieren. Auch kann der oben beschriebene Schritt S100 nicht durchgeführt werden. Das heißt, wenn die erfasste Beleuchtungsintensität als kleiner oder gleich dem Referenzwert bestimmt wird, kann die Steuereinheit 400 die Projektionslampe unabhängig von der Position des Gangschaltungshebels aktivieren. In diesem Fall kann die Steuereinheit 400 weiter andere Bedingungen als die Stellung des Gangschaltungshebels berücksichtigen. Beispielsweise, in einem Zustand, in dem ein Modus für das Assistieren eines Rückwärtsparkens eingeschaltet ist, aktiviert die Steuereinheit 400 das Aufnahmemodul 300 und die Projektionslampe, wenn die erfasste Beleuchtungsintensität kleiner oder gleich dem Referenzwert ist. Auch können die oben beschriebenen Schritte S100 und S300 nicht ausgeführt werden. Das heißt, wenn andere Bedingungen als die Anordnung des Gangschaltungshebels und die Beleuchtungsintensität erfüllt werden, kann die Steuereinheit 400 das Aufnahmemodul 300 und die Projektionslampe aktivieren. Beispielsweise, wenn ein Fahrer einen Befehl zum Assistieren beim Rückwärtsparken durch ein Benutzerinterface eingibt, kann die Steuereinheit 400 das Aufnahmemodul 300 und die Projektionslampe aktivieren.
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Gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beleuchtet der Projektor den Aufnahmebereich der Kamera in einer dunklen Umgebung, wo ein von der Kamera aufgenommenes Bild für den Fahrer unsichtbar ist, wodurch es dem Fahrer ermöglicht wird, das aufgenommene Bild leicht visuell zu prüfen. Des Weiteren projiziert der Projektor verschiedene Bilder (beispielsweise das Rückfahrführungsbild, das Hindernisbild oder das Textbild, das eine Phrase zum Warnen eines Fußgängers vor dem Fahrzeug umfasst) zum Unterstützen des Parkens außerhalb des Fahrzeugs, und kann so aktiver beim Parken assistieren.
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Eine Anzahl von beispielhaften Ausführungsformen wurde oben beschrieben. Trotzdem ist zu verstehen, dass verschiedene Modifikationen durchgeführt werden können. Beispielsweise können geeignete Ergebnisse erreicht werden, wenn die beschriebenen Techniken in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden und/oder wenn andere Komponenten im beschriebenen System, Architektur, Vorrichtung oder Schaltung auf eine andere Weise kombiniert werden und/oder ersetzt werden oder durch andere Komponenten oder ihre Äquivalente ersetzt werden. Dementsprechend befinden sich andere Ausführungen im Schutzumfang der folgenden Ansprüche.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2011-0118160 [0001]
- KR 10-2011-0056593 [0003]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- 35 U.S.C. §119 der am 14. November 2011 [0001]
