CN221091040U - 一种自适应移动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自适应移动底盘，包括底板、设于底板前端两侧的第一万向轮、设于底板后端两侧的第二万向轮以及设于底板中部两侧的驱动轮，所述底板于各驱动轮对应的位置上均设有悬挂安装座，所述驱动轮升降设置在悬挂安装座上，所述驱动轮与悬挂安装座之间设有恒力弹性组件。本自适应移动底盘提高抓地能力、避免行走打滑、大大增强爬坡能力和越障能力。

Description

一种自适应移动底盘

技术领域

本实用新型涉及移动底盘技术领域，尤其涉及一种自适应移动底盘。

背景技术

在室内使用的机器人，如服务机器人、巡检机器人等，用的最多的底盘就是中间驱动轮，前后万向轮的六轮差速底盘，由于六个轮子在同一平面共同承重，导致驱动轮的抓地力很小，常会出现打滑现象；由于前后都是万向轮，这种底盘几乎没什么越障能力；因此这种底盘对使用场地要求非常高，应用非常局限。

现有申请号为202222189712.5的一种移动底盘，包括：底板、设于底板前端两侧的第一万向轮、设于底板后端两侧的第二万向轮以及设于底板中部两侧的驱动轮，底板两侧第一万向轮之间设有悬空定向轮，悬空定向轮的最低点到底板的距离小于驱动轮的最低点到底板的距离。该移动底盘存在以下不足：第一，驱动轮、第一万向轮和第二万向轮固定在同一平面共同承重，导致驱动轮的抓地力很小，常会出现打滑现象；第二，只在前端设置悬空定向轮，后端没有设置，那么，前端经过不平整路面时，同样可能出现打滑现象；第三，前端悬空定向轮位于第一万向轮的后方，遇到坎坡状况时，悬空定向轮不能最先接触坎坡以引导底盘过坎坡。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种提高抓地能力、避免行走打滑、大大增强爬坡能力和越障能力的自适应移动底盘。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种自适应移动底盘，包括底板、设于底板前端两侧的第一万向轮、设于底板后端两侧的第二万向轮以及设于底板中部两侧的驱动轮，所述底板于各驱动轮对应的位置上均设有悬挂安装座，所述驱动轮升降设置在悬挂安装座上，所述驱动轮与悬挂安装座之间设有恒力弹性组件。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述底板的前端设有第一定向轮，所述底板的后端设有第二定向轮，所述第一定向轮的最低点到底板的距离小于第一万向轮的最低点到底板的距离，所述第二定向轮的最低点到底板的距离小于第二万向轮的最低点到底板的距离。

所述第一定向轮位于底板前端中部并位于第一万向轮的前方。

所述第二定向轮位于底板后端中部并位于第二万向轮的前方。

所述第一万向轮和第二万向轮平高。

所述悬挂安装座可拆卸地安装在底板上。

所述悬挂安装座通过螺栓安装在底板上。

所述悬挂安装座上设有竖向滑槽，所述驱动轮滑设于竖向滑槽中。

所述恒力弹性组件顶端与悬挂安装座铰接，底端与驱动轮连接。

各所述悬挂安装座上均设有驱动组件，所述驱动组件与驱动轮对应连接，用于驱动驱动轮旋转。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的自适应移动底盘，驱动轮能够在恒力弹性组件的作用下自适应抓地力，提高抓地能力，避免行走打滑，大大增强了爬坡能力和越障能力。

本实用新型的自适应移动底盘，由于第一定向轮的最低点到底板的距离小于第一万向轮的最低点到底板的距离，第二定向轮的最低点到底板的距离小于第二万向轮的最低点到底板的距离，这样，平坦路面情况下各定向轮处于不着地，避免在平坦路面增加摩擦力；遇到坎坡状况时，第一定向轮和第二定向轮接触坎坡，引导底盘过坎坡。

本实用新型的自适应移动底盘，遇到坎坡状况时，第一定向轮比第一万向轮先接触坎坡，提前抬高，有利于第一万向轮顺利越过坎坡。

本实用新型的自适应移动底盘，遇到坎坡状况时，第二定向轮比第二万向轮先接触坎坡，提前抬高，有利于第二万向轮顺利越过坎坡。

本实用新型的自适应移动底盘，悬挂安装座可拆卸地安装在底板上，便于悬挂安装座和驱动轮的整体拆装。

附图说明

图1是本实用新型自适应移动底盘的立体结构示意图。

图2是本实用新型自适应移动底盘的主视结构示意图。

图3是本实用新型自适应移动底盘的侧视结构示意图。

图中各标号表示：

1、底板；2、第一万向轮；3、第二万向轮；4、驱动轮；5、悬挂安装座；51、竖向滑槽；6、恒力弹性组件；7、第一定向轮；8、第二定向轮；9、驱动组件。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1至图3示出了本实用新型自适应移动底盘的一种实施例，本实施例的自适应移动底盘，包括底板1、设于底板1前端两侧的第一万向轮2、设于底板1后端两侧的第二万向轮3以及设于底板1中部两侧的驱动轮4，底板1于各驱动轮4对应的位置上均设有悬挂安装座5，驱动轮4升降设置在悬挂安装座5上，驱动轮4与悬挂安装座5之间设有恒力弹性组件6。

本自适应移动底盘，驱动轮4能够在恒力弹性组件6的作用下自适应抓地力，提高抓地能力，避免行走打滑，大大增强了爬坡能力和越障能力。

进一步地，本实施例中，底板1的前端设有第一定向轮7，底板1的后端设有第二定向轮8，第一定向轮7的最低点到底板1的距离小于第一万向轮2的最低点到底板的距离，第二定向轮8的最低点到底板1的距离小于第二万向轮3的最低点到底板的距离。

由于第一定向轮7的最低点到底板1的距离小于第一万向轮2的最低点到底板的距离，第二定向轮8的最低点到底板1的距离小于第二万向轮3的最低点到底板的距离，这样，平坦路面情况下各定向轮处于不着地，避免在平坦路面增加摩擦力；遇到坎坡状况时，第一定向轮7和第二定向轮8接触坎坡，引导底盘过坎坡。

进一步地，本实施例中，第一定向轮7位于底板1前端中部并位于第一万向轮2的前方。即第一定向轮7最前侧位于第一万向轮2最前侧在底板1前进方向的前方。这样，遇到坎坡状况时，第一定向轮7比第一万向轮2先接触坎坡，提前抬高，有利于第一万向轮2顺利越过坎坡。

进一步地，本实施例中，第二定向轮8位于底板1后端中部并位于第二万向轮3的前方。即第二定向轮8最前侧位于第二万向轮3最前侧在底板1前进方向的前方。这样，遇到坎坡状况时，第二定向轮8比第二万向轮3先接触坎坡，提前抬高，有利于第二万向轮3顺利越过坎坡。

进一步地，本实施例中，第一万向轮2和第二万向轮3平高。这样，在平坦路面情况下，能够使底板1处于水平状态。

进一步地，本实施例中，悬挂安装座5可拆卸地安装在底板1上。便于悬挂安装座5和驱动轮4的整体拆装。

进一步地，本实施例中，悬挂安装座5通过螺栓安装在底板1上。结构简单，便于拆装。

进一步地，本实施例中，悬挂安装座5上设有竖向滑槽51，驱动轮4滑设于竖向滑槽51中。竖向滑槽51对驱动轮4升降运动起导向作用，提高驱动轮4升降地稳定性。

进一步地，本实施例中，恒力弹性组件6顶端与悬挂安装座5铰接，底端与驱动轮4连接。

驱动轮4与恒力弹性组件6连接，可上下浮动，当遇到凸凹地面时保证驱动轮4能有效地与地面接触，恒力弹性组件6又保证了驱动轮4与地面抓力恒定，从而使底盘适应在不平整的凸凹地面行走而不打滑。

进一步地，本实施例中，各悬挂安装座5上均设有驱动组件9，驱动组件9与驱动轮4对应连接，用于驱动驱动轮4旋转。各驱动轮4通过各自的驱动组件9单独驱动，便于转弯。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种自适应移动底盘，包括底板(1)、设于底板(1)前端两侧的第一万向轮(2)、设于底板(1)后端两侧的第二万向轮(3)以及设于底板(1)中部两侧的驱动轮(4)，其特征在于：所述底板(1)于各驱动轮(4)对应的位置上均设有悬挂安装座(5)，所述驱动轮(4)升降设置在悬挂安装座(5)上，所述驱动轮(4)与悬挂安装座(5)之间设有恒力弹性组件(6)。

2.根据权利要求1所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述底板(1)的前端设有第一定向轮(7)，所述底板(1)的后端设有第二定向轮(8)，所述第一定向轮(7)的最低点到底板(1)的距离小于第一万向轮(2)的最低点到底板(1)的距离，所述第二定向轮(8)的最低点到底板(1)的距离小于第二万向轮(3)的最低点到底板(1)的距离。

3.根据权利要求2所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述第一定向轮(7)位于底板(1)前端中部并位于第一万向轮(2)的前方。

4.根据权利要求2所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述第二定向轮(8)位于底板(1)后端中部并位于第二万向轮(3)的前方。

5.根据权利要求1所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述第一万向轮(2)和第二万向轮(3)平高。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述悬挂安装座(5)可拆卸地安装在底板(1)上。

7.根据权利要求6所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述悬挂安装座(5)通过螺栓安装在底板(1)上。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述悬挂安装座(5)上设有竖向滑槽(51)，所述驱动轮(4)滑设于竖向滑槽(51)中。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的自适应移动底盘，其特征在于：所述恒力弹性组件(6)顶端与悬挂安装座(5)铰接，底端与驱动轮(4)连接。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的自适应移动底盘，其特征在于：各所述悬挂安装座(5)上均设有驱动组件(9)，所述驱动组件(9)与驱动轮(4)对应连接，用于驱动驱动轮(4)旋转。