DE102018104384A1

DE102018104384A1 - Signalanzeige für Parkmanöver

Info

Publication number: DE102018104384A1
Application number: DE102018104384.8A
Authority: DE
Inventors: Olivia Donnellan; Rachana Gupta; Patrick Eoghan Denny; Catherine Enright; Dean Hynes
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2018-02-27
Filing date: 2018-02-27
Publication date: 2019-08-29

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Einparkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem (12) eines autonomen Fahrzeugs (10) bezüglich eines Parkplatzes, mit den Schritten zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige und zum Ausführen des autonomen Parkmanöver zum Einparken oder Ausparken des Fahrzeugs (10) bezüglich des Parkplatzes. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrunterstützungssystem (12) zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers eines autonomen Fahrzeugs (10) innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) dazu geeignet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs bezüglich eines Parkplatzes.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers eines autonomen Fahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Fahrunterstützungssystem dazu geeignet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.
Das Parken eines Fahrzeugs ist eine Fahraufgabe, die bereits durch gegenwärtige Fahrunterstützungssysteme auf eine zuverlässige und effiziente Weise ausgeführt werden kann. Derartige Fahrunterstützungssysteme beinhalten vollautomatische Systeme zum autonomen Parken eines Fahrzeugs sowie halbautonome Systeme.
Es gibt jedoch immer noch besondere Fahrsituationen, in denen sich derartige Fahrunterstützungssysteme mit einer geringeren Leistungsfähigkeit verhalten als ein menschlicher Fahrer. Insbesondere Fahrszenarien, die in überfüllten Bereichen ausgeführt werden, stellen für gegenwärtige Fahrunterstützungssysteme immer noch eine Herausforderung dar. In solchen Fahrszenarien können mehrere Parteien gleichzeitig in einem sehr engen Bereich agieren, was die Gefahr gefährlicher Begegnungen zwischen den Parteien potentiell erhöht, z.B. wenn Autos gleichzeitig einparken.
Eine solche Fahrsituation ist beispielsweise ein verkehrsreicher Parkbereich, wie beispielsweise ein Parkbereich, wie er sich in Einkaufszentren findet. In einem solchen Parkbereich gibt es mehrere andere Verkehrsteilnehmer, einschließlich Fahrzeuge und Fußgänger und andere. Um das Fahrzeug sicher im Parkbereich zu navigieren, muss der Fahrer eines Fahrzeugs einen Verkehrsteilnehmertyp einschätzen. Darüber hinaus muss eingeschätzt werden, welche Drittparteien sich bewegen und welche Drittparteien stationär sind, insbesondere in Bezug auf Fahrzeuge von Drittparteien.
In derartigen Fahrsituationen kann das Beobachten eines Fahrers eines Fahrzeugs zusätzliche Hinweise in Bezug auf ein erwartetes Verhalten des Fahrzeugs liefern. Beispielsweise kann erfasst werden, ob der Fahrer gerade dabei ist ein Manöver zu starten, oder ob er ein Manöver beendet hat. Wenn unterstützte und automatisierte Parksysteme verwendet werden, können verschiedene Hinweise notwendig sein, um andere Verkehrsteilnehmer zu benachrichtigen. Bei autonomen Fahrzeugen, bei denen kein Fahrer anwesend ist, um einen Hinweis auf das Verhalten des Fahrzeugs zu geben, kann nicht auf das Verhalten eines Fahrzeugs geschlossen werden.
Außerdem können Parkvorgänge in stark befahrenen Parkbereichen zu Konfliktsituationen um einen Parkplatz führen, beispielsweise zielen zwei Fahrzeuge gleichzeitig den gleichen Parkplatz an. Im Fall eines manuellen Parkvorgangs, z.B. eines nicht automatisierten Parkvorgangs, wird der Konflikt normalerweise durch die Fahrer gemanagt, die sich gegenseitig beobachten, um festzustellen, welcher Fahrer fortfahren wird. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass ein Fahrer dem anderen Fahrer durch Gestik anzeigt, fortzufahren, oder auf eine Weise anzeigt, dass er selbst den gewählten Parkplatz besetzt.
Wenn das Parkmanöver jedoch durch ein Parksystem ausgeführt wird, insbesondere durch ein Parksystem zum autonomen Parken des Fahrzeugs, kann eine derartige Konfliktsituation nicht geeignet gehandhabt werden. Dies kann z.B. dazu führen, dass zwei Fahrzeuge fortgesetzt versuchen, auf dem gleichen Parkplatz zu parken, wobei das Manöver abgebrochen wird, weil das andere Fahrzeug in den Fahrweg einfährt. Dies kann zu Zeitverschwendung, Energieverschwendung, erhöhtem Kraftstoffverbrauch sowie zu Missmut der Benutzer führen.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs und ein entsprechendes Fahrunterstützungssystem anzugeben, die zumindest einige der vorstehend erwähnten Probleme lösen. Insbesondere liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein derartiges Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrassistenzsystem eines autonomen Fahrzeugs und ein entsprechendes Fahrunterstützungssystem anzugeben, die die Handhabung unterschiedlicher Einparksituationen verbessern, die Verkehrssicherheit erhöhen und die Parkmanöver in verkehrsreichen Bereichen erleichtern.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Insbesondere ist erfindungsgemäß ein Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs in Bezug auf einen Parkplatz angegeben, das die Schritte zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige und zum Ausführen des autonomen Parkmanövers zum Einparken oder Ausparken des Fahrzeugs bezüglich des Parkplatzes aufweist.
Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrunterstützungssystem zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers eines autonomen Fahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes angegeben, wobei das Fahrunterstützungssystem dazu geeignet ist, das vorstehende Verfahren auszuführen.
Grundidee der Erfindung ist es, Signale für Drittparteien außerhalb des Fahrzeugs zu erzeugen, so dass die Drittparteien bezüglich mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehenden Aktionen des Fahrzeugs benachrichtigt werden können. Daher können die Drittparteien durch eine solche Signalisierung Warnungen oder Benachrichtigungen erhalten. Dies bietet eine Verbesserung im Vergleich zu herkömmlichen Fahrunterstützungssystemen und Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers, die bislang nur Benachrichtigungen innerhalb des Fahrzeugs oder für einen Fahrzeugbesitzer oder einen Fahrzeugfahrer erzeugen. Herkömmliche automatisierte und unterstützte Parkmanöverlösungen beinhalten Verfahren, die eine solche Benachrichtigung z.B. über eine Haupteinheit im Fahrzeug oder abgesetzt über eine Smartphone-App erzeugen. Die Signalisierungseinrichtung kann eine Hupe oder irgendeine Lichteinrichtung des Fahrzeugs, z.B. eine Front-, Heck- und Seitenbeleuchtung und/oder Signalisierungslampen des Fahrzeugs sein. Diese Signalisierungseinrichtungen können verwendet werden, um einen visuellen Hinweis, z.B. durch Blinken irgendeiner dieser Lampen und/oder durch einen Hupton der Hupe oder dergleichen zu erzeugen.
In dem beschriebenen Verfahren ist die Reihenfolge der aufgelisteten Verfahrensschritte variabel, wie nachfolgend näher erläutert wird.
Das autonome Fahrzeug ist dazu geeignet, zumindest autonome Parkmanöver auszuführen. Das Fahrzeug kann jedoch eine weitere autonome Funktionalität haben.
Das Parkmanöver kann ein Manöver zum Einparken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz oder zum Ausparken des Fahrzeugs aus einem Parkplatz sein.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals beim Start des Parkmanövers auf. Somit steht das Signal mit dem Beginn des Parkmanövers in Beziehung und zeigt der Drittpartei den Beginn des Parkmanövers an. Daher werden die Drittparteien darüber informiert, dass eine Situation mit potentiell erhöhter Gefahr, d.h. das Parkmanöver, begonnen hat oder gerade beginnt. Basierend auf dem empfangenen Signal können die Drittparteien die Ausführung ihrer eigenen Aufgaben anpassen, z.B. eine Aufgabe aufschieben oder verzögern.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals am Ende des Parkmanövers auf. Daher steht das Signal mit dem Ende des Parkmanövers in Beziehung und zeigt ein solches Ende des Parkmanövers für Drittparteien an. Daher werden die Drittparteien darüber informiert, dass eine Situation mit potentiell erhöhter Gefahr, d.h. das Parkmanöver, beendet ist, so dass sie ihre eigenen Aufgaben wie gewünscht fortsetzen können. Basierend auf dem empfangenen Signal können die Drittparteien die Ausführung ihrer eigenen Aufgaben anpassen, z.B. eine Aufgabe aufschieben oder verzögern.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen auf. Solche Umgebungsbedingungen können z.B. Lichtverhältnisse sein, die einen möglichen Empfang eines visuellen Signals beeinflussen. Das Gleiche gilt allgemein für Geräuschbedingungen, die einen möglichen Empfang akustischer Signale beeinflussen. Andere Umgebungsbedingungen können Regen, direkte Sonneneinstrahlung, Nebel oder andere beinhalten. In Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen kann das Signal als akustisches Signal und/oder visuelles Signal gewählt werden. Außerdem kann das Vorhandensein von Bereichen, die die z.B. einen reduzierten Geräuschpegel erfordern, wie beispielswiese Krankenhäuser oder dergleichen, basierend z.B. auf einer Position identifiziert werden, die basierend auf Satellitenortungsdaten wie GPS, Galileo oder anderen identifiziert wird, so dass hier visuelle Signale bevorzugt sein können. Außerdem können das akustische Signal und/oder das visuelle Signal selbst in Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen modifiziert werden, z.B. durch Modifizieren einer Konfiguration des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals hinsichtlich der Lautstärke, der Tonfrequenz, der Blinklichtfrequenz, der Farbe des visuellen Signals oder dergleichen.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals in Abhängigkeit von einer Tageszeit auf. Die Tageszeit ist ziemlich wichtig, da Fahrzeuge häufig in dicht besiedelten Gebieten verwendet werden. Daher ist das Erzeugen akustischer Signale mit hoher Lautstärke insbesondere während der Nachtzeit nicht akzeptabel. Daher ist während der Nachtzeit das visuelle Signal bevorzugt, da akustische Signale als störend empfunden werden. Tagsüber können akustische Signale mit hoher Zuverlässigkeit verwendet werden.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Ausführen des autonomen Parkmanövers zum Einparken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz das Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signale von Drittparteien und das Anpassen des Parkmanövers in Abhängigkeit von den erfassten akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen auf. Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem ferner eine Sensoreinrichtung zum Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signale von Drittparteien auf. Die Sensoreinrichtung kann z.B. ein Audiosensor, insbesondere ein Mikrofon, und/oder eine Kamera sein. Die Kamera kann irgendein geeigneter Kameratyp sein, insbesondere in Abhängigkeit vom Typ der verwendeten visuellen Signale, wie beispielsweise eine Kamera für sichtbares Licht, Infrarot, Ultraviolett und dergleichen. Mehrere Kameras können gemeinsam zum Erfassen von akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen verwendet werden, z.B. um eine 360°-Umgebung des Fahrzeugs abzudecken. Die Drittpartei kann ein anderes Fahrzeug, ein Fußgänger oder irgendeine andere Art von Person oder sogar ein Tier in der Umgebung des Fahrzeugs sein. Basierend auf den akustischen Signalen und/oder den visuellen Signalen kann das Fahrzeug sein Parkmanöver anpassen, z.B. um das Parkmanöver abzubrechen oder z.B. eine Trajektorie des Parkmanövers zu modifizieren und/oder das Parkmanöver neu zu planen. Wenn beispielsweise die Drittpartei einen Beginn ihres Parkmanövers signalisiert, erzeugt die Drittpartei eine Benachrichtigung, auf der basierend das Fahrzeug, d.h. das Ego-Fahrzeug, sein eigenes Parkmanöver abbricht, verschiebt oder modifiziert. Wenn als ein anderes Beispiel die Drittpartei ein Ende ihres Parkmanövers signalisiert, sendet sie eine Benachrichtigung, auf der basierend andere Fahrzeuge einschließlich des Ego-Fahrzeugs z.B. ein aufgeschobenes Parkmanöver fortsetzen.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Anpassen des Parkmanövers in Abhängigkeit von den erfassten akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen das Ausführen einer Konfliktverarbeitung auf, insbesondere wenn ein Parkmanöver zum Einparken des Fahrzeugs auf dem Parkplatz ausgeführt wird. Die Konfliktverarbeitung bezieht sich z.B. auf eine Situation, in der zwei oder mehr Fahrzeuge gleichzeitig ein Parkmanöver zum Einparken auf dem gleichen Parkplatz oder zum Ausparken im gleichen Bereich beginnen. Der Konflikt kann auf eine ziemlich einfache Weise aufgelöst werden, z.B. indem andere Fahrzeuge nach dem Empfang des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals anhalten oder keine Parkmanöver beginnen. Der Konflikt kann auf verschiedene Weisen aufgelöst werden, z.B. durch eine Verhandlung mit dem jeweiligen anderen Fahrzeug. Die Verhandlung kann z.B. durch eine direkte Kommunikation oder über eine Kommunikationsinfrastruktur erfolgen.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung des Fahrzeugs als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen eines codierten Audiosignals und/oder visuellen Signals mit codierter Information bezüglich des Parkmanövers auf. Die codierte Information kann mit verschiedenen Informationsebenen bereitgestellt werden. Beispielsweise kann ein einfaches Signal mit codierter Information einen morseähnlichen Code mit entsprechenden akustischen oder visuellen Impulsen aufweisen. Alternativ kann das codierte Signal ein Signal sein, das z.B. auf das akustische Signal aufmoduliert ist. Daher kann außer einer allgemeinen Warnung oder Benachrichtigung auch detaillierte Information bezüglich des Parkmanövers bereitgestellt werden, z.B. als eine Anzeige eines Beginns oder eines Endes des Parkmanövers, eine Anzeige, ob das Parkmanövers ein Einpark- oder ein Ausparkmanöver ist, oder weitere Information, wie beispielsweise eine geschätzte Zeit bis zum Beenden des Parkmanövers. Die codierte Information kann ferner eine Identifizierung des Fahrzeugs aufweisen, z.B. seine Kennzeicheninformation. Die Drittpartei kann diese Information mit Nummernschildern vergleichen, die in der Umgebung erkannt werden, um das Fahrzeug zu lokalisieren, das das Parkmanöver begonnen hat.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zu Drittparteien oder zu einer Infrastruktur und einen zusätzlichen Schritt zum Ausführen einer Kommunikation unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige auf. Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem eine Drahtloskommunikation zum Herstellen einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zu Drittparteien oder zu einer Infrastruktur auf. Die drahtlose Kommunikationsverbindung kann parallel zum akustischen und/oder visuellen Signal eingerichtet werden. Sie ist unabhängig von einem Informationsaustausch über das akustische und/oder visuelle Signal. Sie ermöglicht eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen oder mit der Infrastruktur. Die drahtlose Kommunikationsverbindung kann verwendet werden, um bestimmte Information auszutauschen und/oder eine Konfliktverarbeitung auszuführen. Die drahtlose Kommunikationsverbindung ist typischerweise eine Funkkommunikationsverbindung, die irgendeine übliche Kommunikationstechnologie verwendet, wie beispielsweise 2G-, 3G-, 4G- oder 5G-Mobiltelefoniesysteme, Nahbereichkommunikation, wie beispielsweise WIFI, Bluetooth, oder dergleichen.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Erfassen einer Drittpartei in der Nähe des Fahrzeugs und/oder des Parkplatzes auf, und der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals wird bedingt ausgeführt, wenn mindestens eine Drittpartei erfasst wird. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn das akustische und/oder visuelle Signal als störend empfunden wird, wie beispielsweise in Bereichen in der Nähe von Krankenhäusern oder dergleichen. Das Erzeugen akustischer und/oder visueller Signalen kann auf ein Minimum reduziert werden.
Gemäß einer modifizierten Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem mindestens einen Umgebungssensor zum Erfassen einer Drittpartei in der Nähe des Fahrzeugs und/oder des Parkplatzes auf. Der Umgebungssensor kann eine oder mehrere Komponenten unter einer LiDAR-basierten Sensorvorrichtung, insbesondere einem Laserscanner, einem Radarsensor oder einer optischen Kamera aufweisen. Daher können mehrere Umgebungssensoren des gleichen Typs oder unterschiedlicher Typen zusammen als Umgebungssensor betrachtet werden. Sensorinformation von den einzelnen Umgebungssensoren kann kombiniert werden, z.B. unter Verwendung eines Fusionsalgorithmus, um eine gemeinsame Umgebungskarte zu erzeugen, die unter anderem die Drittparteien darstellt.
Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargelegt sind, können alleine oder in Kombination einen Aspekt der vorliegenden Erfindung bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.
Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem zum autonomen Parken eines Fahrzeugs gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform; und
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem eines autonomen Fahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes gemäß dem Fahrzeug der ersten Ausführungsform.

1 zeigt ein autonomes Fahrzeug 10 mit einem Fahrunterstützungssystem 12 zum autonomen Parken des Fahrzeugs 10 gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform.
Das Fahrunterstützungssystem 12 weist eine Frontkamera 14 und eine Rückkamera 16 auf, die gemeinsam einen Umgebungssensor zum Überwachen einer Umgebung des Fahrzeugs 10 bilden. Das Fahrunterstützungssystem 12 weist ferner eine Steuereinheit 18 auf, die über einen Kommunikationsbus 20 mit der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 verbunden ist. Die Steuereinheit 18 empfängt Sensorinformation von der Frontkamera 14 und von der Rückkamera 16 über den Kommunikationsbus 20.
Die Steuereinheit 18 empfängt die Sensorinformation von der Frontkamera 14 und von der Rückkamera 16 und kombiniert diese Information unter Verwendung eines Fusionsalgorithmus, um eine gemeinsame Umgebungskarte zu erzeugen, die unter anderem die Drittparteien in einem Bereich um das Fahrzeug 10 herum darstellt. Die Steuereinheit 18 ist dazu geeignet, die Drittparteien in der Nähe des Fahrzeugs 10 basierend auf der Umgebungskarte zu erfassen.
Das Fahrzeug 10 weist außerdem eine Hupe 22 auf, die ebenfalls über den Kommunikationsbus 20 mit der Steuereinheit 18 verbunden ist. Das Fahrzeug 10 weist darüber hinaus Lampen 24 auf, wie in 1 durch Scheinwerfer dargestellt ist. Das Fahrunterstützungssystem 12 ist dazu geeignet, die Hupe 22 und die Lampen 24 über Steuerbefehle zu aktivieren, die über den Kommunikationsbus 20 übertragen werden.
Das Fahrunterstützungssystem 12 ist dazu geeignet, ein autonomes Parkmanöver mit dem Fahrzeug 10 innerhalb eines Parkplatzes auszuführen, wie nachstehend unter Bezug auf 2 diskutiert wird. In diesem Fall soll das Fahrzeug 10 durch ein autonomes Parkmanöver auf einem Parkplatz geparkt werden. Die gleichen Prinzipien gelten auch, wenn das Fahrzeug 10 aus dem Parkplatz ausparkt.
Das Verfahren beginnt mit Schritt S100, der das Erfassen von Drittparteien in der Nähe des Fahrzeugs 10 betrifft. Die Sensorinformation vom Umgebungssensor 14, 16 wird in der Steuereinheit 18 ausgewertet, wie vorstehend diskutiert wurde. Falls eine Drittpartei erfasst wird, fährt das Verfahren mit Schritt S110 fort, andernfalls fährt das Verfahren mit Schritt S130 fort. Eine Drittpartei ist ein beliebiger Verkehrsteilnehmer in der Nähe des Fahrzeugs 10, d.h. von Menschen gefahrene Fahrzeuge 10 oder autonom angetriebene Fahrzeuge 10, Fußgänger und Fahrräder, um nur einige zu nennen.
In Schritt S110 werden Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug 10 herum bestimmt. Daher bestimmt das Fahrzeug 10 Beleuchtungsbedingungen unter Verwendung der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 sowie Geräuschbedingungen durch ein nicht dargestelltes Mikrofon. Die Frontkamera 14, die Rückkamera 16 und das Mikrofon werden in diesem Schritt als Sensoreinrichtungen 14, 16 verwendet.
Außerdem wird die Ortszeit am Ort des Fahrzeugs 10 bestimmt, um zu bestimmen ob es Tag oder Nacht ist.
Weiterhin wird ein Standort des Fahrzeugs 10 basierend auf Satellitenortsdaten, wie beispielsweise GPS- oder Galileo-Daten, bestimmt. Der Ort wird bestimmt und mit einer Karte verglichen, um Krankenhäuser in der Nähe des Fahrzeugs 10 zu identifizieren.
In Schritt S120 wird ein akustisches Signal und/oder ein visuelles Signal für Drittparteien unter Verwendung der Hupe 22 und/oder der Lampen 24 des Fahrzeugs 10 als Signalisierungseinrichtungen 22, 24 erzeugt. Die Wahl der Signalisierungseinrichtungen 22, 24 ist abhängig von den zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern. Daher wird das akustische Signal unter Verwendung der Hupe 22 allein erzeugt, das visuelle Signal unter Verwendung der Lampen 24 allein erzeugt, oder das akustische Signal und das visuelle Signal werden zusammen erzeugt. Darüber hinaus wird die Wahl des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals selbst in Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen modifiziert. Daher wird eine Konfiguration des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals hinsichtlich der Lautstärke, der Tonfrequenz, der Lichtblinkfrequenz, der Farbe des visuellen Signals oder anderer Parameter in Abhängigkeit von zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern modifiziert.
Das akustische Signal und/oder ein visuelles Signal werden als Anzeige zu Beginn des autonomen Einparkvorgangs erzeugt. Ein codiertes Audiosignal und/oder ein codiertes visuelles Signal mit codierter Information bezüglich des Beginns des Parkmanövers wird erzeugt, d.h. es wird ein einfacher Code erzeugt, um den Beginn des Parkmanövers anzuzeigen. In dieser Ausführungsform wird ein Satz spezifischer Audio- und Lichtimpulse erzeugt, um den Beginn eines Parkmanövers anzuzeigen.
In Schritt S130 beginnt das Fahrunterstützungssystem 12 mit dem autonomen Parkmanöver zum Einparken des Fahrzeugs 10 auf dem Parkplatz. Fachleuten sind Details der Ausführung autonomer Parkmanöver bekannt.
In Schritt S140 beginnt die Erfassung akustischer Signale und/oder visueller Signale von Drittparteien. Die Erfassung erfolgt unter Verwendung der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 sowie des Mikrofons als Sensoreinrichtungen 14, 16. Bei Erfassung eines derartigen Signals, das den Beginn eines Parkmanövers durch eine Drittpartei anzeigt, wird das autonome Einparkmanöver durch Unterbrechen des Parkmanövers angepasst. Das Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signalen von Drittparteien wird fortgesetzt, bis eine Anzeige des Endes des Parkmanövers durch die Drittpartei empfangen wird.
In S150 erfolgt nach dem autonomen Einparken des Fahrzeugs 10 auf dem Parkplatz eine Erfassung von Drittparteien in der Nähe des Fahrzeugs 10. Falls eine Drittpartei erfasst wird, fährt das Verfahren mit Schritt S160 fort, andernfalls wird das Verfahren beendet. Es gelten die unter Bezug auf Schritt S100 beschriebenen Prinzipien.
In Schritt S160 werden Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug 10 herum bestimmt. Wie unter Bezug auf Schritt S110 beschrieben wurde, bestimmt das Fahrzeug 10 Beleuchtungsbedingungen unter Verwendung der Frontkamera 14 und der Rückkamera 16 sowie Geräuschbedingungen durch das Mikrofon. Eine Bestimmung der Ortszeit und des Ortes des Fahrzeugs 10, wie unter Bezug auf Schritt S110 beschrieben, wird weggelassen. Die zuvor bestimmten Werte für die Zeit und die Position werden beibehalten.
In Schritt S170 wird ein akustisches Signal und/oder ein visuelles Signal für Drittparteien unter Verwendung der Hupe 22 und/oder der Lampen 24 des Fahrzeugs 10 erzeugt. Die Wahl der Signalisierungseinrichtungen 22, 24 ist abhängig von den zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern. Daher kann ein akustisches Signal unter Verwendung der Hupe 22 allein erzeugt werden, kann ein visuelles Signal unter Verwendung der Lampen 24 allein erzeugt werden, oder können das akustische Signal und das visuelle Signal zusammen erzeugt werden. Darüber hinaus wird die Wahl des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals selbst in Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen modifiziert. Daher wird eine Konfiguration des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals hinsichtlich der Lautstärke, der Tonfrequenz, der Blinklichtfrequenz, der Farbe des visuellen Signals oder von anderen Parametern in Abhängigkeit von zuvor ausgewerteten Umgebungsbedingungen, der Ortszeit und der Position des Fahrzeugs 10 in der Nähe von Krankenhäusern modifiziert.
Das Signal wird als Anzeige am Ende des autonomen Parkmanövers erzeugt. Es wird ein codiertes Audiosignal und/oder visuelles Signal mit codierter Information bezüglich des Endes des Parkmanövers erzeugt, d.h. es wird ein einfacher Code erzeugt, um den Beginn des Parkmanövers anzuzeigen. Daher wird ein Satz spezifischer Audio- und Lichtimpulse erzeugt, um das Ende des Parkmanövers anzuzeigen. Der Code für das Ende des Parkmanövers unterscheidet sich von dem Code, der den Beginn des Parkmanövers anzeigt.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeug
12: Fahrunterstützungssystem
14: Frontkamera, Umgebungssensor, Sensoreinrichtung
16: Rückkamera, Umgebungssensor, Sensoreinrichtung
18: Steuereinheit
20: Kommunikationsbus
22: Hupe, Signalisierungseinrichtung
24: Licht, Scheinwerfer, Signalisierungseinrichtung

Claims

Verfahren zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers durch ein Fahrunterstützungssystem (12) eines autonomen Fahrzeugs (10) bezüglich eines Parkplatzes, mit den Schritten: Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine Anzeige, die mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung steht; und Ausführen des autonomen Parkmanövers zum Einparken oder Ausparken des Fahrzeugs (10) bezüglich des Parkplatzes.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals bei Beginn des Parkmanövers aufweist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals bei Abschluss des Parkvorgangs aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen des Audiosignals und/oder des visuellen Signals in Abhängigkeit von einer Tageszeit aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Ausführen des autonomen Parkmanövers zum Parken des Fahrzeugs (10) bezüglich des Parkplatzes das Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signale von Drittparteien und das Anpassen des Parkmanövers in Abhängigkeit von den erfassten akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen aufweist.
Verfahren nach vorhergehendem Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Anpassen des Parkmanövers in Abhängigkeit von den erfassten akustischen Signalen und/oder visuellen Signalen das Ausführen einer Konfliktverarbeitung aufweist, insbesondere wenn ein Parkmanöver zum Einparken des Fahrzeugs (10) ausgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals für Drittparteien unter Verwendung einer Signalisierungseinrichtung (22, 24) des Fahrzeugs (10) als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige das Erzeugen eines codierten Audiosignals und/oder eines visuellen Signals mit codierter Information bezüglich des Parkmanövers aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikationsverbindung mit Drittparteien oder mit einer Infrastruktur und einen zusätzlichen Schritt zum Ausführen einer Kommunikation unter Verwendung der drahtlosen Kommunikationsverbindung als eine mit dem autonomen Parkmanöver in Beziehung stehende Anzeige aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Erfassen einer Drittpartei in der Nähe des Fahrzeugs (10) und/oder des Parkplatzes aufweist; und der Schritt zum Erzeugen eines akustischen Signals und/oder eines visuellen Signals bedingt ausgeführt wird, falls mindestens eine Drittpartei erfasst wird.
Fahrunterstützungssystem (12) zum Ausführen eines autonomen Parkmanövers eines autonomen Fahrzeugs (10) innerhalb eines Parkplatzes, wobei das Fahrunterstützungssystem (12) dazu geeignet ist, das Verfahren nach einem der Verfahrensansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Fahrunterstützungssystem (12) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) eine Sensoreinrichtung (14, 16) zum Erfassen akustischer Signale und/oder visueller Signalen von Drittparteien aufweist.
Fahrunterstützungssystem (12) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) eine Drahtloskommunikationseinrichtung zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikationsverbindung mit Drittparteien oder mit einer Infrastruktur aufweist.
Fahrunterstützungssystem (12) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrunterstützungssystem (12) mindestens einen Umgebungssensor (14, 16) zum Erfassen einer Drittpartei in der Nähe des Fahrzeugs (10) und/oder des Parkplatzes aufweist.