CN215679133U - 一种履带式机器人循迹运动*** - Google Patents
一种履带式机器人循迹运动*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN215679133U CN215679133U CN202120652793.0U CN202120652793U CN215679133U CN 215679133 U CN215679133 U CN 215679133U CN 202120652793 U CN202120652793 U CN 202120652793U CN 215679133 U CN215679133 U CN 215679133U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser
- robot
- track
- sheets
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种履带式机器人循迹运动***，包括机器人传感器***和路面轨迹***，所述机器人传感***包括设置于机器人前下部的激光检测器、与激光检测器连接的激光接收电路以及将激光接收电路向控制后台传输的通信模块，所述激光检测器包括雪崩光电二极管；所述路面轨迹***包括激光器和沿着机器人运动轨迹布置的路面轨迹点阵，所述路面轨迹点阵由若干组并排设置于路面上的激光吸收片和激光反射片组成，所述激光器向所述激光吸收反射片的路径发射激光，所述激光反射片反射激光，所述激光吸收片吸收激光，反射的激光触发所述雪崩光电二极管。本实用新型能够实现巡检机器人依照规划路线自动巡检。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于电站智能巡检领域的履带式机器人循迹运动***。
背景技术
高质量和及时的运行维护是保证电力***安全可靠运行的前提。现今变电站现代化程度越来越高，大量增加的设备导致人工日常巡检成本日益增长，传统人工日常巡检方式凸显的问题就越发不容忽视。日常巡检一旦发生误判和漏判将造成重大经济损失。伴随着电子信息技术、自动化水平和精密控制等学科的快速发展，变电站现已安装大量监控摄像，但是传统摄像***只传送图像且布置主要用于安防、环境监测，对设备巡检工作几乎没有帮助。变电站巡检自动化设备大量应用是变电站自动巡检的未来发展趋势。现有的变电站巡检运维设备，其智能化程度低，其行径路线的整个巡检过程中需要人工介入进行规划和控制，依然难以实现全自动巡检。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种履带式机器人循迹运动***，能够实现巡检机器人依照规划路线自动巡检。
实现上述目的的一种技术方案是：一种履带式机器人循迹运动***，包括机器人传感器***和路面轨迹***；
所述机器人传感***包括设置于机器人前下部的激光检测器、与激光检测器连接的激光接收电路以及将激光接收电路向控制后台传输的通信模块，所述激光检测器包括雪崩光电二极管；
所述路面轨迹***包括激光器和沿着机器人运动轨迹布置的路面轨迹点阵，所述路面轨迹点阵由若干组并排设置于路面上的激光吸收片和激光反射片组成，所述激光器向所述激光吸收反射片的路径发射激光，所述激光反射片反射激光，所述激光吸收片吸收激光，反射的激光触发所述雪崩光电二极管。
进一步的，组成所述路面轨迹点阵的激光吸收片和激光反射片四个一组，对称的布置与机器人运动轨迹的两侧。
再进一步的，机器人运动轨迹为直行时，运动轨迹两侧对称的设置两个激光吸收片，两个激光反射片对称的设置于激光吸收片的外侧。
再机器人运动轨迹为转弯时，远动轨迹转弯侧设置两个激光吸收片，远动轨迹非转弯侧设置两个激光反射片。
进一步的，在机器人运动轨迹方向上依次均布的设置有等宽的吸光黑色条带。
进一步的，机器人采用履带运动方式，机器人上设有与所述激光检测器连接的控制器和转向舵。
本实用新型的一种履带式机器人循迹运动***，在整个巡检过程中可依照预定的巡检轨迹前进，自动进行移动和转向的控制，无需人工介入，提升了巡检效率。
附图说明
图1为本实用新型的一种履带式机器人循迹运动***的直线路径的示意图；
图2为本实用新型的一种履带式机器人循迹运动***的转弯路径的示意图；
图3为本实用新型的一种履带式机器人循迹运动***的黑色条带路径的示意图。
具体实施方式
为了能更好地对本实用新型的技术方案进行理解，下面通过具体地实施例进行详细地说明：
本实用新型的一种履带式机器人循迹运动***，包括机器人传感器***和路面轨迹***。机器人采用履带运动方式，使得速度可控，启停便捷误差小。
机器人传感***包括设置于机器人前下部的激光检测器、与激光检测器连接的激光接收电路以及将激光接收电路向控制后台传输的通信模块，激光检测器包括雪崩光电二极管。激光检测器平行排布于机器人机体前部，呈平行线的对与机器人行径方向前方区域进行不间断的激光信号检测。机器人上设有与激光检测器连接的控制器和转向舵。
路面轨迹***包括激光器和沿着机器人运动轨迹布置的路面轨迹点阵。路面轨迹点阵由若干组并排设置于路面上的激光吸收片和激光反射片组成。
请参阅图1和图2，组成路面轨迹点阵的激光吸收片1和激光反射片 2四个一组，对称的布置与机器人3运动轨迹的两侧。机器人运动轨迹为直行时，运动轨迹两侧对称的设置两个激光吸收片，两个激光反射片对称的设置于激光吸收片的外侧。机器人运动轨迹为转弯时，远动轨迹转弯侧设置两个激光吸收片，远动轨迹非转弯侧设置两个激光反射片。激光传感器工作时,先由激光发射二极管对智能机器人运行轨道发射激光脉冲，经激光反射片反射后激光向各方向散射，有一部分反射后的散射光被激光检测器接收,通过雪崩光电二极管形成电信号。当激光接收电路接收到激光信号时,输出一个低电平；接收不到信号时,输出高电平。对应的，激光照射白色的激光反射片时，通过漫反射激光检测器将接收到激光信号；而照射在黑色(或深色)的激光吸收片上时,由于深色的吸收作用,激光检测器将接收不到激光信号。因此可以用激光接收管产生的高低电平信号来判断机器人相对于轨道的位置，对机器人的行径方向进行控制。如果检测到路径位于机器人正中位置,则舵机不转向,并且电机使小车加速；如果检测到路径在机器人左侧(或右侧)则说明智能小车即将进入左弯曲线(或右弯曲线),这时控制舵机使智能小车向左右偏转相应的角度。同时根据速度反馈环节检测的当前速度,控制电机使速度下降,若速度越快,则下降的速度就越快。
请参与图3，在机器人运动轨迹方向上依次均布的设置有等宽的吸光黑色条带。当机器人传感***监测到横向黑色条带时，会得到四路输入均为高电平的反馈结果，此时机器人便可以确定到达了一个目标位置。通过上位机的智能位置管理策略，搭配基于特征的图像识别算法，可以较为精确的管理机器人的室内位置，实现定点停车拍照录像并识别的复杂功能，机器人循迹轨道为闭合曲线，机器人可实现在1-N个目标位置间进行循环循迹运动。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
Claims (6)
1.一种履带式机器人循迹运动***，包括机器人传感器***和路面轨迹***，其特征在于：
所述机器人传感***包括设置于机器人前下部的激光检测器、与激光检测器连接的激光接收电路以及将激光接收电路向控制后台传输的通信模块，所述激光检测器包括雪崩光电二极管；
所述路面轨迹***包括激光器和沿着机器人运动轨迹布置的路面轨迹点阵，所述路面轨迹点阵由若干组并排设置于路面上的激光吸收片和激光反射片组成，所述激光器向所述激光吸收反射片的路径发射激光，所述激光反射片反射激光，所述激光吸收片吸收激光，反射的激光触发所述雪崩光电二极管。
2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人循迹运动***，其特征在于，组成所述路面轨迹点阵的激光吸收片和激光反射片四个一组，对称的布置与机器人运动轨迹的两侧。
3.根据权利要求2所述的一种履带式机器人循迹运动***，其特征在于，机器人运动轨迹为直行时，运动轨迹两侧对称的设置两个激光吸收片，两个激光反射片对称的设置于激光吸收片的外侧。
4.根据权利要求2所述的一种履带式机器人循迹运动***，其特征在于，机器人运动轨迹为转弯时，远动轨迹转弯侧设置两个激光吸收片，远动轨迹非转弯侧设置两个激光反射片。
5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人循迹运动***，其特征在于，在机器人运动轨迹方向上依次均布的设置有等宽的吸光黑色条带。
6.根据权利要求1所述的一种履带式机器人循迹运动***，其特征在于，机器人采用履带运动方式，机器人上设有与所述激光检测器连接的控制器和转向舵。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120652793.0U CN215679133U (zh) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 一种履带式机器人循迹运动*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120652793.0U CN215679133U (zh) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 一种履带式机器人循迹运动*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215679133U true CN215679133U (zh) | 2022-01-28 |
Family
ID=79969785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120652793.0U Active CN215679133U (zh) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 一种履带式机器人循迹运动*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215679133U (zh) |
-
2021
- 2021-03-31 CN CN202120652793.0U patent/CN215679133U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104765128B (zh) | 机载激光通信***环境离焦自适应补偿方法 | |
| CN201789447U (zh) | 太阳能电池片位置校正装置 | |
| CN203838560U (zh) | 一种用于辐射环境的机械手载体agv小车 | |
| CN110440806A (zh) | 一种激光与二维码融合的agv精确定位方法 | |
| CN214475072U (zh) | 一种面向地下综合管廊的巡检*** | |
| CN113517928A (zh) | 一种应用于空间激光通信的全光捕获方法及装置 | |
| CN215679133U (zh) | 一种履带式机器人循迹运动*** | |
| CN105510007A (zh) | 智能全自动汽车前照灯检测仪 | |
| CN111786465A (zh) | 一种变电站巡检机器人无线充电***及方法 | |
| CN112947483A (zh) | 一种履带式机器人循迹运动*** | |
| CN114212432A (zh) | 一种应用于仓库四向穿梭车的光电定位*** | |
| CN205483503U (zh) | 智能全自动汽车前照灯检测仪 | |
| CN111721960A (zh) | 超高速磁悬浮列车激光测速定位装置及方法 | |
| CN210639464U (zh) | 一种差速控制的智能循迹避障小车 | |
| CN109591916A (zh) | 一种自充电式激光导航防撞搬运车 | |
| CN2460987Y (zh) | 焊缝路径轨迹线实时检测装置 | |
| CN112141072A (zh) | 一种路面加速加载试验无人驾驶车 | |
| CN111845405A (zh) | 一种移动充电桩的控制方法及移动充电*** | |
| WO2022222644A1 (zh) | 基于导轨的无人移动设备及***、移动控制装置 | |
| CN111399521A (zh) | 用于变电站巡视的智能机器人控制*** | |
| CN103253180B (zh) | 车灯的控制设备和方法 | |
| CN211528227U (zh) | 一种极耳焊点到位检测机构 | |
| CN111026113A (zh) | 一种基于激光导引的运输小车*** | |
| CN206292627U (zh) | 一种循迹避障智能小车 | |
| CN112286207A (zh) | 一种巡检机器人激光导航***及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |