CN220680841U - 自适应机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了自适应机器人抓手,涉及机械抓手技术领域,包括骨架,所述骨架的中部固定连接有连接板,连接板呈框形状,连接板的上端设有与机器人连接的快换盘;所述骨架的上端设有导轨,导轨的上端两侧对称滑动设置有活动架,连接板的内部设有伺服电机,伺服电机驱动两个活动架同步伸缩;两个所述活动架的下端外侧均设有活动夹爪,连接板的下端设有固定夹爪。本实用新型提供自适应机器人抓手,以铝合金型材为骨架,用铝合金板材做连接固定,既保证了结构强度,也兼顾整体轻量化;并通过设置三组夹爪,分别为中间固定夹爪,两端活动夹爪,活动夹爪由伺服电机驱动,两端同步伸缩,从而适应不同的尺寸的工件的夹取。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械抓手技术领域,具体是自适应机器人抓手。
背景技术
大物机器人夹持类抓手,多为码垛用,尺寸相对固定,顶多带微调。为适应尺寸范围大的大件搬运,需要有兼容性更强的抓手。
实用新型内容
针对上述问题,本实用新型提供自适应机器人抓手。该抓手既可以兼容工件宽度方向小范围尺寸调整,更可以满足长向大范围尺寸变动。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
自适应机器人抓手,包括骨架,所述骨架的中部固定连接有连接板,连接板呈框形状,连接板的上端设有与机器人连接的快换盘;
所述骨架的上端设有导轨,导轨的上端两侧对称滑动设置有活动架,连接板的内部设有伺服电机,伺服电机驱动两个活动架同步伸缩;两个所述活动架的下端外侧均设有活动夹爪,连接板的下端设有固定夹爪。
作为上述方案的进一步改进,所述活动夹爪和固定夹爪的均包括不动爪和移动爪,移动爪通过气缸驱动,使其靠近不动爪实现夹取动作。
作为上述方案的进一步改进,所述活动夹爪和固定夹爪的下端高度一致,保证夹取同步对工件进行夹持。
作为上述方案的进一步改进,所述骨架和活动架均为铝合金型材制成。
作为上述方案的进一步改进,所述活动夹爪和固定夹爪的内侧面均为尼龙材质,强度好且不易伤害工件。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
1、本实用新型提供自适应机器人抓手,以铝合金型材为骨架,用铝合金板材做连接固定,既保证了结构强度,也兼顾整体轻量化;本实用新型设置三组夹爪,分别为中间固定夹爪,两端活动夹爪,活动夹爪由伺服电机驱动,两端同步伸缩,从而适应不同的尺寸的工件的夹取;
2、宽度方向,一排夹爪固定,另一排由气缸驱动夹紧;
3、夹爪与工件接触部位选用尼龙材质,强度好且不易伤害工件;
4、抓手与机器人连接,采用快换盘方式;
5、活动架都用高强度、高精度直线导轨安装。
附图说明
图1为自适应机器人抓手的结构示意图。
图2为自适应机器人抓手的伸长状态的结构示意图。
图3为自适应机器人抓手的右视图。
图4为自适应机器人抓手的伺服电机驱动活动架的移动图。
图中:1、骨架;2、连接板;3、固定夹爪;4、活动夹爪;5、快换盘;6、导轨;7、活动架;8、气缸;9、伺服电机;10、齿轮;11、齿条。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
实施例,参照图1-图4,自适应机器人抓手,包括骨架1,骨架1的中部固定连接有连接板2,连接板2呈框形状,连接板2的上端设有与机器人连接的快换盘5;骨架1的上端设有导轨6,导轨6的上端两侧对称滑动设置有活动架7,连接板2的内部设有伺服电机9,伺服电机9的输出端设有齿轮10,两个活动架7的相对端均设有齿条11,两个齿条11分别啮合在齿轮10的两边,通过伺服电机9可驱动两个活动架7同步伸缩;两个活动架7的下端外侧均设有活动夹爪4,连接板2的下端设有固定夹爪3。
其中,活动夹爪4和固定夹爪3的均包括不动爪和移动爪,移动爪通过轨道安装在活动架7上,活动架7上还是设有气缸8,气缸8的活动端和移动爪的上端连接,通过气缸8驱动,使其靠近不动爪实现夹取动作。
其中,活动夹爪4和固定夹爪3的下端高度一致,保证夹取同步对工件进行夹持。
其中,骨架1和活动架7均为铝合金型材制成。
其中,活动夹爪4和固定夹爪3的内侧面均为尼龙材质,强度好且不易伤害工件。
本实用新型工作原理:
正常取放工件时,机器人通过快换盘5连接抓手,并移动到工件抓取位置。气缸8驱动固定夹爪3、活动夹爪4抓好工件,机器人动作将工件放入正确位置。之后夹爪松开工件,机器人将抓手复位并脱开快换盘。
工件规格变更时,抓手与机器人对接后,根据***指令,伺服电机9动作,带动两个活动架7远离或靠近,使得活动夹爪4伸长或缩回,到设定长度停止,如图2所示;然后由气缸8驱动固定夹爪3、活动夹爪4抓好工件。
Claims (5)
1.自适应机器人抓手,包括骨架(1),其特征在于,所述骨架(1)的中部固定连接有连接板(2),连接板(2)呈框形状,连接板(2)的上端设有与机器人连接的快换盘(5);
所述骨架(1)的上端设有导轨(6),导轨(6)的上端两侧对称滑动设置有活动架(7),连接板(2)的内部设有伺服电机(9),伺服电机(9)驱动两个活动架(7)同步伸缩;两个所述活动架(7)的下端外侧均设有活动夹爪(4),连接板(2)的下端设有固定夹爪(3)。
2.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手,其特征在于,所述活动夹爪(4)和固定夹爪(3)的均包括不动爪和移动爪,移动爪通过气缸(8)驱动,使其靠近不动爪实现夹取动作。
3.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手,其特征在于,所述活动夹爪(4)和固定夹爪(3)的下端高度一致。
4.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手,其特征在于,所述骨架(1)和活动架(7)均为铝合金型材制成。
5.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手,其特征在于,所述活动夹爪(4)和固定夹爪(3)的内侧面均为尼龙材质。
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