DE102004046176A1

DE102004046176A1 - Verfahren zum rechnergesteuerten Ein- und Auslagern von Gegenständen und Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens

Info

Publication number: DE102004046176A1
Application number: DE102004046176A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dr. Gessner; Christian Von Schneidemesser
Original assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Current assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Priority date: 2004-09-23
Filing date: 2004-09-23
Publication date: 2006-04-06
Anticipated expiration: 2024-09-24
Also published as: DE102004046176B4

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum rechnergesteuerten Ein- und Auslagern insbesondere von quaderförmigen Gegenständen 8 wie Arzneimittelpackungen in einem Regal 19 mit einer Vielzahl von im Abstand übereinander angeordneten Regalböden 9. Die einzulagernden Gegenstände 8 werden über einen Pufferspeicher, der in Form von verschiebbaren Tablaren 7 gestaltet sein kann, einem Regalbediengerät 21 mit Backengreifer 26 zugeführt. Zur Verbesserung der Platzausnutzung ist vorgesehen, die einzulagernden Gegenstände 8 nicht nur einfach linear nebeneinander in Längsrichtung eines Tablars 7, sondern auch in Gruppen quer zur Längsrichtung des Tablars 7 hintereinander gelegt zwischenzulagern. Zur Entladung der Tablare 7 werden diese mittels einer Ladevorrichtung 1 in eine Entladeposition verfahren, wobei mehrere Tablare 7 vertikal übereinander positionierbar sind.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum rechnergesteuerten Ein- und Auslagern von Gegenständen gemäß dem Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Ein gattungsgemäßes Verfahren lässt sich im Wesentlichen entnehmen aus der DE 195 09 951 C2 , die eine Vorrichtung beschreibt, welche insbesondere zur automatischen unsortierten Lagerung von kleinteiligen, quaderförmigen Packungen wie Arzneimittelpackungen vorgesehen ist. Diese Vorrichtung weist eine Übergabevorrichtung in Form eines Endlos-Förderers auf, der sich innerhalb des Regals zwischen zwei Regalböden erstreckt und die einzulagernden Gegenstände von einer Aufgabestation bis in den Arbeitsbereich eines Regalbediengeräts führt. Der Endlos-Förderer, der insbesondere als Förderband ausgebildet ist, führt dabei von der Schmalseite der Regalanlage, an der die Aufgabestation für die Gegenstände angeordnet ist, in den mit zahlreichen übereinander angeordneten Regalböden versehenen Regalbereich hinein und verlängert damit zwangsläufig die Baulänge des ohnehin im Regelfall lang gestreckten Regals. Der Endlos-Förderer hat nicht nur die Aufgabe, die neu einzulagernden Waren in den Arbeitsbereich des Regalbediengeräts von außen hineinzuführen, sondern soll darüber hinaus auch eine gewisse Pufferfunktion für den Strom der einzulagernden Gegenstände wahrnehmen. Die neu einzulagernden Gegenstände werden nämlich nicht nur vor der Aufnahme durch das Regalbediengerät identifiziert (Barcode der Verpackung lesen), sondern werden auch hinsichtlich ihrer Abmessungen vermessen, damit ein geeigneter Lagerplatz von der Rechnersteuerung der Lagervorrichtung gefunden werden kann. Sowohl die Identifizierung als auch die Vermessung der Gegenstände kann in an sich bekannter Weise vollständig maschinell ausgeführt werden. Zur Verminderung des Anlagenaufwandes ist es jedoch vielfach üblich, die Identifizierung im Rahmen eines Handhabungsvorgangs von einer Bedienperson vornehmen zu lassen, die den Barcode des Gegenstands an einem entsprechenden Lesegerät vorbeiführt und dann den Gegenstand auf den Endlos-Förderer auflegt. Nach Beendigung des Auflegens neu einzulagernder Gegenstände oder nach Erreichen einer vollständigen Belegung des Endlos-Förderers, auf dem die Gegenstände einzeln in einer Kette nebeneinander im Abstand aufgelegt sind, werden die Gegenstände nacheinander durch das Regalbediengerät aufgenommen und auf einen freien Lagerplatz eines der Regalböden eingelagert. Die Positionen, an denen die einzelnen Gegenstände auf dem Endlos-Förderer liegen sind der Rechnersteuerung für den gezielten Zugriff des Regalbediengeräts bekannt. Bei der Einlagerung besteht die Möglichkeit des wahlfreien Zugriffs des Regalbediengeräts auf die einzulagernden Gegenstände auf dem Endlos-Förderer. Sobald ein am äußersten Ende des Endlos-Förderers aufliegender Gegenstand dabei abgeräumt wurde, kann im Bedarfsfall ein weiterer neu einzulagernder Gegenstand nach Durchführung einer entsprechenden Vorschubbewegung auf dem Endlos-Förderer abgelegt werden. Solange aber das äußerste Ende des Endlosförderers belegt bleibt, darf keine Vorschubbewegung ausgeführt werden, so dass dann trotz an sich freier Plätze z.B. im Mittelbereich oder am Anfang des Endlos-Förderers keine neuen Gegenstände am Aufgabeende des Endlos-Förderers aufgelegt werden können. Bei der Einlagerung steht der Endlos-Förderer zumindest während des Anfahrens einer Ablageposition auf dem Endlos-Förderer durch das Regalbediengerät still. Im Falle der Einlagerung umfangreicher Sendungen mit neu einzulagernden Waren kann es daher wegen des begrenzten Fassungsvermögens des Endlos-Förderers vorkommen, dass die Einlagerung durch die Bedienperson in mehreren Teilschritten mit entsprechender Wartezeit dazwischen vorgenommen werden muss. Diese Wartezeit ist umso länger, je größer der Zeitbedarf vom Ergreifen einzelner Gegenstände auf dem Endlos-Förderer bis zur endgültigen Einlagerung auf einem der Regalböden ist. Bei dieser bekannten Lagereinrichtung werden üblicherweise Lagerböden mit einer Tiefe von bis zu etwa 250 mm benutzt. Im Regelfall werden die einzelnen Gegenstände in Richtung der Längserstreckung der Regalböden, also in Fahrtrichtung des Regalbediengeräts jeweils einzeln nebeneinander abgelegt. Bei gleichartigen Artikeln können auch, sofern der verfügbare Platz ausreicht, zwei Gegenstände unter Ausnutzung der Breite des jeweiligen Regalbodens in Richtung der Breite hintereinander abgelegt werden.

Aus der Firmenbroschüre „Wie Sie es brauchen: Kommissionier-Automat der Extraklasse" der Apostore GmbH ist eine ähnliche rechnergesteuerte Lagervorrichtung bekannt, bei der zwei unabhängig verfahrbare Regalbediengeräte benutzt werden. Die verwendeten Regalböden weisen eine Tiefe von bis zu 400 mm auf. Dabei ist vorgesehen, dass an einer Position, in Längsrichtung der Regalanlage gesehen, jeweils mehrere gleichartige oder auch unterschiedliche Gegenstände in Richtung der Regaltiefe hintereinander zur Einlagerung abgelegt werden, um die verfügbare Fläche besser zu nutzen. Dabei muss aber die Regel eingehalten werden, dass an einer Regalposition jeweils ein weiter hinten liegender Gegenstand stets breiter oder zumindest gleich breit sein muss als bzw. wie alle weiter vor ihm liegenden (vom Regalbediengerät aus gesehen) Gegenstände. Dies ist notwendig, damit das mit einem Backengreifer ausgerüstete Regalbediengerät im Bedarfsfall jeden beliebigen Gegenstand aus einer Reihe mehrerer an einer Regallängsposition liegender Gegenstände mit einem Zugriff erfassen und wieder auslagern kann. Damit ist in einem solchen Fall zwangsläufig auch eine Herausnahme der vor diesem Gegenstand liegenden Gegenstände verbunden, so dass nach erfolgter Abgabe des eigentlich angesprochenen Gegenstands die übrigen nicht gewünschten Gegenstände wieder auf die gleiche oder eine andere Lagerposition zurückgeschoben werden müssen.

Aus der DE 102 25 332 A1 ist ein Einlagerungspuffer bekannt, der anstelle eines Endlos-Förderers bei einer im Übrigen aus der genannten DE 195 09 951 C2 bekannten Lagereinrichtung verwendet werden kann. Dieser Einlagerungspuffer weist eine Vielzahl von bewegbaren, miteinander gekoppelten, im Wesentlichen gleichartigen Lagerflächen auf, die mit einem Antrieb verbunden sind und zwischen mehreren Stationen umlaufen können, beispielsweise in Form eines Paternosters, der an der Schmalseite der Regalanlage angeordnet ist. Daher wird die Baulänge der gesamten Anlage entsprechen vergrößert. Die spezielle Gestaltung des Einlagerungspuffers ermöglicht ein einfaches, beliebiges Auflegen der einzelnen neu einzulagernden Gegenstände auf einer der Lagerflächen des Paternosters. Im Bereich einer Umlagerungsvorrichtung können die manuell unausgerichtet aufgelegten Gegenstände identifiziert und in ihren Abmessungen vermessen werden und darüber hinaus durch eine entsprechende Greifeinrichtung in ihrer Lage verändert und in eine für das Regalbediengerät definierte Position gebracht werden. Wie bei dem bekannten Endlos-Förderer muss auch bei dem Paternoster während der Entnahme neu einzulagernder Gegenstände durch das Regalbediengerät ein Stillstand des Förderers, also des Paternosters, gewährleistet sein. In entsprechender Weise muss ein solcher Stillstand auch andauern, wenn die Umlagervorrichtung ihre Arbeit noch nicht beendet hat, das Regalbediengerät aber die in seinem Zugriffsbereich liegenden Lagerflächen des Paternosters bereits abgeräumt hat. Insofern können sich die einzelnen Vorgänge einschließlich des manuellen Auflegens neuer Gegenstände durch die Bedienperson gegenseitig behindern.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Verfahren so weiterzubilden, dass der Zwischenspeicher für die Pufferung neu einzulagernder Gegenstände unter Beibehaltung einer vergleichsweise kurzen Baulänge der Regalanlage einen größeren Vorrat an Gegenständen aufnehmen kann als bisher, wobei nach Möglichkeit die eigentliche Einlagerung noch leistungsfähiger und das Aufgeben neuer Gegenstände möglichst verzögerungsfrei erfolgen soll. Außerdem soll eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens angegeben werden.

Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist in dem unabhängigen Vorrichtungsanspruch angegeben. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit ihren Merkmalen gekennzeichnet.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum rechnergesteuerten Ein- und Auslagern insbesondere von quaderförmigen Gegenständen wie Arzneimittelpackungen in ein bzw. aus einem Regal, das eine Mehrzahl von im Abstand übereinander angeordneten Regalböden aufweist, auf dem die Gegenstände jeweils in der Fläche nebeneinander, also nicht übereinander gestapelt, gelagert werden, sieht neben einer Identifizierung der einzelnen Gegenstände auch eine Ermittlung von deren geometrischen Abmessungen vor. Die Identifizierung kann dabei automatisch oder im Rahmen eines Handhabungsvorgangs beispielsweise mittels eines Barcodelesers vorgenommen werden. Selbstverständlich sind auch andere Lösungen, beispielsweise elektronischer Art wie etwa auf der Basis der RFID-Technik möglich. Auch für die Ermittlung der Dimensionen sind unterschiedliche Wege gangbar, beispielsweise Messverfahren mittels Ultraschall oder Laser-Strahlen oder mittels optoelektronischer Bildauswertung. Es liegt ebenfalls im Rahmen der Erfindung, wenn die Dimensionen der einzelnen Gegenstände bereits vorab ermittelt worden und etwa aus einem auf den jeweiligen Gegenstand aufgebrachten Etikett (z.B. Barcode oder RFID-Tag) ausgelesen oder anhand einer Identnummer aus einer Stammdaten-Tabelle, die in der Rechnersteuerung gespeichert ist, ermittelt werden kann. Die Dimensionsermittlung kann also direkt oder indirekt erfolgen. Von einer Aufgabestation aus werden die einzulagernden Gegenstände dem Zugriffsbereich eines automatischen Regalbediengeräts zugeführt, welches vorzugsweise mit einem Backengreifer ausgerüstet ist, und von diesem auf einer freien Lagerstelle eines der Regalböden abgelegt. Die erforderlichen Daten zur Identifizierung der von der Rechnersteuerung jeweils gewählten Lagerstelle werden für die spätere automatisierte Auslagerung durch das Regalbediengerät in der Rechnersteuerung gespeichert. Die zur Einlagerung vorgesehenen Gegenstände werden dabei im Zugriffsbereich des Regalbediengeräts jeweils in definierter Zwischenablageposition in einem Pufferspeicher mit ebener Zwischenablagefläche zwischengespeichert, die eine vorgegebene Breite besitzt. Die Gegenstände liegen dabei in der Fläche ausschließlich nebeneinander, sind also keinesfalls übereinander gestapelt. Für ein solches Verfahren sieht die Erfindung vor, dass die einzulagernden Gegenstände in der Reihenfolge, wie sie an der Aufgabestation aufgegeben werden, in einer solchen Weise in Gruppen auf der Zwischenablagefläche abgelegt werden, dass entsprechend den gegebenen Abmessungen der jeweiligen Gegenstände unter weitgehender Ausnutzung der Breite der Zwischenablagefläche möglichst mehrere Gegenstände in Richtung der Breite der Zwischenablage hintereinander liegend eine Gruppe bilden und die einzelnen Gruppen in Richtung der Länge der Zwischenablagefläche nebeneinander liegend angeordnet sind, wobei unmittelbar benachbarte Gruppen jeweils innerhalb von Umschließungsrechtecken liegen, die sich nicht überlappen, sondern vorzugsweise voneinander beabstandet sind. Im Regelfall werden die einzelnen einzulagernden Gegenstände also nicht einfach linear in Längsrichtung des Pufferspeichers nebeneinander abgelegt, sondern möglichst in Gruppen zusammengestellt, die untereinander in Längsrichtung des Pufferspeichers linear nebeneinander liegen, wobei aber innerhalb der Gruppen die einzelnen Gegenstände in Querrichtung hierzu (Breite des Pufferspeichers) hintereinander liegen. Auf diese Weise ergibt sich zwangsläufig eine verbesserte Flächenausnutzung des Pufferspeichers. Dies hat den Vorteil, dass bei gleichem Platzbedarf eine größere Anzahl an Gegenständen gepuffert werden kann, so dass auch für umfangsreiche Anlieferungen von einzulagernden Gegenständen genügend Zwischenspeicherfläche verfügbar ist.

Die Ablage der einzelnen Gegenstände erfolgt zwar in der Reihenfolge, wie sie an der Aufgabestation aufgegeben werden, jedoch nicht völlig ohne Regeln. Die einzelnen Gruppen werden nämlich so nebeneinander abgelegt, dass sie in ein Umschließungsrechteck passen, also in einen virtuellen recheckigen Rahmen. Für die erste in dem Pufferspeicher angelegte Reihe ist diese Regel noch ohne Bedeutung. Sobald aber die erste Reihe komplett ist, also ein weiterer einzulagernder Gegenstand nicht mehr auf der verfügbaren Breite des Zwischenspeichers anzulegen ist, wird die nächste Reihe daneben belegt. Die Ablageposition wird dann so gewählt, dass dieser weitere Gegenstand erst (vorzugsweise in einem kleinen Sicherheitsabstand) neben dem gedachten Rechteck liegt, welches sämtliche Gegenstände der ersten Reihe im Sinne einer Umhüllungskurve einschließt. Diese Vorgabe hat den Sinn, dass ein Regalbediengerät, das mit einem Backengreifer ausgerüstet ist, jeden Gegenstand einer Reihe erreichen kann, ohne einen Gegenstand aus einer benachbarten Reihe dabei anzustoßen.

Unter dieser Voraussetzung ergibt sich ein weiterer großer Vorteil der vorliegenden Erfindung, der darin besteht, dass der eigentliche Einlagerungsvorgang durch das Regalbediengerät gegenüber der bisher üblichen Vorgehensweise, bei der jeweils immer nur einzelne Gegenstände aus dem Pufferspeicher gegriffen und auf die Regalflächen gelegt werden, beträchtlich verkürzt werden kann. Selbstverständlich ist es möglich, dass diese einzelne Ablage bei Bedarf auch bei dem erfindungsgemäßen Verfahren im Einzelfall angewendet wird. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht jedoch vor, dass das Regalbediengerät zumindest bei einem Teil der Einlagervorgänge eine Gruppe, bei der ein näher zum Regalbediengerät liegender Gegenstand genau so breit oder schmaler ist als jeweils alle vom Regalbediengerät weiter entfernt liegenden Gegenstände dieser Gruppe, mit einem einzigen Zugriff des Backengreifers des Regalbediengeräts aufnimmt und in einem einzigen Ablagevorgang auf einer freien Lagerstelle des Regals einlagert. Damit können mit einem einzigen Verfahrvorgang für das Regalbediengerät gleichzeitig mehrere Gegenstände auf einem Regalboden abgelegt werden. Die hierfür erforderliche Zykluszeit verkürzt sich bezogen auf den einzelnen Gegenstand damit auf einen Bruchteil des bisherigen Werts. Durch die Ablage mehrerer Gegenstände an bezogen auf die Längsrichtung der Regalböden gleicher Ablageposition, also quer zur Längsrichtung lässt sich eine größere Breite der Regalflächen sinnvoll nutzen. Damit ist die Nutzung der Breite nicht allein auf die vergleichsweise selten auftretende Einlagerung besonders langer Artikel quer zur Längsrichtung der Regalböden beschränkt.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Regalbediengerät bei einer Gruppe, in der ein näher zum Regalbediengerät liegender Gegenstand breiter ist als der nächstweiter entfernt liegende Gegenstand, diese Gruppe in mehreren Teilschritten einlagert, wobei zunächst der oder die vor dem nächstweiter entfernten Gegenstand liegenden Gegenstände mit einem einzigen Zugriff des Backengreifers des Regalbediengeräts aufgenommen und eingelagert werden und danach mit den auf der Zwischenablage noch verbliebenen Gegenstände dieser Gruppe entsprechend verfahren wird.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Zwischenablagefläche auf mehrere unabhängig voneinander bewegbare Tablare aufgeteilt ist und mehrere mit Gegenständen beladene Tablare gleichzeitig zur Einlagerung dieser Gegenstände zur Verfügung stehen, wobei das Regalbediengerät bei der Einlagerung wahlfrei auf die Gruppen mehrerer, insbesondere aller noch beladenen Tablare und somit gegebenenfalls auf eine große Anzahl zwischengelagerter Gegenstände zugreifen kann.

Insbesondere bei dieser Ausbildung der Erfindung ergeben sich weitere Vorteile, die beispielsweise darin bestehen, dass die Rechnersteuerung beim Zugreifen auf zwischengelagerte Gegenstände und bei deren Einlagerung auf den Regalböden zumindest ein vorgegebenes Sortierkriterium berücksichtigen kann. So ist es möglich, dass einzelne Gegenstände gezielt mit einem anderen Gegenstand an in Längsrichtung der Regalflächen gesehen gleicher Ablageposition eingelagert werden. Dies ist beispielsweise sinnvoll bei unterschiedlichen Arzneimitteln, die vom Arzt bei bestimmten Krankheitsbildern regelmäßig zusammen verschrieben werden. Dadurch lässt sich die Auslagerzeit bei einer entsprechenden Anforderung drastisch reduzieren im Vergleich zu einer getrennten Lagerung derartiger Medikamente. Alternativ könnten als Sortierkriterium beispielsweise auch die Abmessungen der Gegenstände herangezogen werden, um etwa gleich große Gegenstände über die Breite der Regalflächen gesehen gemeinsam abzulegen und dadurch eine gute Flächennutzung zu gewährleisten. Derartige Einlagerungsalgorithmen und -strategien sind nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung.

Wenn die Zwischenablagefläche auf mehrere unabhängig voneinander bewegbare Tablare aufgeteilt ist, dann ist nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, zumindest zeitweilig zwei Regalbediengeräte zeitlich parallel für die Einlagerung der auf einem oder mehreren Tablaren des Pufferspeichers zwischengelagerten Gegenstände einzusetzen, zu gleicher Zeit aber auch die Auflage neu zugegangener Gegenstände zur Zwischenlagerung auf einem anderen Tablar zu ermöglichen. Damit ist das Aufgeben und Zwischenlagern neu zugegangener Gegenstände prozesstechnisch völlig entkoppelt von dem Einlagern zwischengelagerter Gegenstände auf den Regalböden. Beide Vorgänge können somit zeitlich parallel ablaufen, ohne sich gegenseitig zu stören. Auch dies trägt zu einer deutlichen Steigerung der Leistungsfähigkeit der gesamten Lagereinrichtung bei.

In einer weiteren Verfahrensvariante ist vorgesehen, dass ein Gegenstand, für den von der Rechnersteuerung nicht sofort eine geeignete Lagerstelle auf den Regalböden ermittelt werden konnte, zunächst im Zwischenspeicher auf einem Tablar verbleibt, während andere Gegenstände ohne Unterbrechung des Aufgebens neu zugegangener Gegenstände auf einem anderen Tablar zwischengelagert und anschließend eingelagert werden. Dabei ist es ohne weiteres möglich, dass das Regalbediengerät einen solchen vorläufig noch nicht einlagerbaren Gegenstand vorübergehend auf ein anderes Tablar innerhalb des Pufferspeichers umlagert, um ein Tablar für die Aufnahme neu zugegangener Gegenstände freizumachen.

Besonders vorteilhaft ist es auch, wenn die Rechnersteuerung so eingerichtet ist, dass im Bedarfsfall ein angeforderter, aber lediglich zwischengelagerter Gegenstand ohne vorherige Durchführung einer regulären Einlagerung auf einem Regalboden durch das Regalbediengerät gezielt von dem jeweiligen Tablar aufgenommen und unverzüglich ausgelagert werden kann. Zweckmäßig ist es, die Identifizierung eines Gegenstandes in an sich bekannter Weise während eines manuellen Aufgabevorgangs für einen Gegenstand zu Beginn des Verfahrens vorzunehmen. Die Zuführung eines neu aufgegebenen Gegenstandes zur Zwischenlagerung im Pufferspeicher selbst sollte erfindungsgemäß dagegen möglichst automatisiert erfolgen.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geht aus von einem automatischen Lager mit einem Regal, das eine Mehrzahl von im Abstand übereinander angeordnete Regalböden aufweist, auf denen Gegenstände durch mindestens ein horizontal und vertikal verfahrbares und mit einer Rechnersteuerung verbundenes Regalbediengerät jeweils in der Fläche nebeneinander liegend einlagerbar sind. Eine solche Anlage ist mit einer Identifizierungseinrichtung und einer oder mehreren Einrichtungen zur Ermittlung der Dimensionen der einzulagernden Gegenstände sowie mit einer als Pufferspeicher fungierenden und ebenfalls mit der Rechnersteuerung verbundenen Bereitstellungseinrichtung, durch die die an einer Aufgabestation neu zur Einlagerung aufgegebenen Gegenstände in den Zugriffsbereich des mindestens einen Regalbediengerät bringbar sind, ausgestattet. Für eine solche Lagervorrichtung sieht die Erfindung vor, dass die Bereitstellungseinrichtung eine Ladevorrichtung und eine Mehrzahl von Tablaren aufweist, auf denen die Gegenstände zwischenlagerbar sind. Diese Ladevorrichtung ist zwischen einer Beladeposition und mindestens einer Entladeposition in vertikaler Richtung verfahrbar. Außerdem sind die Tablare, die den Pufferspeicher bilden, zur Beladung (Zwischenspeicherung) in eine Übernahmeposition auf der Ladevorrichtung verfahrbar und durch die Ladevorrichtung jeweils zur Entladung und endgültigen Speicherung von Gegenständen in eine Übergabeposition innerhalb des Zugriffsbereichs des Regalbediengeräts verfahrbar. Zweckmäßigerweise sind die Ladevorrichtung und die jeweilige Übergabeposition der Tablare im Bereich der Regalböden angeordnet, befinden sich also innerhalb des Lagers und vergrößern somit nicht dessen äußere Abmessungen. Dabei ist es besonders zweckmäßig, wenn eine Vielzahl von Übergabepositionen für die Tablare vorgesehen sind. Diese können vorteilhaft übereinander angeordnet sein. Dabei empfiehlt es sich, die Übergabepositionen in verschiedenen Abständen übereinander vorzusehen, insbesondere in Form einer Rasteranordnung, so dass die tatsächlichen Abstände der Tablare untereinander wählbar sind. Günstig ist es, die Übergabepositionen in einem Bereich vorzusehen, der sich jeweils unmittelbar an eine, vorzugsweise an beide Stirnseiten der Ladeeinrichtung anschließt. Das bedeutet also, dass die Tablare in der Übergabeposition zur linken oder rechten oder zu beiden Seiten der Übergabevorrichtung für das Regalbediengerät bereitgestellt werden, um die zwischengelagerten Gegenstände endgültig einlagern zu können.

Zur Beladung eines Tablars ist dieses zweckmäßigerweise in der Übernahmeposition auf der Ladevorrichtung während der Beladung mit neu einzulagernden Gegenständen jeweils schrittweise verschiebbar durch einen entsprechenden Vorschubantrieb. Dadurch kann die Stelle, an der die aufgegebenen Gegenstände in den Zwischenspeicher gelangen weitgehend ortsfest gehalten werden. Es ist lediglich zur Bildung der einzelnen Reihen auf dem Tablar notwendig, die Gegenstände quer zur Verschieberichtung des Tablars linear hintereinander abzulegen. Zur Gewährleistung eines entsprechenden Vorschubs zur jeweils nächsten Reihe kann die Ladevorrichtung zweckmäßig mit einem Schiebeschlitten ausgestattet werden, der an einer Linearführung in Längsrichtung der Ladevorrichtung parallel zur Längsrichtung der Regalböden motorisch verfahrbar ist. Das Verfahren des Schiebeschlittens wird dabei zweckmäßig mittels eines reversierbaren Zahnriemens vorgenommen. Der Schiebeschlitten selbst ist wahlweise an die einzelnen Tablare ankoppelbar und wieder von diesen abkoppelbar. Zu diesem Zweck kann der Schiebeschlitten vorteilhaft mit mindestens einer, vorzugsweise zwei Schaltkupplungen (für jede Verschieberichtung eine) versehen werden, die jeweils durch mechanischen Druck seriell betätigbar sind. Diese Schaltkupplung wirkt mit einem damit korrespondierenden Schloss im Bereich der Stirnseite der jeweiligen Tablare zusammen. Dadurch kann ein Ankoppeln ohne manuelles Eingreifen oder einen separat zu übermittelnden Steuerbefehl erfolgen, indem der Schiebeschlitten mit einer gewissen Anpresskraft auf das anzukoppelnde und z.B. durch einen Anschlag gehaltene Tablar auffährt. Das Abkoppeln kann in gleicher Weise durch erneutes Erzeugen einer entsprechenden Druckkraft (ähnlich einer Betätigung eines Druckkugelschreibers) erfolgen.

Die Tablare in der erfindungsgemäßen Vorrichtung können als im Wesentlichen flache Bleche ausgebildet sein, die besonders kostengünstig herstellbar sind und im Querschnitt gesehen einen äußerst geringen Platzbedarf erfordern. An der Unterseite können die Tablare vorteilhaft mit Gleitkufen, insbesondere Kufen aus einem verschleißfesten Kunststoff mit geringem Reibungskoeffizienten versehen sein. Die Ladevorrichtung selbst weist zweckmäßigerweise ein rahmenartiges Rundgestell auf, auf dem eine Schiebebahn mit Seitenführung für die Tablare angeordnet ist. Diese Schiebebahn kann sehr einfach z.B. in Form parallel im Abstand zueinander angeordneter Winkelprofile gestaltet sein, wobei dieser Abstand selbstverständlich der Breite der einzelnen Tablare entspricht.

Um die Ladevorrichtung vertikal verschieben zu können, damit die eine oder die Vielzahl an Übergabepositionen für die einzelnen Tablare angefahren werden können, sind mindestens zwei Vertikalführungen vorgesehen, die aus Gründen der Platzersparnis zweckmäßigerweise außerhalb des Grundrisses der Regalböden im Bereich von Vertikalträgern des Regals angeordnet sind, an denen die Regalböden direkt oder indirekt befestigt sind. Außerdem ist ein motorischer Spindeltrieb für die Vertikalverschiebung vorgesehen. Selbstverständlich könnte hierzu auch eine beliebige andere Antriebseinrichtung eingesetzt werden, beispielsweise ein pneumatischer Zylinder oder eine Kombination aus motorisch angetriebenem Zahnrad und Zahnstange oder ein Seilhubwerk oder ein sonstiger Linearantrieb.

Wenn die Tablare in der Übergabeposition in unterschiedlichen, insbesondere variierbaren Abständen übereinander abstellbar sind, ergibt sich für den Betrieb der erfindungsgemäßen Ladevorrichtung eine besondere Flexibilität. Die jeweils für ein neu beladenes Tablar zu wählende Übergabeposition kann dann nämlich individuell je nach Größe des höchsten auf dem Tablar aufliegenden Gegenstandes gewählt werden, d.h. dass mehrere in einer Übergabeposition befindliche Tablare lediglich soweit voneinander beabstandet sein müssen, wie dies dem jeweils höchsten Gegenstand auf den Tablaren entspricht. Wenn also eine Serie von Gegenständen eingelagert werden soll, die alle sehr flach sind, können die Tablare in einem engeren Höhenabstand zueinander in die jeweilige Übergabeposition abgestellt werden als in dem Fall, dass ein oder mehrere Gegenstände eine deutlich größere Höhe aufweisen. Dadurch lässt sich ein räumlich besonders kompaktes Pufferlager mit vielen Tablaren und somit insgesamt besonders großer Ablagefläche realisieren. Demgegenüber ist es bei einem Endlos-Förderer, wie er aus der DE 195 09 951 C2 bekannt ist und sich über die gesamte Länge des Lagers erstreckt, erforderlich, den freien Raum über der Förderfläche nach dem größtmöglichen Gegenstand auszurichten, der überhaupt bei der Lagerung vorkommen kann. Auf diese Weise wird vergleichsweise viel Bauraum und damit Lagerfläche verschenkt, da insbesondere bei Arzneimitteln als einzulagernde Gegenstände flache Packungen mit geringer Höhe überwiegen und großvolumige hohe Gegenstände vergleichsweise selten vorkommen. Wenn die erfindungsgemäße Lagervorrichtung darauf eingerichtet ist, dass mehrere beladene Tablare gleichzeitig zum wahlfreien Zugriff auf die zwischengespeicherten Gegenstände für das mindestens eine Regalbediengerät bereitstellbar sind, lässt sich eine besondere Flexibilität und die Möglichkeit der Berücksichtigung von vorgegebenen Kriterien für die Einlagerung erreichen.

Es liegt auf der Hand, dass es besonders vorteilhaft ist, das Regal aus zwei im Abstand unter Belassung einer Lagergasse sich gegenüberliegenden Teilregalen zu bilden. Das Regalbediengerät muss dann natürlich in der Lage sein, beide gegenüberliegenden Teilregale zu bedienen. Mit besonderem Vorteil werden in einem solchen Fall zwei Regalbediengeräte in der Lagergasse eingesetzt, wobei diese nach Möglichkeit auf separaten Fahrschienen fahren und somit praktisch völlig unabhängig voneinander betreibbar sind. Selbstverständlich ist es notwendig, dass die Steuerung beide Regalbediengeräte in ihrer Bewegung überwachen, damit ein kollisionsfreies Passieren der beiden Geräte gewährleistet ist, da zweckmäßigerweise wiederum beide Geräte beide sich gegenüberliegenden Teile des Regals bedienen können sollten. Eine Begegnung der Regalbediengeräte bei Einstellung von deren Bedienarmen (Backengreifer) auf gleiche Fahrhöhe wäre nämlich ohne Kollision nicht möglich. Der Backengreifer des Regalbediengeräts sollte eine Länge aufweisen, die zur Aufnahme nicht nur eines, sondern möglichst mehrerer Gegenstände geeignet ist.

Die Aufgabestation, an der neu aufzugebende Gegenstände (vorzugsweise von Hand) aufgelegt werden, ist zweckmäßigerweise als außerhalb des Regals angeordnetes Aufgabeband gestaltet, wobei die Transportrichtung des Aufgabebandes zweckmäßigerweise parallel zur Längsorientierung des Regals ausgerichtet ist. Das Aufgabeband wird daher an einer Längsseite des Regals vorgesehen, wo eine Öffnung in der Regalwand angeordnet ist, in deren Bereich vorteilhafterweise ein mit der Rechnersteuerung verbundener Umsetzbackengreifer zur Umsetzung neu aufgegebener Gegenstände von dem Aufgabeband auf ein auf der Ladevorrichtung aufliegendes Tablar installiert ist.

Durch die vorliegende Erfindung wird nicht nur eine besonders hohe Nutzung des zur Zwischenspeicherung vorgesehenen Pufferlagers ermöglicht, vielmehr gestattet sie auch eine besonders leistungsfähige, also zeitsparende Einlagerung und gewährleistet darüber hinaus durch die Möglichkeit einer völligen Entkopplung einzelner Verfahrensschritte eine absolut verzögerungsfreie Warenaufgabe bei der Aufgabe neu einzulagernder Gegenstände.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
1 ein erfindungsgemäßes Lager in Draufsicht und Längsansicht,
2 eine Variante des erfindungsgemäßen Lagers,
3 einen Ausschnitt aus einem erfindungsgemäßen Lager mit Ladevorrichtung,
4 eine Außenansicht eines erfindungsgemäßen Lagers,
5 eine Ablage von Gegenständen auf einem Einlagerband gemäß Stand der Technik,
6 ein erfindungsgemäß beladenes Tablar und
7 einen Ausschnitt aus einer Regalfläche mit eingelagerten Gegenständen in Draufsicht.
Die 1 zeigt in ihrem unteren Teil eine Ansicht der Längsseite einer erfindungsgemäßen automatischen Regalanlage 19 von der Innenseite her. Üblicherweise ist die gesamte Anlage in einer Einhausung untergebracht, um die gelagerten Gegenstände vor schädlichen Umwelteinflüssen zu schützen. Die Regalböden, die mit dem Bezugszeichen 9 bezeichnet sind, weisen zum Teil unterschiedliche Abstände voneinander auf, um Gegenstände unterschiedlicher Höhe darauf unterbringen zu können. Abgesehen von einem mittleren Bereich, in dem eine Ladevorrichtung 1 und eine Reihe von Tablaren 7 stirnseitig zur linken und zur rechten Seite der Ladevorrichtung 1 untergebracht sind, erstrecken sich die Regalböden 9 praktisch über die gesamte Länge der Regalanlage 19, die im oberen Teil von 1 in der Draufsicht dargestellt ist. Insgesamt handelt es sich lediglich um eine schematische Darstellung, bei der die Einhausung selbst nicht gezeigt ist. Die Anlage verfügt über zwei Regalbediengeräte 20a, 20b, die im dargestellten Fall auf einer gemeinsamen Fahrschiene 21 verfahrbar sind. Neu einzulagernde Gegenstände werden z. B. von einer Bedienperson von Hand auf ein Aufgabeband 18 aufgelegt, dessen Förderrichtung durch einen Pfeil angedeutet ist und das an der Außenseite der Regalanlage 19 parallel zu deren Längserstreckung verläuft. Im mittleren Teil der Regalanlage 19 ist ein Durchbruch in deren Außenwand angeordnet, um die von außen aufgegebenen Gegenstände in das Innere der Regalanlage 19 führen zu können. Letzteres geschieht vorzugsweise in automatisierter Form durch einen Umsetzbackengreifer, wie er insbesondere von den Regalanlagen der Apostore GmbH gekannt ist. Dieser Backengreifer 14 und das Aufgabeband 18 sind in 4 nochmals in einer Außenansicht auf das Gehäuse der Regalanlage 19 dargestellt.
2 zeigt eine Variante der erfindungsgemäßen Regalanlage, die zwei einander gegenüber liegende Teilregale 19, 19' aufweist. Die beiden Teilregale 19, 19' sind voneinander beabstandet, so dass zwischen ihnen eine Lagergasse 25 gebildet ist, in der eine Fahrschiene 21 für zwei Regalbediengeräte 20a, 20b verlegt ist. Zur Erhöhung der Flexibilität der gesamten Anlage sollte man zweckmäßiger Weise separate Fahrschienen 21 vorsehen, damit die beiden Regalbediengeräte 20a, 20b völlig unabhängig voneinander betrieben werden können, insbesondere kollisionsfrei einander passieren können. Wie bei allen anderen Figuren, handelt es sich auch in 3 lediglich um eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Anlage, in deren Mittelpunkt die Ladevorrichtung 1 steht. Letztere weist ein rahmenartiges Grundgestell auf, an dessen Oberseite im Bereich der Längsseiten eine aus Winkelprofilen gebildete Schiebebahn 2 angeordnet ist. Die Winkelprofile sind in parallelem Abstand zueinander positioniert, wobei der Abstand der Breite von Tablaren 7 entspricht, die zur Unterscheidung in 3 zusätzlich mit individuellen Buchstaben a bis f gekennzeichnet sind und die Zwischenlagerfläche des Pufferlagers der Regalanlage 19 bilden. Im mittleren Bereich des Grundrahmens der Ladevorrichtung 1 erstreckt sich über die gesamte Länge der Ladevorrichtung 1 eine Linearführung 16 für einen Schiebeschlitten 4, der mittels eines durch einen Antriebsmotor 6 reversierbar angetrieben umlaufenden Zahnriemen 3, der mit dem Schiebeschlitten 4 gekoppelt ist, über die gesamte Länge der Ladevorrichtung 1 hin und her verschiebbar ist. Zur linken wie zur rechten Seite des Schiebeschlittens 4 ist jeweils eine Koppelvorrichtung 5 an dem Schiebeschlitten 4 befestigt. Die Tablare 7 sind jeweils als im Wesentlichen ebene Bleche gestaltet, an deren Unterseite nicht sichtbare Gleitkufen aus Kunststoff angebracht sind. Die Tablare 7 befinden sich zweckmäßig im unmittelbaren Anschluss an die rechte und linke Stirnseite der Ladevorrichtung 1 zu deren beiden Seiten in ihren Übergabepositionen. Auf den Tablaren 7a, 7c, 7e sind jeweils Gegenstände 8 zwischengelagert und stehen für die endgültige Einlagerung durch ein in 3 nicht dargestelltes Regalbediengerät uneingeschränkt zur Verfügung. Die im rechten Teil befindlichen Tablare 7b, 7d, 7f sind dagegen leer und stehen für die Pufferspeicherung von neu aufzugebenden Gegenständen zur Verfügung. Die Tablare 7 weisen im Bereich ihrer der Ladevorrichtung 1 zugewandten Stirnseite jeweils ein Schloss 15a bzw. 15b auf, das mit der Koppeleinrichtung 5 korrespondiert. Die Tablare 7 sind in ähnlicher Weise wie die Regalböden 9 innerhalb der Regalanlage 19 angeordnet und weisen eine gleichartige Breite und Länge wie die dargestellten Teilstücke des Regalbodens 9 auf. Im Unterschied zu letzteren sind die Tablare 7 jedoch in Längsrichtung verschieblich gelagert.
Durch entsprechende Anschläge, die nicht gesondert dargestellt sind, ist die Verschieblichkeit der Tablare 7a, 7c, 7e nach links und die Verschieblichkeit der Tablare 7b, 7d, 7f nach rechts auf die in 3 dargestellte Position beschränkt, d. h., sie können lediglich nach rechts bzw. nach links in den Bereich der Ladevorrichtung 1 verschoben werden. Diese Verschiebung wird in automatisierter Form ausgeführt durch den Schiebeschlitten 4. Beispielsweise durch Verfahren des Schiebeschlittens 4 nach links kann der linke Teil der Koppelvorrichtung 5 durch Anfahren des Schlosses 15a an das Tablar 7a ankoppeln, wenn der Anpressdruck durch den zahnriemengetriebenen Schiebeschlitten 4 gegen das durch einen Anschlag gehaltene Tablar 7a einen bestimmten Wert überschreitet. Hierdurch rastet die Koppelvorrichtung 5 in das Schloss 15a ein. Sobald dies geschehen ist, kann der Antriebsmotor 6 in seiner Drehrichtung umgesteuert werden, so dass das Tablar 7a auf die Schiebebahn 2 gezogen wird und in eine Übernahmeposition auf der Ladevorrichtung 1 gelangt. In entsprechender Weise kann selbstverständlich auch das Tablar 7b aus seiner rechten Endposition, die gleichzeitig Übergabeposition ist, nach links verschoben werden. Um auch die anderen Tablare 7c, 7e bzw. 7f, 7d in entsprechender Weise auf die Ladevorrichtung 1 ziehen zu können, muss die Ladevorrichtung 1 mit ihrem Grundrahmen zuvor in eine entsprechend der jeweiligen Übergabeposition tiefere Höhenstellung gebracht werden. Hierzu ist die Ladevorrichtung 1 mit zwei Vertikalführungen 10 und einem motorisch betätigbaren Spindelantrieb 11 versehen, die jeweils mit dem Grundrahmen der Ladevorrichtung 1 gekoppelt sind. Sobald der Grundrahmen, dessen Länge etwa doppelt so groß ist, wie die Länge eines Tablars 7, ein entsprechendes Niveau wie das jeweilige Tablar 7 erreicht hat, kann die Ankopplung in der vorstehend beschriebenen Weise erfolgen.
Die in 3 nicht näher dargestellte Rückwand 12 der Einhausung der Regalanlage 19 würde im Bereich der hinteren strichpunktiert dargestellten Hilfslinien liegen, die durch die hinteren Ecken der Regalböden 9 bzw. der Tablare 7 laufen. Im Bereich dieser hinteren Ecken könnten beispielsweise Vertikalträger angeordnet sein, die zur Halterung der Regalböden 9 und der Tablare 7 dienen. Im Grundsatz lassen sich durch Weglassung einzelner Regalböden 9 beliebig viele Tablare 7 in einer geeigneten Übergabeposition unterbringen, so dass im Bedarfsfall die zur Verfügung zu stellende Fläche des Pufferspeichers auf jeden gewünschten Wert vergrößerbar oder auch verkleinerbar ist. Allenfalls wäre eine Veränderung der Länge der Vertikalführungen 10 und des Spindelantriebs 11 vorzunehmen. Im Übrigen sind keine aufwendigen baulichen Anpassungen erforderlich.
Hinter der Rückwand 12 liegt parallel zur Längsrichtung der Regalböden 9 ein Aufgabeband 18, auf das die neu einzulagernden Gegenstände auflegbar sind. Einrichtungen zur Identifikation und Vermessung der Gegenstände sind in 3 nicht näher dargestellt. Geeignete Einrichtungen hierzu sind dem Fachmann geläufig. Im Umsetzpunkt 13 findet die Übergabe der einzelnen neu aufgelegten, aber in 3 nicht dargestellten Gegenstände statt. Hierzu ist ein Umsetzbackengreifer 14 vorgesehen, dessen Antriebe nicht im Einzelnen dargestellt sondern lediglich durch entsprechende Pfeile für die Bewegungen symbolisiert sind. Der Umsetzbackengreifer 14 kann einen Gegenstand ergreifen und richtet ihn dabei durch seine planparallelen Backen exakt aus. Der ergriffene Gegenstand wird dann über eine Überbrückungsplatte 17, welches den bestehenden Spalt zwischen dem Aufgabeband 18 und einem in Übernahmeposition auf der Ladevorrichtung 1 bereitstehenden (aber in 3 nicht dargestellten) Tablar 7 abdeckt, gezogen und in nachfolgend noch näher erläuteter Weise abgelegt. Besonders zweckmäßig ist es, diese Überbrückungsplatte 17 aus einem lichtdurchlässigen Material wie etwa Glas, insbesondere Sicherheitsglas, zu fertigen, um im Bereich des Spalts beispielsweise Scanner zur Identifizierung der Gegenstände arbeiten lassen zu können.
5 zeigt ein Beispiel für die Ablage einzelner Gegenstände 8 auf einem Einlagerband 23 nach dem Stand der Technik. Die Gegenstände 8 sind linear in einer Reihe nebeneinander gelegt und mit ihren Längsseiten parallel zueinander ausgerichtet. Weiterhin ist eine ihrer in Längsrichtung des Einlagerbandes 23 liegenden Seiten jeweils fluchtend zu einer strichpunktiert dargestellten Bezugslinie in Transportrichtung des Einlagerbandes 23 ausgerichtet. Somit kann der schematisch angedeutete Backengreifer 26 des Regalbediengeräts 20 die Gegenstände 8 einzeln in einer definierten Zwischenablageposition übernehmen und einlagern.
Im Vergleich zu 5 ist bei der Erfindung ganz offensichtlich die Flächennutzung des zur Zwischenablage benutzten Tablars 7, welches in 6 dargestellt ist, erheblich besser. Außer dem Umsetzbackengreifer 14 ist in 6 auch ein auf einer Fahrschiene 21 verfahrbares Regalbediengerät 20 mit Backengreifer 26 angedeutet. Diese beiden Handhabungseinrichtungen 14, 26 befinden sich, wie dies auch aus den 1 bis 3 hervorgeht, auf unterschiedlichen Längsseiten des Tablars 7. Wie vorstehend bereits beschrieben, werden die einzelnen Gegenstände 8 nacheinander einzeln in Reihen quer zur Längsrichtung des Tablars 7 aufgelegt. Mehrere dieser Reihen sind in 6 dargestellt und mit den Bezugszeichen R₁ bis R₇ bezeichnet. Erfindungsgemäß dürfen die Gegenstände 8 nur dann in eine Reihe R eingestellt werden, wenn die Breite des Tablars 7 noch ausreichend frei ist und wenn ein Umschließungsrechteck dieser Reihe sich nicht mit demjenigen der unmittelbar benachbarten Reihe überlappt. In 6 ist ein solches Umschließungsrechteck für die äußerste linke Reihe R₁ mit dem Bezugszeichen 24 versehen. Die Breite dieses Umschließungsrechtecks entspricht der Breite des breitesten Gegenstandes 8, die Länge in diesem Fall etwa der Breite des Tablars 7. Bei der Belegung dieser ersten Reihe R₁ wurde als erstes der Gegenstand 8' aufgelegt, danach der mittlere Gegenstand ohne Bezugszeichen und schließlich der Gegenstand 8, der die Breite des Umschließungsrechteckes 24 bestimmt. Der nächste relativ kleine Gegenstand passte aufgrund der Breitenbeschränkung nicht mehr in dieser Reihe R₁ auf das Tablar 7 und musste daher in der nächsten Reihe R2 untergebracht werden, die lediglich relativ schmale Gegenstände beinhaltet und daher ein entsprechend schmales Umschließungsrechteck 24' aufweist.
Die Lagerung der Gegenstände 8 auf einem Regalboden 9 einer erfindungsgemäßen Anlage ist in 7 dargestellt. Die Zugriffsseite des dort nicht dargestellten Regalbediengerätes ist durch einen Doppelpfeil angedeutet. Man erkennt, dass alle Gegenstände 8 ähnlich wie in dem Pufferspeicher ebenfalls möglichst in Gruppen an einer Längsposition der Regalflächen abgelegt werden. Selbstverständlich sind auch Gegenstände 8 dabei, die einzeln lagern. Dies kann bereits bei der Einlagerung so geschehen sein (z. B. äußerster rechter Lagerkanal 22), kann aber auch daran liegen, dass ein ursprünglich davor lagernder Gegenstand bereits wieder ausgelagert wurde (z. B. äußerster linker Lagerkanal 22). Die Längspositionen der Lagerstellen, die bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch als virtuelle Lagerkanäle bezeichnet werden, sind in 7 mit dem Bezugszeichen 22 belegt. Diese Lagerkanäle 22 werden von der Rechnersteuerung des Lagers in ähnlicher Weise wie Fächer behandelt, die durch physische Trennwände gegeneinander abgeschottet sind. Der Sinn dieser Lagerkanäle liegt darin, dass der Backengreifer 26 des Regalbediengerätes 20 in jedem Fall frei an den Kanalgrenzen eines Lagerkanals 22 einfahren können soll, ohne auf Gegenstände benachbarter Lagerkanäle zu stoßen. Um jeden beliebigen Gegenstand einer Gruppen in einem Lagerkanal mit einem einzigen Griff des Backengreifers 26 des Regalbediengerätes 20 erfassen und auslagern zu können, ist bei der Einlagerung der einzelnen Gegenstände 8 in die Lagerkanäle 22 vorgeschrieben, dass eine bestimmte Struktur im Grundriss einer Gruppe von Gegenständen eingehalten wird, die auch als Tannenbaumstruktur bezeichnet wird. Diese Tannenbaumstruktur bedeutet, dass vom Regalbediengerät aus gesehen ein schmalerer Gegenstand 8 niemals hinter einem breiteren Gegenstand 8 liegen darf. Allenfalls darf der hintere Gegenstand 8 genauso schmal sein wie der vor ihm liegende. Diese Tannenbaumstruktur ist beispielsweise in der in 7 in der zweiten Reihe von links und in der zweiten Reihe von rechts dargestellten Konstellation einer Gruppe gegeben.
Wenn das Regalbediengerät 20 in 6 das in der dort dargestellten Weise belegte Tablar 7, das sich dann selbstverständlich in einer Übergabeposition befinden müsste, also die dargestellte Übernahmeposition verlassen haben müsste, entleeren soll, dann könnte es im Grundsatz mit einer beliebigen Reihe beginnen, da alle Reihen R aufgrund der Bedingung der sich nicht überlappenden sondern voneinander beabstandeten Umschließungsrechtecke frei zugreifbar sind. Wenn keine besonderen Sortierkriterien vorgegeben sind, würde die Entladung beispielsweise von links von der Reihe R₁ aus beginnen. Der Greifer 26 des Regalbediengerätes 20 könnte zwar mit dem Zugriff bis auf den hinteren Gegenstand 8 sämtliche drei Gegenstände der Reihe R₁ aufnehmen. Er dürfte aufgrund der Bedingung der Tannenbaumstruktur diese jedoch nicht in einem Lagerkanal 22 ablegen. Vielmehr muss zunächst der Gegenstand 8' ergriffen und als Einzelstück an einer geeigneten Lagerstelle eingelagert werden. Danach können allerdings die beiden verbliebenen Gegenstände, bei denen die Tannenbaumstruktur erfüllt wäre gemeinsam ergriffen und in einen Lagerkanal eingestellt werden. Dies entspräche in 7 beispielsweise dem zweiten Lagerkanal 22 von links. Die Reihe R₂ könnte dagegen, weil sämtliche Gegenstände die gleiche Breite aufweisen, in einem Zugriff erfasst und zur Einlagerung gebracht werden. Bei der Reihe R₃ könnten die beiden ersten Gegenstände gemeinsam erfasst und eingelagert werden. Der verbleibende Gegenstand 8'' müsste in einem separaten Einlagervorgang behandelt werden. Entsprechend einzeln behandelt werden müssten auch die Gegenstände 8''' und 8'''' in den Reihen R₆ und R₇. Insgesamt ergibt sich jedoch, dass in vielen Fällen mehrere Gegenstände in einem Schritt zusammen erfasst und eingelagert werden können, so dass sich wegen der Einsparung von Verfahrwegen eine drastische Reduzierung der insgesamt für die Einlagerung erforderlichen Zeit ergibt. Dadurch kann die Umschlaggeschwindigkeit für die Tablare 7 entsprechend erhöht werden.
Grundsätzlich lässt sich die erfindungsgemäße Vorrichtung auch zur Lagerung rollfähiger Gegenstände 8, also insbesondere liegender zylindrischer Gegenstände wie Flaschen oder Röhrchen verwenden. In diesem Fall müssen aber Vorkehrungen getroffen werden, die eine unbeabsichtigte Verlagerung (z.B. durch Vorschubbewegung oder Erschütterungen verursacht) der Gegenstände von ihrer Zwischenablageposition auf dem Tablar oder ihrer endgültigen Lagerposition auf dem Regalboden 9 verhindern. Auch bei Verwendung z.B. eines Aufgabebandes 18 zur Aufgabe der neu einzulagernden Gegenstände 8 dürfen diese nicht wegrollen können. Es empfiehlt sich hierzu, die Oberflächen der Regalböden und der Tablare 7 sowie gegebenenfalls auch die Oberfläche des Aufgabebandes 18 zumindest teilweise mit einer ein Wegrollen verhindernden Strukturierung, insbesondere mit quer zur Längsrichtung der Regalböden 9 bzw. der Tablare 7 bzw. quer zur Transportrichtung des Aufgabebandes 18 verlaufenden Rippen zu versehen.

Claims

Verfahren zum rechnergesteuerten Ein- und Auslagern von Gegenständen, insbesondere quaderförmigen Gegenständen wie Arzneimittelpackungen, in bzw. aus einem Regal mit einer Mehrzahl von im Abstand übereinander angeordneten Regalböden, auf denen die Gegenstände jeweils in der Fläche nebeneinander gelagert werden, wobei die Gegenstände vor der Einlagerung identifiziert und direkt oder indirekt ihre Dimensionen ermittelt werden und die Gegenstände nach Zuführung in den Zugriffsbereich eines, insbesondere mit einem Backengreifer ausgerüsteten, automatischen Regalbediengeräts von diesem aufgenommen und auf einer freien Lagerstelle eines der Regalböden abgelegt werden, wobei ferner Daten zur Identifizierung der von der Rechnersteuerung gewählten Lagerstelle für die spätere automatisierte Auslagerung durch das Regalbediengerät gespeichert werden und wobei die zur Einlagerung vorgesehenen Gegenstände im Zugriffsbereich des Regalbediengeräts jeweils in definierter Zwischenablageposition in einem Pufferspeicher mit ebener Zwischenablagefläche vorgegebener Breite nebeneinander liegend zwischengelagert werden, dadurch gekennzeichnet, dass die einzulagernden Gegenstände in der Reihenfolge, wie sie aufgegeben werden, in der Weise in Gruppen auf der Zwischenablagefläche abgelegt werden, dass entsprechend den gegebenen Abmessungen der jeweiligen Gegenstände unter weitgehender Ausnutzung der Breite der Zwischenablagefläche möglichst mehrere Gegenstände in Richtung der Breite der Zwischenablage hintereinander liegend eine Gruppe bilden und die einzelnen Gruppen in Richtung der Länge der Zwischenablagefläche nebeneinander liegend angeordnet sind, wobei unmittelbar benachbarte Gruppen jeweils innerhalb von Umschließungsrechtecken liegen, die sich nicht überlappen, insbesondere voneinander beabstandet sind.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät zumindest bei einem Teil der Einlagerungsvorgänge eine Gruppe, bei der ein näher zum Regalbediengerät liegender Gegenstand genau so breit oder schmaler ist als jeweils alle vom Regalbediengerät weiter entfernt liegenden Gegenstände dieser Gruppe, mit einem einzigen Zugriff des Backengreifers des Regalbediengeräts aufnimmt und in einem einzigen Ablagevorgang auf einer freien Lagerstelle des Regals einlagert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 – 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät zumindest bei einem Teil der Einlagerungsvorgänge bei einer Gruppe, in der ein näher zum Regalbediengerät liegender Gegenstand breiter ist als der nächstweiter entfernt liegende Gegenstand, diese Gruppe in mehreren Teilschritten einlagert, wobei zunächst der oder die vor dem nächstweiter entfernten Gegenstand liegenden Gegenstände mit einem einzigen Zugriff des Backengreifers des Regalbediengeräts aufgenommen und eingelagert werden und danach mit den auf der Zwischenablage noch verbliebenen Gegenstände dieser Gruppe entsprechend verfahren wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 – 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwischenablagefläche auf mehrere unabhängig voneinander bewegbare Tablare aufgeteilt ist und mehrere mit Gegenständen beladene Tablare gleichzeitig zur Einlagerung dieser Gegenstände zur Verfügung stehen, wobei das Regalbediengerät bei der Einlagerung wahlfrei auf die Gruppen mehrerer, insbesondere aller noch mit Gegenständen beladenen Tablare zugreifen kann.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 – 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnersteuerung beim Zugreifen auf zwischengelagerte Gegenstände und bei deren Einlagerung auf den Regalböden mindestens ein vorgegebenes Sortierkriterium berücksichtigt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 – 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwischenablagefläche auf mehrere unabhängig voneinander bewegbare Tablare aufgeteilt ist und zumindest zeitweilig zwei Regalbediengeräte zeitlich parallel die Einlagerung zwischengelagerter Gegenstände von einem oder mehreren Tablaren vornehmen, währenddessen auf einem anderen Tablar neu zugegangene Gegenstände zur Zwischenlagerung aufgelegt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 – 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gegenstand, für den von der Rechnersteuerung noch keine geeignete Lagerstelle auf den Regalböden ermittelt werden konnte, im Zwischenspeicher auf einem Tablar verbleibt, während andere Gegenstände ohne Unterbrechung des Aufgebens neu zugegangener Gegenstände auf einem anderen Tablar zwischengelagert und anschließend eingelagert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 – 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechnersteuerung im Bedarfsfall einen angeforderten, aber lediglich zwischengelagerten Gegenstand ohne Vornahme einer regulären Einlagerung auf einem Regalboden durch das Regalbediengerät gezielt von dem jeweiligen Tablar aufnehmen und auslagern lässt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 – 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifizierung eines Gegenstands während eines manuellen Aufgabevorgangs zu Beginn des Verfahrens erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführung eines neu aufgegebenen Gegenstands zur Zwischenlagerung im Pufferspeicher automatisiert erfolgt.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einem Regal (19) mit einer Mehrzahl von im Abstand übereinander angeordneten Regalböden (9), auf denen Gegenstände (8) durch mindestens ein horizontal und vertikal verfahrbares und mit einer Rechnersteuerung verbundenes Regalbediengerät (20a, 20b) jeweils in der Fläche nebeneinander liegend einlagerbar sind, mit einer Identifizierungseinrichtung und einer oder mehreren Einrichtungen zur Ermittlung der Dimensionen der einzulagernden Gegenstände und mit einer als Pufferspeicher fungierenden und ebenfalls mit der Rechnersteuerung verbundenen Bereitstellungseinrichtung, durch die die an einer Aufgabestation neu zur Einlagerung aufgegebenen Gegenstände (8) in den Zugriffsbereichs des mindestens einen Regalbediengeräts (20a, 20b) bringbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Bereitstellungseinrichtung eine Ladevorrichtung (1) und eine Mehrzahl von Tablaren (7) aufweist, auf denen die Gegenstände (8) zwischenlagerbar sind, dass die Ladevorrichtung (1) zwischen einer Beladeposition und mindestens einer Entladeposition vertikal verfahrbar ist und dass die Tablare (7) durch die Ladevorrichtung (1) jeweils zur Entladung in eine Übergabeposition innerhalb des Zugriffsbereichs des Regalbediengeräts (20a, 20b) und zur Beladung in eine Übernahmeposition auf der Ladevorrichtung (1) verfahrbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladevorrichtung (1) und die jeweilige Übergabeposition der Tablare im Bereich der Regalböden (9) angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von Übergabepositionen für die Tablare (7) vorgesehen sind, die jeweils im unmittelbaren Anschluss an eine, insbesondere an beide Stirnseiten der Ladeeinrichtung (1) angeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei übereinander angeordnete Übergabepositionen vorgesehen sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 14, dadurch gekennzeichnet, dass ein Tablar (7) in der Übernahmeposition auf der Ladevorrichtung (1) während der Beladung jeweils schrittweise verschiebbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladevorrichtung (1) einen Schiebeschlitten (4) aufweist, der an einer Linearführung (16) in Längsrichtung der Ladevorrichtung (1) parallel zur Längsrichtung der Regalböden (9) motorisch verfahrbar ist, insbesondere mittels eines reversierbaren Zahnriemens (3), und dass der Schiebeschlitten (4) wahlweise an die Tablare (7) ankoppelbar und von diesen abkoppelbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Schiebeschlitten (4) mindestens eine, insbesondere für jede Verschieberichtung jeweils eine durch mechanischen Druck seriell betätigbare Schaltkupplung (5) aufweist, die jeweils mit einem damit korrespondierenden Schloss (15a, 15b) im Bereich einer Stirnseite der Tablare (7) zusammenwirkt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Tablare (7) im wesentlichen als flache Bleche gebildet und an ihrer Unterseite jeweils mit Gleitkufen, insbesondere Kunststoffkufen, versehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladevorrichtung (1) ein rahmenartiges Grundgestell aufweist, auf dem eine Schiebebahn mit Seitenführung, insbesondere in Form parallel im Abstand zueinander angeordneter Winkelprofile, für die Tablare (7) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladevorrichtung (1) durch mindestens zwei Vertikalführungen (10) geführt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikalführungen (10) Platz sparend außerhalb des Grundrisses der Regalböden (9) im Bereich von Vertikalträgern des Regals (19) angeordnet sind, an denen die Regalböden (9) direkt oder indirekt befestigt sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 21 dadurch gekennzeichnet, dass zur Vertikalverschiebung der Ladevorrichtung (1) ein motorischer Spindeltrieb (11) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Tablare (7) in der Übergabeposition in unterschiedlichen, insbesondere in variierbaren Abständen übereinander abstellbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 23, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere beladene Tablare (7) gleichzeitig zum wahlfreien Zugriff des mindestens einen Regalbediengeräts (20a, 20b) auf die zwischengespeicherten Gegenstände (8) bereitstellbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 24, dadurch gekennzeichnet, dass das Regal aus zwei im Abstand unter Belassung einer Lagergasse (25) sich gegenüberliegenden Teilen (19, 19') gebildet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Regalbediengeräte (20a, 20b) in der Lagergasse (25) vorgesehen sind, die jeweils auf separaten Fahrschienen (21) unabhängig voneinander verfahrbar sind, beide Teilregale (19, 19') bedienen und kollisionsfrei einander passieren können.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 – 26, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Regalbediengerät (20a, 20b) mit einem Backengreifer (26) zur Aufnahme eines oder mehrerer Gegenstände (8) versehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufgabestation ein als umlaufender Bandförderer ausgebildetes Aufgabeband (18) ist.
Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufgabeband außerhalb des Regals (19) angeordnet und mit seiner Transportrichtung parallel zur Längsorientierung des Regals (19) ausgerichtet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass an der Längsseite des Regals (19) eine Öffnung vorgesehen ist, in deren Bereich ein mit der Rechnersteuerung verbundener Umsetzbackengreifer (14) zur Umsetzung neu aufgegebener Gegenstände (8) von dem Aufgabeband (18) auf ein auf der Ladevorrichtung (1) aufliegendes Tablar (7) installiert ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 – 30, dadurch gekennzeichnet, dass zur Lagerung von liegenden zylindrischen Gegenständen (8) die Oberflächen der Regalböden und der Tablare (7) sowie gegebenenfalls auch die Oberfläche des Aufgabebandes (18) zumindest teilweise mit einer ein Wegrollen verhindernden Strukturierung, insbesondere mit quer zur Längsrichtung der Regalböden (9) bzw. der Tablare (7) bzw. quer zur Transportrichtung des Aufgabebandes (18) verlaufenden Rippen versehen sind.