CN218021365U - 一种agv驱动装置及agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV驱动装置及AGV，该AGV驱动装置包括：安装架，一端通过转轴机构可转动地连接在AGV车体上；驱动组件，安装在所述安装架的底部，所述驱动组件包括驱动轮和适于驱动所述驱动轮转动的动力部件；弹性浮动组件，所述安装架远离所述转轴机构的一端与AGV车体通过所述弹性浮动组件浮动连接，所述弹性浮动组件适于向所述安装架施加远离车体的力。本实用新型中的AGV驱动装置可安装于AGV上，在AGV行进过程中，驱动轮当遇到高低不平的路面时，可带动安装架通过转轴机构绕安装架一端转动，同时安装架的另一端通过弹性浮动组件上下浮动，避免AGV车体倾斜或颠簸，使AGV平稳通过高低不平的路面，从而能够提高AGV对崎岖不平地面的自适应能力。

Description

一种AGV驱动装置及AGV

技术领域

本实用新型涉及驱动装置技术领域，具体涉及一种AGV驱动装置及AGV。

背景技术

AGV是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行使，具有各种移栽功能的运输车。由于AGV具有高效、快捷、灵活的特点，其在仓储业、汽车制造业、港口、烟草、医药以及特种危险场所应用广泛。

对于摩托车的整车装配，目前主要是通过板链线进行输送装配的，然而板链线输送需要对地面进行破坏性改造，既影响美观，又难以满足柔性装配的要求，因此，工程机械装配车间采用能够满足柔性制造的要求的AGV来对设备进行装配将是大势所趋，然而，由于运输装配现场的路面难以保证平整度要求、地面通常高低不平，当AGV在高低不平的路面上行走或者遇到障碍时，会出现颠簸、打滑或者悬空现象，因此，需要提供一种能够适应高低不平的路面的要求的AGV驱动装置。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的AGV不能满足对高低不平路面的自适应要求等缺陷。

为实现上述目的，本实用新型实施例的第一方面提供了一种AGV驱动装置，包括：

安装架，一端通过转轴机构可转动地连接在AGV车体上；

驱动组件，安装在所述安装架的底部，所述驱动组件包括驱动轮和适于驱动所述驱动轮转动的动力部件；

弹性浮动组件，所述安装架远离所述转轴机构的一端与AGV车体通过所述弹性浮动组件浮动连接，所述弹性浮动组件适于向所述安装架施加远离车体的力。

可选地，所述安装架远离所述转轴机构的一端设有导向孔，所述弹性浮动组件包括：

导向杆，导向杆的一端可转动地连接在AGV车体上，另一端穿过所述导向孔并可沿所述导向孔上下移动；

限位件，设置在所述导向杆的另一端端部上，用于对所述导向杆进行轴向限位；

浮动弹簧，套设在所述导向杆外，且所述浮动弹簧压缩设置在所述限位件和所述安装架之间。

可选地，所述弹性浮动组件具有多组，多组所述弹性浮动组件沿所述安装架的宽度方向间隔设置在所述安装架上。

可选地，所述转轴机构包括：

转动轴，所述安装架的一端固定连接在所述转动轴上；

轴承连接件，所述转动轴的两端分别通过所述轴承连接件可转动地安装在所述车体的底部。

为实现上述目的，本实用新型实施例的另一方面提供了一种AGV，该AGV包括AGV车体和上述的AGV驱动装置；

所述AGV驱动装置至少具有两组，且两组所述AGV驱动装置沿车体长度方向间隔设置在车体底部。

可选地，还包括设置在车体的顶部的举升机构，所述举升机构包括：

底座，固定设置在所述车体上；

支撑单元，可升降地设置在所述底座上方，适于对待运输工件提供支撑；

剪叉升降组件，包括设置在所述支撑单元与底座之间的剪叉单元和适于驱动所述剪叉单元伸展或收拢以实现控制所述支撑单元升降的驱动单元。

可选地，所述剪叉单元包括交叉设置第一叉臂和第二叉臂，所述第一叉臂和第二叉臂的中部相互铰接，两端分别连接在所述支撑单元和所述底座之间；

其中，所述第一叉臂一端与所述支撑单元铰接，另一端与所述底座滑动连接；所述第二叉臂一端与所述支撑单元滑动连接，另一端与所述底座铰接。可选地，所述剪叉单元具有两组，两组所述剪叉单元平行间隔地连接在所述支撑单元与底座之间；

所述剪叉升降组件还包括连接在两组所述剪叉单元之间的连杆。

可选地，还包括固定在车体底部的充电机构，所述充电机构包括：

安装罩，安装在所述车体底部，所述安装罩具有安装腔及向下的开放口；

第一浮动结构，固定在所述安装腔内，适于在所述安装腔内上下运动；

浮动板，设置在所述第一浮动结构上，所述第一浮动结构适于对所述浮动板施加向下的弹性压力；

万向轮，至少为两个，并沿车体的宽度方向间隔设置在所述浮动板的底壁上；

充电组件，设置在所述浮动板的底壁上，包括充电刷头；

第二浮动结构，设置在所述充电组件上，适于对所述充电组件的充电刷头施加远离所述浮动板的弹性压力。

可选地，所述第一浮动结构包括：

轴承座，安装在所述安装罩的壳体顶部；

导向轴，滑动设置在所述轴承座内，并穿设在所述安装罩的壳体上，所述导向轴的一端固定连接在所述浮动板上；

压缩弹簧，套设在所述导向轴外并位于所述轴承座与所述浮动板之间。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供了一种AGV驱动装置，安装有该AGV驱动装置的AGV在行进过程中，驱动轮遇到高低不平的路面时可带动安装架通过转轴机构绕安装架一端转动，同时安装架的另一端通过弹性浮动组件上下浮动，避免AGV发生颠簸或沿长度方向上发生较大幅度地倾斜，使AGV平稳通过高低不平的路面，从而提高AGV对崎岖不平地面的自适能力。

2.本实用新型通过设置导向杆、限位件和浮动弹簧，当驱动轮41行驶在崎岖的路面时，安装架1产生浮动并将力作用在浮动弹簧32上，浮动弹簧32沿导向杆31轴向压缩或伸长，以对浮动的安装架1进行减震；当驱动轮41驶过上述崎岖路面并行驶在平整路面时，浮动弹簧32在自身弹力的作用下带动安装架1恢复到原来的力平衡状态，从而实现AGV对崎岖不平地面的自适应。

3.本实用新型通过将弹性浮动组件设置为多组，能够增强弹性浮动组件对安装板的减震效果，提高安装板在浮动过程中的稳定性和可靠性，从而提高AGV对崎岖不平地面的自适应能力。

4.本实用新型提供了一种AGV，该AGV所能达到的技术优势及效果包括AGV驱动装置所达到的技术优势和效果；另外，本实用新型中的AGV沿车体长度方向间隔设置至少两组AGV驱动装置，可满足现场较小的转弯半径的使用要求。

5.本申请中的AGV通过在车体顶部设置举升机构，能够通过驱动单元控制剪叉单元伸展或收拢，来实现支撑单元的升降，以带动物件进行举升或降落。本实施例中的AGV可应用于摩托车整车装配运输，当AGV运动到不同安装工位时，可通过举升机构调整待装配的摩托车的高度，从而适应性满足不同工位对摩托车装配高度的不同要求。

6.本实用新型实施例中的第一浮动结构固定在安装腔内适于上下运动，浮动板固定在第一浮动结构上，在第一浮动结构的作用下，浮动板下方的万向轮可以始终保持抵靠在地面上，同时保持位于浮动板上的充电组件始终保持在可充电的有效高度；同时，充电组件上设置第二浮动结构，通过第二浮动结构对充电刷头施加远离浮动板并接近地充电极板的弹性偏压力，使充电刷头在充电过程中与地充电极板充分接触，保证了充电的稳定性，同时第二浮动结构能够克服部分第一浮动结构的弹性作用力，与第一浮动结构之间形成对向缓冲，避免了由于地面***使充电刷头被反向顶起从而作用在装配该充电机构的车体上造成的干涉风险，降低了对应用环境的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1中AGV驱动装置的轴测图；

图2为本实用新型实施例1中AGV驱动装置的主视图；

图3为本实用新型实施例1中AGV驱动装置的左视图；

图4为本实用新型实施例1中AGV驱动装置的右视图；

图5为本实用新型实施例1中AGV驱动装置未安装弹性浮动组件时一个方向的轴测图；

图6为本实用新型实施例1中AGV驱动装置未安装弹性浮动组件时另一个方向的轴测图；

图7为本实用新型实施例1中弹性浮动组件的结构示意图；

图8为本实用新型实施例1中弹性浮动组件去掉浮动弹簧后的结构示意图；

图9为本实用新型实施例2中AGV一个方向的轴测图；

图10为本实用新型实施例2中AGV另一个方向的轴测图；

图11为本实用新型实施例2中AGV的主视图；

图12为本实用新型实施例2中AGV的仰视图；

图13为本实用新型实施例2中举升机构一个方向的轴测图；

图14为图13中举升结构未安装支撑单元的结构示意图；

图15为本实用新型实施例2中举升机构另一个方向的轴测图；

图16为本实用新型实施例2中充电机构的主视图；

图17为本实用新型实施例2中充电机构的轴测图；

图18为本实用新型实施例2中充电机构的局部视图；

图19为图16中充电机构的局部视图；

附图标记说明：

100、车体；200、地充电极板；

1、安装架；11、安装座；

2、转轴机构；21、转动轴；22、轴承连接件；

3、弹性浮动组件；31、导向杆；32、浮动弹簧；33、限位件；

4、驱动组件；41、驱动轮；42、动力部件；

5、举升机构；51、底座；52、支撑单元；53、剪叉升降组件；531、剪叉单元；5311、第一叉臂；5312、第二叉臂；532、驱动单元；533、连杆；

6、充电机构；61、安装罩；62、第一浮动结构；621、轴承座；622、导向轴；623、压缩弹簧；63、浮动板；64、万向轮；65、充电组件；651、充电刷头；652、充电座；66、第二浮动结构。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

如图1至图8所示，本实用新型实施例提供了一种AGV驱动装置，该AGV驱动装置包括安装架1、弹性浮动组件3和驱动组件4。具体地，安装架1一端通过转轴机构2可转动地连接在AGV车体100上；驱动组件4安装在所述安装架1的底部，所述驱动组件4包括驱动轮41和适于驱动所述驱动轮41转动的动力部件42。所述安装架1远离所述转轴机构2的一端与AGV车体100通过所述弹性浮动组件3浮动连接，所述弹性浮动组件3适于向所述安装架1施加远离车体100的力，以使得所述驱动轮41能够可靠地保持在地面上。

如此设置，安装有上述AGV驱动装置的AGV在行进过程中，驱动轮41遇到高低不平的路面时可带动安装架1通过转轴机构2绕安装架1一端转动，同时安装架1的另一端通过弹性浮动组件3上下浮动，避免AGV车体100发生颠簸或沿长度方向上发生较大幅度地倾斜，使AGV平稳通过高低不平的路面，从而能够使AGV实现对崎岖不平地面的自适应。

可选地，该驱动组件4的动力部件42为电机。

可选地，所述安装架1远离所述转轴机构2的一端设有导向孔，所述弹性浮动组件3包括导向杆31、限位件33和浮动弹簧32。具体地，导向杆31的一端可转动地连接在AGV车体100上，另一端穿过所述导向孔并可沿所述导向孔上下移动；限位件33设置在所述导向杆31的另一端端部上，用于对所述导向杆31进行轴向限位；浮动弹簧32套设在所述导向杆31外，且所述浮动弹簧32压缩设置在所述限位件33和所述安装架1之间。

如此设置，当驱动轮41行驶在崎岖的路面时，安装架1产生浮动并将力作用在浮动弹簧32上，浮动弹簧32沿导向杆31轴向压缩或伸长，以对浮动的安装架1进行减震；当驱动轮41驶过上述崎岖路面并行驶在平整路面时，浮动弹簧32在自身弹力的作用下带动安装架1恢复到原来的力平衡状态，从而实现AGV对崎岖不平地面的自适应。

可选地，所述安装架1包括安装底板、以及用于安装弹性浮动组件3的安装座11，安装座设置在安装底板上远离所述转轴机构2的一端，所述导向孔开设在安装座11的底壁上；优选地，所述安装座11为一板材通过弯折形成的“几”字形结构，该安装座11的两端通过螺钉或螺栓固定在安装底板上。当然，安装座也可以焊接在安装底板上。

可选地，所述限位件33包括螺母和设置在螺母下方的垫片，浮动弹簧32的两端抵接在垫片与安装座的内底壁之间。

可选地，所述弹性浮动组件3具有多组，多组所述弹性浮动组件3沿所述安装架1的宽度方向间隔设置在所述安装架1上。如此设置，能够增强弹性浮动组件3对安装板的减震效果，提高安装板在浮动过程中的稳定性和可靠性，从而提高AGV对崎岖不平地面的自适应能力。

可选地，所述弹性浮动组件3设置为两组，沿所述安装架1的宽度方向间隔对称设置在安装架1的中心轴线的两侧；优选地，两组所述弹性浮动组件3靠近所述安装架1的顶角设置。

可选地，所述转轴机构2包括转动轴21和轴承连接件22。具体地，所述安装架1的一端固定连接在所述转动轴21上；所述转动轴21的两端分别通过所述轴承连接件22可转动地安装在所述车体100的底部。可选地，所述轴承连接件22包括设置在所述转轴端部的轴承、以及设置在轴承外圈上的轴承座，所述轴承座可通过螺栓固定在AGV车体100上。

实施例2

如图1至图19所示，本实用新型实施例提供了一种AGV，该AGV包括AGV车体100和上述的AGV驱动装置；所述AGV驱动装置至少具有两组，且两组所述AGV驱动装置沿车体100长度方向间隔设置在车体100底部。

该AGV所能达到的技术优势及效果包括AGV驱动装置所达到的技术优势和效果，此处不再赘述；另外，本实用新型中的AGV沿车体100长度方向间隔设置至少两组AGV驱动装置，可满足现场较小的转弯半径的使用要求。

可选地，如图9至图15所示，AGV还包括设置在车体100的顶部的举升机构5，所述举升机构5包括底座51、支撑单元52和剪叉升降组件53。具体地，底座51固定设置在所述车体100上；支撑单元52可升降地设置在所述底座51上方，适于对待运输工件提供支撑；剪叉升降组件53包括设置在所述支撑单元52与底座51之间的剪叉单元531和适于驱动所述剪叉单元531伸展或收拢以实现控制所述支撑单元52升降的驱动单元532。

本实用新型实施例中的AGV通过在车体100顶部设置举升机构5，能够通过驱动单元532控制剪叉单元531伸展或收拢，来实现支撑单元52的升降，以带动物件进行举升或降落。本实施例中的AGV可应用于摩托车整车装配运输，当AGV运动到不同安装工位时，可通过举升机构5调整待装配的摩托车的高度，从而适应性满足不同工位对摩托车装配高度的不同要求。

可选地，所述支撑单元52为一支撑板；可选地，所述举升机构5设置在车体100顶部靠近中心的位置上。

可选地，所述剪叉单元531包括交叉设置第一叉臂5311和第二叉臂5312，所述第一叉臂5311和第二叉臂5312的中部相互铰接，两端分别连接在所述支撑单元52和所述底座51之间；其中，所述第一叉臂5311一端与所述支撑单元52铰接，另一端与所述底座51滑动连接；所述第二叉臂5312一端与所述支撑单元52滑动连接，另一端与所述底座51铰接。

可选地，所述第一叉臂5311上与所述底座51滑动连接的一端设置有滑块，所述底座51上对应设置有导轨，所述第一叉臂5311与所述底座51通过滑块和导轨实现滑动连接；同理，所述第二叉臂5312上与所述支撑单元52连接的一端设置有滑动，所述支撑单元52上对应设置有导轨，所述第二叉臂5312与所述支撑单元52通过滑块和导轨实现滑动连接。

可选地，所述剪叉单元531具有两组，两组所述剪叉单元531平行间隔地连接在所述支撑单元52与底座51之间。通过在支撑单元52和底座51之间设置两组剪叉单元531，能够增强剪叉升降组件53的支撑强度，从而提高升降机构的稳定性。

可选地，所述剪叉升降组件53还包括连接在两组所述剪叉单元531之间的连杆533。如此设置，通过在两组所述剪叉单元531之间设置连杆533，能够增强两组剪叉单元531之间运动的联动性和同步性，进而提高举升机构5运动的稳定性，以带动物件平稳的举升或降落；同时，还能提高剪叉升降组件53的支撑强度。

可选地，所述驱动单元532为电机。

可选地，如图9至图12、以及图16至图19所示，所述AGV还包括固定在车体100底部的充电机构6，所述充电机构6包括安装罩61、第一浮动结构62、浮动板63、万向轮64、充电组件65和第二浮动结构66。具体地，安装罩61，安装在所述车体100底部，所述安装罩61具有安装腔及向下的开放口；第一浮动结构62固定在所述安装腔内，适于在所述安装腔内上下运动；浮动板63设置在所述第一浮动结构62上，所述第一浮动结构62适于对所述浮动板63施加向下的弹性压力；万向轮64至少为两个，并沿车体100的宽度方向间隔设置在所述浮动板63的底壁上；充电组件65设置在所述浮动板63的底壁上，包括充电刷头651；第二浮动结构66设置在所述充电组件65上，适于对所述充电组件65的充电刷头651施加远离所述浮动板63的弹性压力。

本实用新型实施例中的第一浮动结构62固定在安装腔内适于上下运动，浮动板63固定在第一浮动结构62上，在第一浮动结构62的作用下，浮动板63下方的万向轮64可以始终保持抵靠在地面上，同时保持位于浮动板63上的充电组件65始终保持在可充电的有效高度；同时，充电组件65上设置第二浮动结构66，通过第二浮动结构66对充电刷头651施加远离浮动板63并接近地充电极板200的弹性偏压力，使充电刷头651在充电过程中与地充电极板200充分接触，保证了充电的稳定性，同时第二浮动结构66能够克服部分第一浮动结构62的弹性作用力，与第一浮动结构62之间形成对向缓冲，避免了由于地面***使充电刷头651被反向顶起从而作用在装配该充电机构6的车体100上造成的干涉风险，降低了对应用环境的要求。

可选地，所述第一浮动结构62包括轴承座621、导向轴622和压缩弹簧623。具体地，轴承座621安装在所述安装罩61的壳体顶部；导向轴622滑动设置在所述轴承座621内，并穿设在所述安装罩61的壳体上，所述导向轴622的一端固定连接在所述浮动板63上；压缩弹簧623套设在所述导向轴622外并位于所述轴承座621与所述浮动板63之间。

可选地，所述充电组件65还包括充电座652，充电座652固定在所述浮动板63的底部；所述充电刷头651通过所述第二浮动结构66可滑动地固定在所述充电座652上。可选地，所述第二浮动组件至少包括一压簧，一端与充电座652连接，另一端与充电刷头651连接。

可选地，所述充电机构6固定在AGV车体100底部靠近车尾的位置上。

此外，本实用新型实施例中的AGV可应用于摩托车整车装配运输，相较于板链线运输方式，具有路线更改方便、灵活性好、无需对地面进行破坏性改造的优点，同时维修成本低，若单台AGV出现故障，指出对其进行下线维修即可，不会对后续生产造成影响，因此不会造成生产停线。当然，本实用新型实施例中的AGV也可应用到其他应用场景中，本实施例对其应用场景不进行限制。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种AGV驱动装置，其特征在于，包括：

安装架(1)，一端通过转轴机构(2)可转动地连接在AGV车体(100)上；

驱动组件(4)，安装在所述安装架(1)的底部，所述驱动组件(4)包括驱动轮(41)和适于驱动所述驱动轮(41)转动的动力部件(42)；

弹性浮动组件(3)，所述安装架(1)远离所述转轴机构(2)的一端与AGV车体(100)通过所述弹性浮动组件(3)浮动连接，所述弹性浮动组件(3)适于向所述安装架(1)施加远离车体(100)的力。

2.根据权利要求1所述的AGV驱动装置，其特征在于，所述安装架(1)远离所述转轴机构(2)的一端设有导向孔，所述弹性浮动组件(3)包括：

导向杆(31)，导向杆(31)的一端可转动地连接在AGV车体(100)上，另一端穿过所述导向孔并可沿所述导向孔上下移动；

限位件(33)，设置在所述导向杆(31)的另一端端部上，用于对所述导向杆(31)进行轴向限位；

浮动弹簧(32)，套设在所述导向杆(31)外，且所述浮动弹簧(32)压缩设置在所述限位件(33)和所述安装架(1)之间。

3.根据权利要求1所述的AGV驱动装置，其特征在于，所述弹性浮动组件(3)具有多组，多组所述弹性浮动组件(3)沿所述安装架(1)的宽度方向间隔设置在所述安装架(1)上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的AGV驱动装置，其特征在于，所述转轴机构(2)包括：

转动轴(21)，所述安装架(1)的一端固定连接在所述转动轴(21)上；

轴承连接件(22)，所述转动轴(21)的两端分别通过所述轴承连接件(22)可转动地安装在所述车体(100)的底部。

5.一种AGV，其特征在于，包括AGV车体(100)和上述权利要求1-4中任一项所述的AGV驱动装置；

所述AGV驱动装置至少具有两组，且两组所述AGV驱动装置沿车体(100)长度方向间隔设置在车体(100)底部。

6.根据权利要求5所述的AGV，其特征在于，还包括设置在车体(100)的顶部的举升机构(5)，所述举升机构(5)包括：

底座(51)，固定设置在所述车体(100)上；

支撑单元(52)，可升降地设置在所述底座(51)上方，适于对待运输工件提供支撑；

剪叉升降组件(53)，包括设置在所述支撑单元(52)与底座(51)之间的剪叉单元(531)和适于驱动所述剪叉单元(531)伸展或收拢以实现控制所述支撑单元(52)升降的驱动单元(532)。

7.根据权利要求6所述的AGV，其特征在于，所述剪叉单元(531)包括交叉设置第一叉臂(5311)和第二叉臂(5312)，所述第一叉臂(5311)和第二叉臂(5312)的中部相互铰接，两端分别连接在所述支撑单元(52)和所述底座(51)之间；

其中，所述第一叉臂(5311)一端与所述支撑单元(52)铰接，另一端与所述底座(51)滑动连接；所述第二叉臂(5312)一端与所述支撑单元(52)滑动连接，另一端与所述底座(51)铰接。

8.根据权利要求6或7所述的AGV，其特征在于，所述剪叉单元(531)具有两组，两组所述剪叉单元(531)平行间隔地连接在所述支撑单元(52)与底座(51)之间；

所述剪叉升降组件(53)还包括连接在两组所述剪叉单元(531)之间的连杆(533)。

9.根据权利要求8所述的AGV，其特征在于，还包括固定在车体(100)底部的充电机构(6)，所述充电机构(6)包括：

安装罩(61)，安装在所述车体(100)底部，所述安装罩(61)具有安装腔及向下的开放口；

第一浮动结构(62)，固定在所述安装腔内，适于在所述安装腔内上下运动；

浮动板(63)，设置在所述第一浮动结构(62)上，所述第一浮动结构(62)适于对所述浮动板(63)施加向下的弹性压力；

万向轮(64)，至少为两个，并沿车体(100)的宽度方向间隔设置在所述浮动板(63)的底壁上；

充电组件(65)，设置在所述浮动板(63)的底壁上，包括充电刷头(651)；

第二浮动结构(66)，设置在所述充电组件(65)上，适于对所述充电组件(65)的充电刷头(651)施加远离所述浮动板(63)的弹性压力。

10.根据权利要求9所述的AGV，其特征在于，所述第一浮动结构(62)包括：

轴承座(621)，安装在所述安装罩(61)的壳体顶部；

导向轴(622)，滑动设置在所述轴承座(621)内，并穿设在所述安装罩(61)的壳体上，所述导向轴(622)的一端固定连接在所述浮动板(63)上；

压缩弹簧(623)，套设在所述导向轴(622)外并位于所述轴承座(621)与所述浮动板(63)之间。

Images