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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerung von Fahrzeugfunktionen, insbesondere eine Anpassung von Fahrerassistenzsystemen.
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Der akustische Kanal eines Fahrzeugnutzers, der eine Vielzahl von akustischen Signalen umfasst, zum Beispiel akustische Signale des Radios und/oder Signale einer Warnvorrichtung wie die einer Einparkhilfe und/oder einer Freisprecheinrichtung, wird durch diese unterschiedlichen Systeme zunehmend beansprucht. Immer mehr Fahrer fühlen sich daher durch akustische Warnungen gestört, sofern eine Warnung unnötig ist. Dies geschieht beispielsweise beim Einparken, wenn der Fahrer das Objekt in der Umgebung vom Fahrzeug bereits bemerkt hat und selbständig reagiert.
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Der Fahrer aktiviert zum Beispiel durch Einlegen des Rückwärtsgangs die Einparkhilfe und fährt anschließend auf eine Wand zu. Der Fahrer wird dann bereits bei einem Abstand von 1,6 m zum Objekt durch die Einparkhilfe gewarnt, da die Wand im rückwärtigen Fahrschlauch des Fahrzeugs liegt.
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Gleiches gilt für Park- und Rangiersysteme welche zu früh und/oder zu stark einen Eingriff in die Längs- und Querführung vom Fahrzeug bewirken, obwohl der Fahrer das Objekt bereits bemerkt hat. Das trifft zum Beispiel bei einer Rangierbremsfunktion mit Notbremseingriff beim Parken und Rangieren zu.
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Die Druckschrift
DE 10 2008 019 346 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs. Dabei wird das Fahrzeug von einem Parksystem der Vorrichtung automatisch eingeparkt, solange eine Stellvorrichtung der Vorrichtung von einem Fahrer des Fahrzeugs manuell in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird. Dabei wird ein Parkvorgang, welcher automatisch durch das Parksystem durchgeführt wird und auch je nach Notwendigkeit einen oder mehrere Richtungswechsel umfassen kann, nur solange fortgesetzt, solange die Stellvorrichtung von einem Fahrer des Fahrzeugs manuell, z.B. mittels eines Fußes oder mittels eines Fingers, in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird. Der Parkvorgang des Fahrzeugs kann dabei an Umfelddaten, einschließlich sich bewegender Hindernisse angepasst werden. Bewegende Hindernisse können dabei zum Beispiel sich dem Parkplatz nähernde Passanten sein, oder ein auf dem Nebenparkplatz einparkendes Fahrzeug.
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Die Druckschrift
DE 101 09 665 A1 betrifft ein Verfahren zur Darstellung der Umgebung eines Gegenstands oder einer Person, bei der die Umgebung mittels einer Kamera zumindest teilweise aufgenommen wird und die aufgenommene Bildinformation mittels einer Computereinrichtung bearbeitet wird und die bearbeitete Information auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt wird. In der Umgebung befindliche Objekte werden durch Auswertung der aufgenommenen Bildinformation erfasst und wenigstens eines der Objekte mittels einer in die Bildinformation eingeblendeten Markierung markiert. Es werden zudem alternative Methoden zur Klassifikation der umgebenden Objekte genannt, wie zum Beispiel die Erkennung von sich bewegenden Objekten, wie beispielsweise Personen, Höhenerkennung von Hindernissen oder auch die automatische Erkennung freier Parklücken mit Auswertung des zur Verfügung stehenden Platzes.
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Gemäß der Druckschrift
DE 10 2011 084 367 A1 erfolgt eine Warnung vor einem Objekt in der Fahrzeugumgebung, sofern das Objekt vom Fahrer wahrgenommen wurde. Das Verfahren zum Feststellen einer fahrerseitigen Wahrnehmung eines in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs befindlichen Objektes umfasst dabei mehrere Schritte. Zum einem wird die Position eines Objekts und/oder die Richtung des Objekts bestimmt. Außerdem wird die Blickrichtung des Fahrers bestimmt. Im nächsten Schritt wird geprüft ob der Blick des Fahrers das Objekt trifft, durch Auswerten der Blickrichtung des Fahrers und der Position und/oder Richtung des Objekts. Im darauf folgenden Schritt findet ein Feststellen einer fahrerseitigen Wahrnehmung des Objekts in Abhängigkeit von der Dauer, dass heißt wie lange der Blick des Fahrers das Objekt trifft, in Abhängigkeit von der Anzahl, dass heißt wie oft der Blick des Fahrers das gleiche Objekt trifft und/oder in Abhängigkeit von der Frequenz, dass heißt wie häufig der Blick des Fahrers das gleiche Objekt pro Zeiteinheit trifft, statt.
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Bei der genannten Druckschrift
DE 10 2011 084 367 A1 wird jedoch vernachlässigt, welchen Einfluss zum Beispiel niedrigere Objekte haben, zum Beispiel wenn ein niedriges Objekt verdeckt ist und nicht durch den Fahrzeugnutzer wahrgenommen werden kann.
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In den obigen Druckschriften wird demnach die Höhe eines Objekts in Verbindung mit der Wahrnehmung durch einen Fahrzeugnutzer nicht berücksichtigt.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, ein Verfahren sowie eine entsprechende Vorrichtung bereitzustellen zum Steuern von Fahrzeugfunktionen, insbesondere zum Anpassen von Fahrzeugfunktionen, bei denen eine Erkennung, ob ein Fahrer ein Objekt wahrnehmen kann, verbessert wird.
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Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie einer Vorrichtung nach Anspruch 9 gelöst. Die Unteransprüche definieren weitere Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern von Fahrzeugfunktionen, insbesondere zum Anpassen von Fahrerassistenzsystemen umfasst das Erfassen einer Position und Höhe eines Objekts und das Erfassen eines Sichtbereichs eines Fahrzeugnutzers, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass das Verfahren weiter ein Bestimmen, ob das Objekt in dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers liegt, in Abhängigkeit von der Position und Höhe des Objekts, und ein Ansteuern mindestens einer Fahrzeugvorrichtung in Abhängigkeit von dem Bestimmen umfasst.
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Die Position ist im Rahmen dieser Anmeldung zu verstehen als Position in der Ebene und die Höhe ist als Senkrechte zu dieser Ebene zu verstehen. Ein Objekt kann damit über seine Position in der Ebene und seiner Höhe räumlich erfasst werden.
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Das Erfassen von einer Position und Höhe eines Objekts im Umfeld eines Fahrzeugs liefert relevante Informationen über kollisionskritische Objekte, wie zum Beispiel Parkpoller oder andere Fahrzeuge, die zum Beispiel beim Ein- oder Ausparken von entscheidender Bedeutung sind. Unterschiedliche Objekte können dabei unterschiedliche Höhen haben, zum Beispiel kann ein Parkpoller eine niedrigere Höhe haben im Vergleich zu einem Fahrzeug oder einer Wand, die zum Beispiel an einen Parkplatz angrenzt.
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Eine Warnung zum Beispiel mittels einer Warnvorrichtung vor einem Objekt, das sich beispielsweise in der Nähe eines Fahrzeugs befindet, wenn dieses eingeparkt wird, kann damit in Abhängigkeit von dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers geschehen. Diese Funktionen der Steuerung kann als Erweiterung für gängige Park- und Rangiersysteme verwendet werden, die dadurch ein flexibles Anpassen der Warnung vor einem Objekt, zum Beispiel beim Einparken ermöglichen.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren das Ansteuern der Fahrzeugvorrichtung ein Ansteuern einer Warnvorrichtung und/oder einer Anzeigevorrichtung und/oder ein Anpassen einer Fahrerassistenzvorrichtung umfassen.
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Ein Ausgabesignal einer Warnvorrichtung kann damit flexibel angepasst werden. In Abhängigkeit von der Höhe eines Objekts kann zum Beispiel der Fahrzeugnutzer früher über eine Warnvorrichtung informiert werden.
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Gleichzeitig kann bei einer Anzeige ein Objekt, dass sich zum Beispiel beim Einparken hinter einem Fahrzeug befindet, beispielsweise farblich gegenüber anderen Objekten hervorgehoben werden, sodass für den Fahrzeugnutzer schnell erkennbar ist um welches Objekt es sich handelt und welche Position es hat.
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Darüber hinaus kann ein Ansteuern einer Fahrerassistenzvorrichtung den direkten Eingriff in die Längs- und Querführung bewirken, abhängig von der Höhe und der Position eines Objekts, das sich in näherer Umgebung des Fahrzeugs befindet.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Ansteuern der Warnvorrichtung ein akustisches Anpassen einer Lautstärke der Warnvorrichtung und/oder ein zeitliches Anpassen eines Wiedergabesignals der Warnvorrichtung und/oder ein Anpassen einer optischen Warnvorrichtung in Abhängigkeit von dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers bewirken.
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Es werden dabei zum Beispiel Objekte, die vom Fahrzeugnutzer zunächst wahrgenommen wurden aber im weiteren Verlauf vom Fahrer nicht mehr wahrgenommen werden können anders behandelt, als Objekte die zu keinem Zeitpunkt vom Fahrzeugnutzer wahrgenommen wurden. Dadurch ist eine individuelle, an die Wahrnehmung des Fahrzeugnutzers angepasste Ansteuerung der Warnvorrichtung möglich. Der Fahrzeugnutzer erhält damit angepasste Warnsignale und wird nicht unnötig oft oder zu einem falschen Zeitpunkt gewarnt.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Anpassen der Fahrerassistenzvorrichtung ein Eingreifen in eine Längs- und/oder eine Querführung der Fahrerassistenzvorrichtung bewirken, in Abhängigkeit von der Position und Höhe des Objekts und dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers.
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Dieses Eingreifen in die Längs- und/oder Querführung ermöglicht für den Fahrzeugnutzer ein einfaches Ein- und Ausparken.
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Gemäß einer Ausführungsform kann eine Abstandsauslöseschwelle der Fahrerassistenzvorrichtung für ein Objekt im Fahrzeugumfeld verändert, zum Beispiel verringert oder erhöht, werden, in Abhängigkeit von der Position und Höhe des Objekts und dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers, und/oder eine Auslösung der Fahrerassistenzvorrichtung für ein Objekt im Fahrzeugumfeld nicht stattfinden, in Abhängigkeit von der Position und Höhe des Objekts und dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers.
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Die Verringerung oder Erhöhung der Abstandsauslöseschwelle in Abhängigkeit von einem relevanten Objekt und dem Sichtbereich ermöglicht ein effizientes, situationsabhängiges Eingreifen in die Längs- oder in die Querführung. Der Eingriff erfolgt dann nicht mehr zu früh oder zu spät, sondern kann exakt zeitlich abgestimmt werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Erfassen des Sichtbereichs des Fahrzeugnutzers über Sichtflächen des Fahrzeugs und Umfeldkameras erfolgen.
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Die Sichtflächen des Fahrzeugs können dabei zum Beispiel die Front- oder Heckscheibe oder die Seitenscheiben sein oder aber auch die Rückspiegel oder Außenspiegel. Die Bestimmung des Sichtbereichs kann ohne zusätzliche Hardwarekomponenten erfolgen, da beispielsweise Umfeldkameras bereits vorinstalliert sind.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren das Erfassen des Sichtbereichs des Fahrzeugnutzers, das Bestimmen einer Blickrichtung und einer Kopfposition des Fahrzeugnutzers umfassen, wobei das Bestimmen mittels einer Innenraumkamera erfolgen kann.
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Innenraumkameras werden teilweise schon serienmäßig in Fahrzeugen verbaut, so dass diese Kameras direkt eingesetzt werden können um die Blickrichtung und die Kopfposition des Fahrzeugnutzers zu ermitteln. Anhand der Informationen kann interaktiv festgestellt werden ob der Fahrer ein Objekt wahrgenommen hat, eben genau dann wenn sich das Objekt in seinem Sichtbereich befindet.
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Gemäß einer Ausführungsform kann das Erfassen der Position und Höhe des Objekts mittels Umfeldsensoren des Fahrzeugs erfolgen, wobei die Umfeldsensoren Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren sein können und/oder ein Laser-System und/oder ein LiDAR-System und/oder Umfeldkameras umfassen können.
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Die dafür verwendeten Fahrzeugsensoren sind teilweise standardmäßig bereits in einem Fahrzeug verbaut, so dass keine zusätzlichen Komponenten eingebaut werden müssen, was die Kosten erheblich mindert.
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Die Höhenerkennung kann dabei beispielsweise über die Ultraschallsensoren durch eine Echoauswertung oder über die Bildverarbeitung der Umfeldkameras erfolgen. Dadurch wird eine zuverlässige und redundante Höhenmessung eines Objekts gewährleistet.
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Eine automatische Selektion von Objekten, die sich im fahrtrichtungsabhängigen Fahrschlauch befinden, kann damit ebenfalls erfolgen.
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Gemäß einer Ausführungsform kann eine erfindungsgemäße Vorrichtung eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Position und Höhe eines Objekts umfassen, wobei die erste Erfassungseinrichtung mindestens einen Umfeldsensor zum Erfassen der Position des Objekts umfassen kann und wobei die erste Erfassungseinrichtung eine Umfeldkamera und/oder ein Laser-System und/oder ein LiDAR-System zum Erfassen der Höhe des Objekts umfassen kann, und wobei die Vorrichtung weiter eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Sichtbereichs eines Fahrzeugnutzers umfassen kann, und eine Bestimmungseinrichtung die eingerichtet sein kann, zu bestimmen ob das Objekt in dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers liegt, in Abhängigkeit von der Position und Höhe des Objekts, und wobei die Vorrichtung eine Ansteuerungseinrichtung weiter umfassen kann, die eingerichtet sein kann, mindestens eine Fahrzeugvorrichtung in Abhängigkeit von dem Bestimmen anzusteuern.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist dieselben Vorteile auf, wie die bereits diskutierten Vorteile des Verfahrens zur Steuerung von Fahrzeugfunktionen.
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Allgemein kann die Position und die Höhe eines Objekts mit der ersten Erfassungseinrichtung von unterschiedlichen Sensoren und/oder anderen Komponenten der ersten Erfassungseinrichtung ermittelt werden, zum Beispiel kann der Abstand zu einem Objekt durch einen Ultraschallsensor bestimmt werden und die Höhe des Objekts mit einer Kamera oder einem Laser. Bei anderen Komponenten kann eine einzige Komponente zur Bestimmung sowohl der Position als auch der Höhe verwendet werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann die mindestens eine Fahrzeugvorrichtung eine Warnvorrichtung und/oder eine Anzeigevorrichtung und/oder eine Fahrerassistenzvorrichtung sein.
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Warn-, Anzeige- und Fahrerassistenzvorrichtung sind in den meisten der heute gebauten Fahrzeuge serienmäßig verbaut und werden mit einer standardmäßigen Elektronik angesteuert, so dass zur Implementierung der Steuerungsvorrichtung keine zusätzlichen Komponenten benötigt werden. Eine gleichzeitige, unabhängige und situationsabhängige Ansteuerung der verschiedenen Vorrichtungen ist mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich.
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben.
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1 zeigt Verfahrenschritte eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen detailliert erläutert. Diese Ausführungsbeispiele stellen nur Beispiele dar und sind nicht als einschränkend auszulegen. Während beispielsweise die Ausführungsbeispiele derart beschrieben werden, dass sie eine Vielzahl von Merkmalen und Elementen umfassen, so können einige dieser Merkmale in anderen Ausführungsbeispielen weggelassen und/oder durch alternative Merkmale oder Elemente ersetzt werden. In anderen Ausführungsbeispielen können zusätzliche oder alternativ zusätzliche Merkmale oder Elemente neben den explizit beschriebenen bereit gestellt werden. Es können Varianten oder Modifikationen, die sich auf ein oder mehrere Ausführungsbeispiele beziehen, auch auf andere Ausführungsbeispiele angewandt werden, sofern nichts anderes angegeben ist.
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1 zeigt Verfahrensschritte 101–104 eines Verfahrens 1, gemäß einem Ausführungsbeispiel, welche von einer Steuerung eines Fahrzeugs ausgeführt werden. 2 zeigt ein Beispiel für ein Fahrzeug, bei dem das Verfahren ausgeführt wird.
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In Schritt 101 des Verfahrens 1, gemäß 1, wird eine Position und Höhe eines Objekts erfasst. Dadurch werden relevante, kollisionskritische Objekte detektiert.
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Kollisionskritische Objekte sind zum Beispiel Objekte, die sich in unmittelbarer Umgebung eines Fahrzeugs befinden, wenn das Fahrzeug beispielsweise einparkt. Eine Wand wäre zum Beispiel ein kollisionskritisches Objekt, wenn das Fahrzeug auf selbige zufährt um beispielsweise einzuparken. Ein kollisionskritisches Objekt kann ebenfalls ein kleineres Objekt sein, wie zum Beispiel ein Parkpoller, der sich am Parkplatzrand, beispielsweise neben oder hinter dem Fahrzeug befindet. Menschen können außerdem relevante Objekte im obigen Sinne sein, wenn sie sich in der Nähe des Fahrzeugs aufhalten, wenn dieses zum Beispiel einparkt. Das können beispielsweise Menschen auf einem Parkplatz sein, die ebenfalls ihr Fahrzeug eingeparkt haben oder Passanten die in dem Moment an dem Fahrzeug vorbei gehen, wenn dieses gerade einparkt.
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Die Detektion dieser Objekte kann dabei zum Beispiel vom Egofahrzeug über Umfeldsensoren geschehen. Umfeldsensoren können zum Beispiel Ultraschallsensoren oder Radarsensoren sein. Ebenfalls ist ein Laser-System oder ein LiDAR-System zur Detektion denkbar, mit Hilfe derer sich sehr genau sowohl die Position als auch die Höhe eines Objekts bestimmen lassen. Die optische Erfassung eines Objekts kann jedoch auch über Umfeldkameras passieren, die standardmäßig in einem neuen Fahrzeug bereits eingebaut sind.
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Die Höhenerkennung eines Objekts erfolgt beispielsweise bei Ultraschallsensoren über eine Auswertung des Echos oder bei Umfeldkameras durch eine Bildverarbeitung.
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Beim Erfassen von relevanten Objekten, in Schritt 101 des Verfahrens 1, gemäß 1 erfolgt gleichermaßen die Selektion der Objekte im fahrtrichtungsabhängigen Fahrschlauch.
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In Schritt 102 des Verfahrens 1, gemäß 1 wird der Sichtbereich eines Fahrzeugnutzers erfasst. Das Erfassen des Sichtbereichs des Fahrzeugnutzers umfasst dabei die Detektion der Blickrichtung und Kopfposition eines Fahrzeugnutzers. Die Blickrichtung und die Kopfposition können dabei zum Beispiel über eine, im Innenraum eines Fahrzeugs verbaute Innenraumkamera optisch erfasst werden.
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Das Erfassen des Sichtbereichs des Fahrzeugsnutzers kann dabei ebenfalls die Bestimmung des Sichtbereichs über Sichtflächen des Fahrzeugs umfassen. Die Sichtflächen können dabei die Front-, Heck- und Seitenscheiben sein, sowie die Rück- und/oder Außenspiegel. Der Sichtbereich kann außerdem über Umfeldkameras ermittelt werden, zum Beispiel über das Bild einer Rückfahrkamera und der AreaView-Kameras im Display.
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In einem nächsten Schritt 103 des Verfahrens 1, wie in 1 gezeigt, wird bestimmt ob sich ein relevantes Objekt in dem vorher, in Schritt 102 bestimmten Sichtbereich des Fahrzeugnutzers befindet, in Abhängigkeit von der Position und der Höhe des Objekts.
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Die Position und Höhe des Objekts ist von entscheidender Bedeutung. Wenn beispielsweise ein Objekt mit geringer Höhe von einem Fahrzeugnutzer von weitem schon zu einem früheren Zeitpunkt wahrgenommen wird, erfolgt eine entsprechende Warnung schon eher. Wenn das Fahrzeug bereits so nah an dem niedrigen Objekt ist, dass der Fahrzeugnutzer das Objekt nicht mehr sehen kann, wurde der Fahrzeugnutzer bereits gewarnt.
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Im abschließenden Schritt 104 des Verfahrens, gemäß 1, wird mindestens eine Fahrzeugvorrichtung angesteuert, in Abhängigkeit vom Bestimmen.
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Die Ansteuerung erfolgt dabei auf Basis der Auswertung der Informationen über das Objekt oder die Objekte, die sich in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs befinden. Dabei werden die Informationen über die Position und die Höhe des Objekts ausgewertet und die Information darüber ob das entsprechende Objekt oder die entsprechenden Objekte im Sichtbereich des Fahrzeugnutzers sind.
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Nach Auswertung der oben beschriebenen Informationen wird nunmehr mindestens eine Fahrzeugvorrichtung angesteuert. Die Fahrzeugvorrichtung kann dabei zum Beispiel eine Warnvorrichtung und/oder eine Anzeigevorrichtung und/oder eine Fahrerassistenzvorrichtung sein.
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Die akustische Warnvorrichtung verfügt beispielsweise über Lautsprecher, die dem Fahrzeugnutzer akustisch mitteilen, wie weit das Fahrzeug von einem Objekt weg ist. Das Erkennen relevanter Objekte, die vom Fahrzeugnutzer wahrgenommen werden, kann dann zu einer Anpassung der Lautstärke der Warnvorrichtung führen. Zum Beispiel kann die Lautstärke reduziert werden für Objekte, die vom Fahrzeugnutzer wahrgenommen werden.
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Außerdem ist eine Änderung einer Anzeigevorrichtung möglich, in Abhängigkeit von der Position und Höhe des Objekts und der Wahrnehmung des Objekts durch den Fahrzeugnutzer.
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Die Änderung der Anzeige von relevanten Objekten, die vom Fahrer wahrgenommen werden, kann zum Beispiel eine Anpassung der Objektfarbe sein, dass heißt zum Beispiel der Wechsel von rot bzw. gelb zu grau oder eine Ausblendung von Objekten, die vom Fahrer wahrgenommen wurden.
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Außerdem kann eine Anpassung des Abstandsbereichs der akustischen oder optischen Warnung für Objekte, die vom Fahrzeugnutzer wahrgenommen worden, stattfinden. Zum Beispiel kann eine spätere Warnung für Objekte erfolgen, die vom Fahrzeugnutzer wahrgenommen werden.
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Darüber hinaus kann eine Verringerung der Abstandsauslöseschwelle für einen Eingriff in die Längsführung (z.B. Bremseingriff) oder für einen Eingriff in die Querführung (z.B. Lenkeingriff zum Ausweichen vor einem Objekt) bei relevanten Objekten, die vom Fahrer wahrgenommen werden, erfolgen.
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In einer alternativen Ausführungsform werden Objekte, die vom Fahrzeugnutzer zunächst wahrgenommen wurden, aber im weiteren Verlauf, zum Beispiel bei Annäherung an das Objekt, vom Fahrzeugnutzer nicht mehr wahrgenommen werden können, zum Beispiel in Folge der Höhe des Objekts oder einer schlechteren Sicht durch eines der Fenster des Fahrzeugs, anders behandelt, als Objekte, die nie vom Fahrer wahrgenommen wurden. Bei diesen Objekten ist ebenfalls eine Anpassung der Warnung bzw. des Eingriffs möglich, die sich von Objekten, die nie wahrgenommen wurden, unterscheidet.
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Das ist zum Beispiel beim Einparken der Fall, wenn der Fahrzeugnutzer beispielsweise in Richtung einer Wand fährt, vor der zusätzlich ein Parkpoller platziert ist. Beim Einparken aktiviert dabei der Fahrzeugnutzer durch Einlegen des Rückwärtsgangs die Einparkhilfe des Fahrzeugs. Er fährt anschließend rückwärts auf die Wand zu, vor der sich ein niedriger Parkpoller befindet. Der Fahrzeugnutzer wird vor der Wand erst sehr spät, nämlich erst bei einem Abstand von ca. 30 cm gewarnt, da er sie ständig im Blick hat.
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Der Fahrzeugnutzer nimmt den Parkpoller bei einem großen Abstand wahr. Allerdings kann er den Parkpoller aufgrund der eingeschränkten Sicht durch das Heckfenster nicht mehr wahrnehmen. Die Warnung für den Parkpoller erfolgt daher früher als für die Wand, zum Beispiel bei einem Abstand von ca. 1 m.
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In einem alternativen Beispiel aktiviert der Fahrzeugnutzer wieder durch Einlegen des Rückwärtsgangs die Einparkhilfe und fährt anschließend rückwärts auf eine Wand zu, vor der sich ein niedriger Parkpoller befindet. Der Fahrzeugnutzer nimmt den Parkpoller gar nicht wahr. Die Warnung für den Parkpoller erfolgt früher als für den Parkpoller des vorherigen Beispiels, da der Parkpoller vom Fahrzeugnutzer zu keinem Zeitpunkt gesehen wurde, was zum Beispiel bei einem Abstand von 1,6 m der Fall wäre.
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2 zeigt ein Fahrzeug 2, dass eine Vorrichtung 201 und eine Fahrzeugvorrichtung 206 umfasst.
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Die Vorrichtung 201 umfasst dabei eine erste Erfassungseinrichtung 202 und eine zweite Erfassungseinrichtung 203.
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Die erste Erfassungseinrichtung 202 ist dabei eingerichtet eine Position und Höhe eines Objekts, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs befindet, zu bestimmen. Die Erfassungseinrichtung kann dabei Umfeldsensoren, wie beispielweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Laser, LiDAR oder Umfeldkameras umfassen.
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Die zweite Erfassungseinrichtung 203 dient zum Erfassen eines Sichtbereichs eines Fahrzeugnutzers. Diese zweite Erfassungseinrichtung 203 kann zum Beispiel eine Innenraumkamera, die im Innenraum eines Fahrzeugs verbaut ist, umfassen. Diese Innenraumkamera kann dann beispielsweise die Kopfposition des Fahrzeugnutzers und dessen Blickrichtung feststellen.
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Außerdem verfügt die Vorrichtung 201, wie in 2 gezeigt, über eine Bestimmungseinrichtung 204, die dafür eingerichtet ist, zu bestimmen ob ein Objekt in dem Sichtbereich des Fahrzeugnutzers liegt, in Abhängigkeit von der Position und Höhe des Objekts.
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Die Bestimmungseinrichtung 204 in 2 liefert einer Ansteuerungseinrichtung 205 Eingabewerte zum Ansteuern mindestens einer Fahrzeugvorrichtung 206. Die Fahrzeugvorrichtung kann, gemäß 2 eine Warnvorrichtung 207 und/oder eine Anzeigevorrichtung 208 und/oder eine Fahrerassistenzvorrichtung 209 umfassen.
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Die Warnvorrichtung 207 kann Lautsprecher umfassen, die ein akustisches Warnsignal an den Fahrzeugnutzer ausgeben können, zum Beispiel eine Warnung vor einem Hindernis beim Einparken.
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Die Anzeigevorrichtung 208, gemäß 2 ist serienmäßig in Fahrzeugen verbaut und kann Objekte graphisch darstellen und diese, nach entsprechender Wichtigkeit, farblich markieren oder beispielsweise, situationsabhängig Objekte ein- oder ausblenden.
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Die Fahrerassistenzvorrichtung 209 kann dem Fahrer ein automatisches Ein- und Ausparken ermöglichen.
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Das Verfahren 1 wird durch die Vorrichtung 201 in einem Fahrzeug, zum Beispiel wie dem in 2 gezeigten Fahrzeug 2 ausgeführt. Das Verfahren 1 und die Vorrichtung 201 gemäß 1 und 2 können bei Einparkhilfen, Parklenkassistenten, intelligenten Parkassistenten, Rangierbremsassistenten, Parkhausassistenten sowie Manövrierassistenten zur Anwendung kommen. Darüber hinaus können sie bei sämtlichen Fortbewegungsmitteln mit Park- und Rangierfunktionen verwendet werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Verfahren
- 101–104
- Schritte
- 2
- Fahrzeug
- 201
- Vorrichtung
- 202
- erste Erfassungseinrichtung
- 203
- zweite Erfassungseinrichtung
- 204
- Bestimmungseinrichtung
- 205
- Ansteuerungseinrichtung
- 206
- Fahrzeugvorrichtung
- 207
- Warnvorrichtung
- 208
- Anzeigevorrichtung
- 209
- Fahrerassistenzvorrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008019346 A1 [0005]
- DE 10109665 A1 [0006]
- DE 102011084367 A1 [0007, 0008]
