CN220363184U - 智能充电机器人悬挂结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种智能充电机器人悬挂结构，包括底盘结构，以及设置在底盘结构周侧的车轮，悬挂结构设置在底盘结构的底部，以能够经由悬挂结构连接同侧的多个车轮；悬挂结构包括多个连接柱和悬挂板，悬挂板的两侧设置有多个连接柱，多个连接柱的一端分别与悬挂板相连，另一端与同侧的各车轮相连，且悬挂板上设有车体连接件，车体连接件适于与底盘结构相连，且车体连接件可活动地设置在悬挂板上，底盘结构适于经由车体连接件与车轮之间相对移动。本实用新型根据路面的颠簸程度和不平度来调整悬挂的活动，进而能够提供更好的悬挂控制，减少车在颠簸路段的震动和颠簸感，增加操控的准确性和可靠性。

Description

智能充电机器人悬挂结构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是涉及一种智能充电机器人悬挂结构。另外，还涉及一种机器人。

背景技术

在智能移动充电机器人中，底盘经常会受到上坡或者过减速带等因而会消耗大量的功率甚至经常会出现力不足导致无法通过。我们智能移动充电机器人目前的AGV底盘对地面的依赖性较大，行驶时缺乏稳定性，容易出现过度颠簸或车身倾斜的情况，无悬挂***无法根据路面状况进行实时调整，无法减缓或抵消路面的颠簸和不平度；并且对于复杂路段以及减速带的避震能力有限，在通过该种路段时会损耗较大的功率，甚至还可能会产生过不去的风险点。

有鉴于此，需要设计一种智能充电机器人悬挂结构来满足客户需求。

实用新型内容

本实用新型第一方面所要解决的技术问题是提供了一种智能充电机器人悬挂结构，能够保证行驶的稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型第一方面提供了一种智能充电机器人悬挂结构，包括底盘结构，以及设置在所述底盘结构周侧的车轮，所述悬挂结构设置在所述底盘结构的底部，以能够经由所述悬挂结构连接同侧的多个所述车轮；

悬挂结构，所述悬挂结构包括多个连接柱和悬挂板，所述悬挂板的两侧设置有多个所述连接柱，多个所述连接柱的一端分别与所述悬挂板相连，另一端与同侧的各所述车轮相连，且所述悬挂板上设有车体连接件，所述车体连接件适于与所述底盘结构相连，且所述车体连接件可活动地设置在所述悬挂板上，所述底盘结构适于经由所述车体连接件与所述车轮之间相对移动。

优选地，所述悬挂结构对称设置在所述底盘结构的两侧。

进一步优选地，对称设置的所述悬挂板上的所述车体连接件相对于所述底盘结构长度方向上的轴线对称设置。

优选地，所述对称设置的所述悬挂之间设置有连接杆，所述连接杆的两端分别与设置在所述底盘结构两侧的所述车体连接件相连，以能够经由所述车体连接件带动所述悬挂板同步运动。

进一步优选地，所述连接柱与所述悬挂板的连接端适于在第一方向上转动，所述连接柱与所述车轮的连接端适于在第二方向上转动，且所述第一方向与所述第二方向垂直。

优选地，所述悬挂板与所述连接柱之间设有悬挂安装座，所述悬挂板与所述悬挂安装座之间可转动连接，以使所述悬挂板能够经由所述悬挂安装在水平方向上转动。

进一步优选地，所述悬挂板上开设有安装槽，所述车体连接件设置在所述安装槽内，且适于在所述安装槽内滑动，所述车体连接件上设有多个定位螺栓，所述多个定位螺栓适于与所述悬挂板的板面相抵以在所述安装槽内定位。

本实用新型第二方面提供了一种机器人，采用了本实用新型第一方面所述的智能充电机器人悬挂结构。

通过上述优选技术方案，本实用新型的智能充电机器人悬挂结构能够与车体底盘结构的某一处车轮发生上升或者下降，则会带动同一侧的另一个车轮发生下降或者上升，当同一侧发生改变后，底盘结构随着于其相连的悬挂结构发生向左或者向右移动，同时带动另一侧的悬挂结构随之发生相应的上升或者下降，减少车在颠簸路段的震动和颠簸感。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1本实用新型具体实施方式的智能充电机器人底部悬挂结构的立体图；

图2为本实用新型具体实施方式的智能充电机器人底部的仰视图；

图3为本实用新型具体实施方式的智能充电机器人悬挂结构的立体图。

附图标记说明：

1、底盘结构；

2、车轮；

3、悬挂结构；31、连接柱；32、悬挂板；33、车体连接件；34、连接杆；35、悬挂安装座；321、安装槽；331、定位螺栓。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，术语“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参考图1，本实用新型具体实施方式的一种智能充电机器人悬挂结构3，包括底盘结构1，底盘结构1周侧设置有多个车轮2，悬挂结构3设置在底盘结构1的底部，以能够经由悬挂结构3连接同侧的多个车轮2，并带动多个车轮2同步运动。

具体地，悬挂结构3包括多个连接柱31和悬挂板32，悬挂板32的两侧设置有多个连接柱31，多个连接柱31的一端与悬挂板32相连，另一端与同侧的各车轮2相连，且悬挂板32上设有车体连接件33，车体连接件33能够与底盘结构1相连，且车体连接件33可活动地设置在悬挂板32上，以使得底盘结构1能够相对于车轮2产生相对移动，例如与车体连接的某一处的车轮2发生上升或者下降，则会带动同一侧的另一个车轮2发生下降或者上升，而当同一侧发生改变后，随着一侧的车轮2发生向左或者向右移动，另一侧也随着发生相应的运动。最后，即前方车轮2同时上升时，后方车轮2下降，前方车轮2同时下降时，后方车轮2上升。

更具体地，悬挂结构3对称设置在底盘结构1的两侧，且对称设置的悬挂板32上的车体连接件33相对于底盘结构1的长度方向上的轴线对称设置，即悬挂结构3与设置在同侧的底盘结构1侧边的车轮2相连，以能够带动同侧的车轮2同步运动。

参见图2，对称设置的悬挂之间设置有连接杆34，连接杆34的两端分别与设置在底盘结构1两侧的车体连接件33相连，以能够经由车体连接件33带动悬挂板32同步运动。

参见图3，连接柱31与悬挂板32的连接端适于在第一方向上转动，连接转与车轮2端的连接端适于在第二方向上转动，且第一方向与第二方向垂直。即若连接柱31的一端为在竖直方向上转动，那么连接柱31的另一端为在水平方向上转动，反之也可以。

具体地，悬挂板32与连接柱31之间还设有悬挂安装座35，悬挂板32与悬挂安装座35之间可转动地连接，以使得悬挂板32能够通过悬挂安装座35在水平方向上转动，进而来适应底盘结构1在水平方向上的转动变化。

更具体地，悬挂板32上开设有安装槽321，车体连接件33设置在安装槽321内，且适于在安装槽321内滑动，车体连接件33上设置有多个定位螺栓331，多个定位螺栓331适于与悬挂板32的板面相抵以定位该车体连接件33在安装槽321的位置。

因此，通过该悬挂结构3可以根据路面的颠簸程度和不平度来调整悬挂的活动，进而能够提供更好的悬挂控制，减少车在颠簸路段的震动和颠簸感，并能够提供更好的车接地性和抓地力，增加操控的准确性和可靠性。

本实用新型的第二方面提供了一种机器人，采用了本实用新型第一方面所述的智能充电机器人悬挂结构，因此也具有上述优点。

在本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“一种实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能充电机器人悬挂结构，包括底盘结构(1)，以及设置在所述底盘结构(1)周侧的车轮(2)，所述悬挂结构(3)设置在所述底盘结构(1)的底部，以能够经由所述悬挂结构(3)连接同侧的多个所述车轮(2)；其特征在于，包括：

所述悬挂结构(3)，所述悬挂结构(3)包括多个连接柱(31)和悬挂板(32)，所述悬挂板(32)的两侧设置有多个所述连接柱(31)，多个所述连接柱(31)的一端分别与所述悬挂板(32)相连，另一端与同侧的各所述车轮(2)相连，且所述悬挂板(32)上设有车体连接件(33)，所述车体连接件(33)适于与所述底盘结构(1)相连，且所述车体连接件(33)可活动地设置在所述悬挂板(32)上，所述底盘结构(1)适于经由所述悬挂板(32)与所述车轮(2)相对移动。

2.根据权利要求1所述的智能充电机器人悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构(3)对称设置在所述底盘结构(1)的两侧。

3.根据权利要求2所述的智能充电机器人悬挂结构，其特征在于，对称设置的所述悬挂板(32)上的所述车体连接件(33)相对于所述底盘结构(1)长度方向上的轴线对称设置。

4.根据权利要求3所述的智能充电机器人悬挂结构，其特征在于，所述对称设置的所述悬挂之间设置有连接杆(34)，所述连接杆(34)的两端分别与设置在所述底盘结构(1)两侧的所述车体连接件(33)相连，以能够经由所述车体连接件(33)带动所述悬挂板(32)同步运动。

5.根据权利要求1所述的智能充电机器人悬挂结构，其特征在于，所述连接柱(31)与所述悬挂板(32)的连接端适于在第一方向上转动，所述连接柱(31)与所述车轮(2)的连接端适于在第二方向上转动，且所述第一方向与所述第二方向垂直。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的智能充电机器人悬挂结构，其特征在于，所述悬挂板(32)与所述连接柱(31)之间设有悬挂安装座(35)，所述悬挂板(32)与所述悬挂安装座(35)之间可转动连接，以使所述悬挂板(32)能够经由所述悬挂安装座(35)在水平方向上转动。

7.根据权利要求6所述的智能充电机器人悬挂结构，其特征在于，所述悬挂板(32)上开设有安装槽(321)，所述车体连接件(33)设置在所述安装槽(321)内，且适于在所述安装槽(321)内滑动，所述车体连接件(33)上设有多个定位螺栓(331)，所述多个定位螺栓(331)适于与所述悬挂板(32)的板面相抵以在所述安装槽(321)内定位。

8.一种机器人，其特征在于，采用权利要求1至7中任一项所述的智能充电机器人悬挂结构。