DE102010007184A1

DE102010007184A1 - PWM-Gleichrichter

Info

Publication number: DE102010007184A1
Application number: DE102010007184A
Authority: DE
Inventors: Yasusuke Iwashita; Tadashi Okita; Masakazu Niwa; Kenta Yamamoto
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2009-02-23
Filing date: 2010-02-08
Publication date: 2010-11-25
Anticipated expiration: 2030-02-09
Also published as: JP2010200412A; DE102010007184B4; US20100214809A1; CN101814851A; CN101814851B; JP4616397B2; US8018747B2

Abstract

Es wird ein PWM-Gleichrichter offenbart, wobei die Schaltverluste in einer Halbleiteranordnung reduziert sind, ohne die Dynamik eines Kontrollsystems zu beeinträchtigen. In einem PWM-Übermodulationsbereich wird eine Dreiphasenmodulationsart als Modulationsart eingestellt. In anderen Bereichen wird eine Umstellbedingung, wie zum Beispiel die Amplitude eines Eingangsstroms ermittelt und wird mit einem Umstellniveau verglichen. Wenn die Umstellbedingung gleich oder größer als das Umstellniveau ist, wird die Modulationsart zu einer modifizierten Zweiphasenmodulationsart umgestellt, die bei gleicher PWM-Frequenz die Anzahl der Schaltvorgänge auf zwei Drittel reduziert.

Description

Hintergrund der Erfindung
1. Fachgebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Pulsweitenmodulations-(PWM)-Gleichrichter zum Umwandeln von Dreiphasenwechselstrom in Gleichstrom, unter Verwendung einer Halbleiteranordnung, deren Schaltvorgänge durch ein PWM-Signal gesteuert werden.
2. Beschreibung des Stands der Technik
In einer Motorsteuereinrichtung, die eine Werkzeugmaschine, eine Industriemaschine, einen Roboter oder ähnliches antreibt, wird ein Wandler (Gleichrichter) verwendet, um Netzspannung in Gleichspannung umzuwandeln, die dann einem Wechselrichter bereitgestellt wird, der den Motor antreibt.
Aufgrund der Anforderung, die Oberschwingungen in der Netzspannung sowie die Blindleistung zu reduzieren, wurden in den vergangenen Jahren häufig PWM-Gleichrichter verwendet. Da in der Halbleiteranordnung des PWM-Gleichrichters sehr schnelle Schaltvorgänge ausgeführt werden, entstehen Schaltverluste. Dementsprechend besteht bei diesem Gleichrichtertyp das Problem, dass verglichen mit konventionellen, auf Dioden basierenden Gleichrichtern die Leistungsumwandlungsverluste größer sind und somit auch die Wandlergröße.
Um dieses Problem zu lösen, wurde im Stand der Technik ein Verfahren angewendet, bei dem die PWM-Frequenz in den Bereichen, in denen die Stromamplitude groß ist, reduziert wird. Dieses Verfahren reduziert effektiv die Leistungsumwandlungsverluste und begrenzt somit die Größe der Wandler.
Allerdings besteht bei diesem bekannte Verfahren der Nachteil, dass die Dynamik des Steuersystems reduziert wird, da sich bei kleiner werdender PWM-Frequenz der rückgeführte Abtastzeitraum verlängert.
JP9-252581A offenbart ein Verfahren, bei dem die Trägerfrequenz des Gleichrichters (PWM-Wandler) variiert wird. Ferner offenbaren JP2004-48885A und JP63-290170A jeweils einen Leistungswandler, der durch Pulsmodulation aus Gleichspannung Leistung erzeugt und die Leistung an eine Last, wie zum Beispiel einen Elektromotor, weiterleitet. Dabei sind Vorrichtungen vorgesehen, um die Modulationsart zwischen einer Dreiphasenmodulationsart und einer Zweiphasenmodulationsart umzuschalten (genauer, eine modifizierte Zweiphasenmodulationsart: siehe "PWM-Leistungswandlersysteme" von Katsunori Taniguchi, Kyoritsu Publishing Co., Ltd., Seiten 96–98). JP2008-259343A offenbart einen durch Verbinden eines Wechselrichters mit einem Wandler gebildeten Wander-Wechselrichter, der Vorrichtungen enthält, um die modifizierte Zweiphasenmodulationsart als PWM-Modulationsart entweder für den Wandler oder den Wechselrichter zu verwenden.
Zusammenfassung der Erfindung
Ein Ziel der Erfindung ist es, einen PWM-Gleichrichter bereitzustellen, wobei die Schaltverluste in einer Halbleiteranordnung reduziert sind, ohne dass die Dynamik des Steuersystems beeinträchtigt wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Pulsweitenmodulations-(PWM)-Gleichrichter zum Umwandeln eines Dreiphasenwechselstroms in Gleichstrom, unter Verwendung einer Halbleiteranordnung, die durch ein PWM-Signal gesteuert wird, bereitgestellt, aufweisend: eine Steuereinheit, die entsprechend einer Dreiphasenmodulationsart das PWM-Signal erzeugt, wobei ein mit dem Dreiphasenwechselstrom synchronisierter erster PWM-Spannungssteuerbefehl, basierend auf einer Differenz zwischen einer Ausgangsspannung des PWM-Gleichrichters und einer Zielspannung des PWM-Gleichrichters erzeugt wird, und wobei das PWM-Signal durch einen Vergleich des ersten PWM-Spannungssteuerbefehls mit einem PWM-Träger, der eine konstante Amplitude und konstante Frequenz aufweist, erzeugt wird, oder das PWM-Signal durch einen Vergleich des PWM-Trägers mit einem zweiten PWM-Spannungssteuerbefehl entsprechend einer modifizierten Zweiphasenmodulationsart erzeugt wird, wobei der zweite PWM-Spannungssteuerbefehl durch Sättigung einer Phase, die aus den den ersten PWM-Spannungssteuerbefehl der Dreiphasenmodulationsart bildenden drei Phasen ausgewählt wird, auf einen Maximal- oder Minimalwert des PWM-Trägers und durch Anwenden einer Erhöhung oder Verringerung auf die anderen zwei Phasen, notwendig um die Sättigung zu erreichen, erzeugt wird; eine Erfassungseinheit, die zumindest einen der folgenden Parameter erfasst: Eingangsstrom, Ausgangsstrom, Eingangsleistung und Ausgangsleistung des PWM- Gleichrichters und Temperatur der Halbleiteranordnung; und eine Modulationsart-Umstelleinheit, die einen von der Erfassungseinheit erfassten Wert mit einem vorgegebenen Schwellenwert vergleicht und wenn der erfasste Wert größer als der Schwellenwert ist, die in der Steuereinheit verwendete Modulationsart von der Dreiphasenmodulationsart zu der modifizierten Zweiphasenmodulationsart umstellt.
In Bereichen, in denen der Strom relativ schwach ist, wird die Dreiphasenmodulationsart verwendet, um die Welligkeit des Stroms zu minimieren, während in den Bereichen, in denen die Amplitude des Stroms groß ist und die Erwärmung (aufgrund der Schaltverluste) zum Problem wird, wird die Modulationsart zu der modifizierten Zweiphasenmodulationsart umgestellt, um dadurch die Anzahl der Schaltvorgänge bei derselben PWM-Frequenz auf zwei Drittel zu reduzieren und somit die Schaltverluste zu reduzieren.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau eines PWM-Gleichrichters gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ist ein Schwingungsverlaufsdiagramm, das darlegt, wie ein PWM Signal durch den Vergleich eines PWM-Spannungssteuerbefehls mit einem PWM-Träger erzeugt wird;
3 ist ein Schwingungsverlaufsdiagramm, das den Modulationsprozentsatz und Übermodulation darlegt;
4 ist ein Schwingungsverlaufsdiagramm, das ein Beispiel einer modifizierten Zweiphasenmodulationsart darlegt;
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Modulationsartwechselvorgang darstellt;
6 ist ein Graph, der zum Vergleich den Zusammenhang zwischen dem Modulationsprozentsatz und dem Effektivwert der Oberschwingungsströme in der Dreiphasenmodulationsart und der modifizierten Zweiphasenmodulationsart zeigt;
7 ist ein Schwingungsverlaufsdiagramm, das ein zweites Beispiel der modifizierten Zweiphasenmodulationsart darlegt;
8 ist ein Schwingungsverlaufsdiagramm, das ein drittes Beispiel der modifizierten Zweiphasenmodulationsart darlegt; und
9 ist ein Schwingungsverlaufsdiagramm, das ein viertes Beispiel der modifizierten Zweiphasenmodulationsart darlegt.
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
1 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau eines PWM-Gleichrichters gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt.
Ein Hauptschaltkreisabschnitt 10 im PWM-Gleichrichter umfasst Transistoren 12 bis 17, Dioden 18 bis 23 und einen Glättungskondensator 24, die wie dargestellt verbunden sind. Die Eingangsseite des Hauptschaltkreisabschnitts 10 ist über eine Wechselstromdrosselspule 26 und einen Stromwandler 28 mit einer Dreiphasenspannungsversorgung 30 verbunden und die Ausgangsseite ist mit einer Last 32, wie zum Beispiel einem PWM-Wechselrichter, verbunden.
Ein Addierer 36 gibt einen Differenzwert aus (Spannungsdifferenz), der die Abweichung der Ausgangsspannung des PWM-Gleichrichters, das heißt die am Glättungskondensator 24 anliegende Spannung, von einem Spannungssteuerbefehl darstellt. An den Eingängen eines Spannungssteuergerätes 34 liegt die vom Addierer 36 bereitgestellte Spannungsdifferenz und die Spannung der Dreiphasenspannungsversorgung 30 an. Das Spannungssteuergerät 34 gibt einen Stromsteuerbefehl aus, der ein mit der Dreiphasenversorgungsspannung synchronisiertes Signal ist und eine Amplitude proportional zur Spannungsdifferenz aufweist. Ein Addierer 38 gibt einen Differenzwert aus (Stromdifferenz), der die Abweichung des an dem Stromwandler 28 erfassten Stroms vom Stromsteuerbefehl darstellt.
Wenn die durch eine Modulationsart-Umstelleinheit 42 ausgewählte Modulationsart die Dreiphasenmodulationsart ist, nutzt eine Stromkontrolleinheit 40 die Stromdifferenz als einen PWM-Spannungssteuerbefehl, vergleicht ihn mit einem PWM-Träger, der eine konstante Amplitude und konstanter Frequenz aufweist, und gibt das Ergebnis des Vergleichs als PWM-Signal zum Steuern der Transistoren 12 bis 17 aus. Andererseits, wenn die von der Modulationsart-Umstelleinheit 42 ausgewählte Modulationsart die modifizierte Zweiphasenmodulationsart ist, wird der in Übereinstimmung mit der modifizierten Zweiphasenmodulationsart erzeugte, so wie nachste hend beschrieben, PWM-Spannungssteuerbefehl mit dem PWM-Träger verglichen, und das Ergebnis des Vergleichs wird als PWM-Signal ausgegeben.
Mit Bezug auf 2 wird erklärt, wie das PWM-Signal durch den Vergleich des PWM-Spannungssteuerbefehls mit dem PWM-Träger erzeugt wird. In 2 sind die PWM-Spannungssteuerbefehle für die R-Phase, S-Phase und T-Phase der Dreiphasenmodulationsart mit durchgezogenen Linien gekennzeichnet und der damit zu vergleichende PWM-Träger ist als gestrichelte Linie dargestellt. Der PWM-Spannungssteuerbefehl jeder Phase wird mit der Dreiecksschwingung des PWM-Trägers verglichen. Wenn der PWM-Spannungssteuerbefehl größer ist, werden die oberen Transistoren 12, 14 oder 16 der 1 eingeschaltet und die unteren Transistoren 13, 15 oder 17 ausgeschaltet; andererseits, wenn der PWM-Spannungssteuerbefehl kleiner ist, werden die unteren Transistoren 13, 15 oder 17 eingeschaltet und die oberen Transistoren 12, 14 oder 16 ausgeschaltet. Da der Wert der PWM-Spannungssteuerbefehle für jede Phase variiert, variieren auch die AN-Perioden der mit der Phase verbundenen Transistoren; das heißt, wenn sich der Wert der PWM-Spannung an den Maximalwert des PWM-Trägers annähert, verlängert sich die AN-Periode des mit der Phase verbundenen oberen Transistors und wenn sich der Wert der PWM-Spannung an den Minimalwert annähert, verlängert sich die AN-Periode des mit der Phase verbundenen unteren Transistors.
Für die PWM-Modulation ist der Modulationsprozentsatz (PWM-Modulationsprozentsatz) durch die folgende Gleichung definiert. PWM-Modulationsprozentsatz (%) = (Amplitude des PWM-Spannungssteuerbefehls)/(Amplitude des PWM-Trägers) × 100 (1)
In den PWM-Übermodulationsbereichen, in denen der PWM-Modulationsprozentsatz 100% übersteigt, so wie in 3 dargestellt, ist die Anzahl der Schaltvorgänge geringer, da in den Bereichen, in denen der PWM-Spannungssteuerbefehl größer als der Maximalwert des PWM-Trägers ist und ebenso in den Bereichen, in denen der PWM-Spannungssteuerbefehl kleiner als der Minimalwert des PWM-Trägers ist, keine Schaltvorgänge stattfinden. Bei dem Beispiel der 3 übersteigt der PWM-Spannungssteuerbefehl zum Beispiel für die R-Phase den maximalen Wert in dem Bereich zwischen 60° und 120° und unterschreitet in dem Bereich zwischen 240° und 300° den Minimalwert. In diesen Bereichen finden keine Schaltvorgänge statt.
Nun wird die modifizierte Zweiphasenmodulationsart beschrieben. In der modifizierten Zweiphasenmodulationsart ist der PWM-Spannungssteuerbefehl für eine der drei Phasen der Dreiphasenmodulation auf den Maximal- oder den Minimalwert des PWM-Trägers gesättigt. Die daraus resultierende Erhöhung oder Verringerung wird gleichmäßig auf die anderen zwei Phasen verteilt, um die entsprechenden PWM-Spannungssteuerbefehle zu erzeugen. Bei dem in 4 gezeigten Beispiel ist im Bereich zwischen 0° und 60° der PWM-Spannungssteuerbefehl für die S-Phase in Teil (b) der 4 auf den Minimalwert des PWM-Trägers gesättigt und im Bereich zwischen 60° und 120° ist der PWM-Spannungssteuerbefehl für die R-Phase im Teil (a) auf den Maximalwert des PWM-Trägers gesättigt. Da in jedem Bereich eine der drei Phasen auf den Maximal- oder Minimalwert des PWM-Trägers gesättigt ist und keine Schaltvorgänge stattfinden, reduziert sich die Anzahl der Schaltvorgänge der Transistoren 12 bis 17 auf zwei Drittel der Schaltvorgänge bei der Dreiphasenmodulationsart. Daher sind die Schaltverluste geringer.
5 zeigt ein Beispiel eines Modulationsartumstellvorganges in der Modulationsart-Umstelleinheit 42 (1). Im Ausgangszustand ist die Dreiphasenmodulationsart, mit der die Welligkeit des Stroms reduziert wird, als Modulationsart gewählt. Bei dem Modulationsartumstellvorgang wird zuerst überprüft, ob der durch die Gleichung (1) definierte Modulationsprozentsatz 100% übersteigt oder nicht, das heißt ob ein PWM-Übermodulationszustand vorliegt oder nicht (Schritt 1000); wenn ein PWM-Übermodulationszustand vorliegt, wird die normale Dreiphasenmodulationsart als Modulationsart gewählt (Schritt 1002).
Wenn allerdings kein PWM-Übermodulationszustand vorliegt, wird die Bedingung auf deren Grundlage das Umstellen zur modifizierten Zweiphasenmodulationsart erfolgt ermittelt (Schritt 1004), und die ermittelte Umstellbedingung wird mit einem Umstellniveau verglichen (Schritt 1006). Wenn die ermittelte Umstellbedingung dem Umstellniveau entspricht oder dieses übersteigt, wird die Modulationsart in die modifizierte Zweiphasenmodulationsart umgestellt (Schritt 1008). Dann wird die Umstellbedingung mit dem Umstellniveau abzüglich einer Hysterese verglichen (Schritt 1010); wenn die Umstellbedingung kleiner oder gleich dem Umstellniveau abzüglich Hysterese ist, wird die Modulationsart auf die Dreiphasenmodulationsart umgestellt. Das heißt, in dem unter Verwendung der Umstellbedingung ausgeführten Umstellentscheidungsschritt ist Hysterese vorgesehen.
Die Umstellbedingung ist vorzugsweise die Amplitude des durch den Stromwandler der 1 ermittelten Eingangsstroms. Wenn die Amplitude des Eingangsstroms größer als das Amplituden-Umstellniveau ist, wird zur modifizierten Zweiphasenmodulationsart umgestellt, wenn es aber nicht größer als das Umstellniveau abzüglich einer Hysterese ist, wird zur Dreiphasenmodulationsart umgestellt. Alternativ dazu kann die Umstellbedingung aus der Amplitude des Eingangsstroms, der Temperatur ermittelt von einem in der Nähe der Transistoren 12 bis 17 bereitgestellten Temperatursensor (nicht dargestellt), den von einem nicht dargestellten Stromsensor ermittelten Ausgangsstrom, der Eingangsleistung und der Ausgangsleistung ausgewählt werden. Es kann auch eine Kombination einiger dieser Umstellbedingungen verwendet werden. Wenn basierend auf einer Kombination einer Vielzahl von Entscheidungsbedingungen eine Umstellentscheidung getroffen wird, ist es vorteilhaft, Vorkehrungen vorzusehen, so dass falls eine der Entscheidungsbedingungen ihr entsprechendes Entscheidungsniveau übersteigt, zur modifizierten Zweiphasenmodulationsart umgestellt wird und falls keine der Entscheidungsbedingungen ihr entsprechendes Umstellniveau abzüglich Hysterese-Wert übersteigt, zur Dreiphasenmodulationsart umgestellt wird.
Im oben dargestellten Beispiel wird die normale Dreiphasenmodulationsart in den Bereichen verwendet, in denen die Stromamplitude gering ist; dennoch kann ein Schema, das dem Spannungssteuerbefehl ein Kompensationssignal mit der dreifachen Frequenz des Spannungssteuerbefehls überlagert, das heißt ein Schema, das allgemein als Injektion der dritten Harmonischen (engl. third harmonic injection scheme”) bekannt ist, verwendet werden.
6 zeigt zum Vergleich einen durch Simulation ermittelten Zusammenhang zwischen dem Modulationsprozentsatz und dem Effektivwert der Oberschwingungsströme in der Dreiphasenmodulationsart und der modifizierten Zweiphasenmodulationsart. Da die Anzahl der Schaltvorgänge in der modifizierten Zweiphasenmodulationsart auf zwei Drittel der Schaltvorgänge der Dreiphasenmodulationsart reduziert ist, entspricht die Anzahl der Schaltvorgänge in der modifizierten Zweiphasenmodulationsart bei einer PWM-Frequenz von 6 kHz der Anzahl der Schaltvorgänge in der Dreiphasenmodulationsart bei einer PWM-Frequenz von 4 kHz. Allerdings, so wie in 6 dargestellt, wird diese Eigenschaft der modifizierten Zweiphasenmodulationsart im PWM-Übermodulationsbereich, in dem der Modulationsprozentsatz 100% übersteigt, im Vergleich zur Dreiphasenmodulationsart schwächer. Allerdings wird angemerkt, dass in dem PWM-Übermodulationsbereich die Anzahl der Schaltvorgänge auch in der Dreiphasenmodulationsart zurückgeht, so wie voranstehend mit Bezug zur 3 dargestellt.
Es ist daher vorteilhaft, im PWM-Übermodulationsbereich die Dreiphasenmodulationsart beizubehalten, selbst dann, wenn die Umstellbedingung das Umstellniveau übersteigt, so wie mit Bezug zur 5 dargestellt.
Die 7 bis 9 zeigen andere Beispiele der modifizierten Zweiphasenmodulationsart. Bei dem in 7 dargestellten Beispiel wird der größte Spannungssteuerbefehl der PWM-Steuerbefehle für die R-Phase, S-Phase und T-Phase auf ein Niveau entsprechend dem Maximalwert des PWM-Trägers gesättigt und die resultierende Erhöhung wird auf die anderen zwei Phasen verteilt. Bei dem in 8 dargestellten Beispiel wird der kleinste Spannungssteuerbefehl der Spannungssteuerbefehle für die R-Phase, S-Phase und T-Phase auf ein Niveau, das dem Minimalwert des PWM-Trägers entspricht, gesättigt und die resultierende Verringerung wird auf die anderen zwei Phasen verteilt. Bei dem in 9 dargestellten Beispiel wird der Vorgang der Sättigung des größten Spannungssteuerbefehls auf ein Niveau, das dem Maximalwert des PWM-Trägers entspricht, so wie in 7 gezeigt, und der Vorgang der Sättigung des kleinsten Spannungssteuerbefehls auf ein Niveau, das dem Minimalwert des PWM-Trägers entspricht, so wie in 8 gezeigt, abwechselnd wiederholt. Auch wenn 9 zeigt, dass die Wiederholungsperiode die doppelte Periode des Trägers ist und die beiden Perioden miteinander synchronisiert sind, muss die Wiederholungsperiode nicht auf den doppelten oder einen integralen Vielfachen der Periode des Trägers eingestellt werden, es ist auch nicht notwendig, dass die Perioden miteinander synchronisiert sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- JP 9-252581 A [0006]
- JP 2004-48885 A [0006]
- JP 63-290170 A [0006]
- JP 2008-259343 A [0006]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

- ”PWM-Leistungswandlersysteme” von Katsunori Taniguchi, Kyoritsu Publishing Co., Ltd., Seiten 96–98 [0006]

Claims

Pulsweitenmodulations-(PWM)-Gleichrichter zum Umwandeln eines Dreiphasenwechselstroms in einen Gleichstrom, unter Verwendung einer Halbleiteranordnung (10), die durch ein PWM-Signal gesteuert wird, aufweisend: – eine Steuereinheit (40), die entsprechend einer Dreiphasenmodulationsart das PWM-Signal erzeugt, wobei ein mit dem Dreiphasenwechselstrom synchronisierter erster PWM-Spannungssteuerbefehl, basierend auf einer Differenz zwischen einer Ausgangsspannung des PWM-Gleichrichters und einer Zielspannung des PWM-Gleichrichters erzeugt wird, und wobei das PWM-Signal durch einen Vergleich des ersten PWM-Spannungssteuerbefehls mit einem PWM-Träger, der eine konstante Amplitude und eine konstante Frequenz aufweist, erzeugt wird, oder das PWM-Signal durch einen Vergleich des PMW-Trägers mit einem zweiten PWM-Spannungssteuerbefehl entsprechend einer modifizierten Zweiphasenmodulationsart erzeugt wird, wobei der zweite PWM-Spannungssteuerbefehl durch Sättigung einer Phase, die aus den den ersten PWM-Spannungssteuerbefehl der Dreiphasenmodulationsart bildende drei Phasen ausgewählt wird, auf einen Maximal- oder Minimalwert des PWM-Trägers und durch Anwenden einer Erhöhung oder Verringerung auf die anderen zwei Phasen, notwendig um die Sättigung zu erreichen, erzeugt wird; – eine Erfassungseinheit, die zumindest einen der folgenden Parameter erfasst: Eingangsstrom, Ausgangsstrom, Eingangsleistung und Ausgangsleistung des PWM-Gleichrichters und eine Temperatur der Halbleiteranordnung (10); und – eine Modulationsart-Umstelleinheit (42), die einen von der Erfassungseinheit erfassten Wert mit einem vorgegebenen Schwellenwert vergleicht und wenn der Erfassungswert größer als der Schwellenwert ist, die in der Steuereinheit (40) verwendete Modulationsart von der Dreiphasenmodulationsart zu der modifizierten Zweiphasenmodulationsart umstellt.
PWM-Gleichrichter nach Anspruch 1, wobei, wenn das Verhältnis der Amplitude des ersten PWM-Spannungssteuerbefehls in der Dreiphasenmodulationsart zu der Amplitude des PWM-Trägers verwendet wird, um den PWM-Modulationsprozentsatz darzustellen, und wenn der PWM-Modulationsprozentsatz größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, die Modulationsart-Umstelleinheit (42) die Dreiphasenmodulationsart als die in der Steuereinheit (40) verwendete Modulationsart auswählt, unabhängig von dem Ergebnis des Vergleichs zwischen dem erfassten Wert und dem Schwellenwert.