CN220680841U - 自适应机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了自适应机器人抓手，涉及机械抓手技术领域，包括骨架，所述骨架的中部固定连接有连接板，连接板呈框形状，连接板的上端设有与机器人连接的快换盘；所述骨架的上端设有导轨，导轨的上端两侧对称滑动设置有活动架，连接板的内部设有伺服电机，伺服电机驱动两个活动架同步伸缩；两个所述活动架的下端外侧均设有活动夹爪，连接板的下端设有固定夹爪。本实用新型提供自适应机器人抓手，以铝合金型材为骨架，用铝合金板材做连接固定，既保证了结构强度，也兼顾整体轻量化；并通过设置三组夹爪，分别为中间固定夹爪，两端活动夹爪，活动夹爪由伺服电机驱动，两端同步伸缩，从而适应不同的尺寸的工件的夹取。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体是自适应机器人抓手。
背景技术
大物机器人夹持类抓手，多为码垛用，尺寸相对固定，顶多带微调。为适应尺寸范围大的大件搬运，需要有兼容性更强的抓手。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型提供自适应机器人抓手。该抓手既可以兼容工件宽度方向小范围尺寸调整，更可以满足长向大范围尺寸变动。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
自适应机器人抓手，包括骨架，所述骨架的中部固定连接有连接板，连接板呈框形状，连接板的上端设有与机器人连接的快换盘；
所述骨架的上端设有导轨，导轨的上端两侧对称滑动设置有活动架，连接板的内部设有伺服电机，伺服电机驱动两个活动架同步伸缩；两个所述活动架的下端外侧均设有活动夹爪，连接板的下端设有固定夹爪。
作为上述方案的进一步改进，所述活动夹爪和固定夹爪的均包括不动爪和移动爪，移动爪通过气缸驱动，使其靠近不动爪实现夹取动作。
作为上述方案的进一步改进，所述活动夹爪和固定夹爪的下端高度一致，保证夹取同步对工件进行夹持。
作为上述方案的进一步改进，所述骨架和活动架均为铝合金型材制成。
作为上述方案的进一步改进，所述活动夹爪和固定夹爪的内侧面均为尼龙材质，强度好且不易伤害工件。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型提供自适应机器人抓手，以铝合金型材为骨架，用铝合金板材做连接固定，既保证了结构强度，也兼顾整体轻量化；本实用新型设置三组夹爪，分别为中间固定夹爪，两端活动夹爪，活动夹爪由伺服电机驱动，两端同步伸缩，从而适应不同的尺寸的工件的夹取；
2、宽度方向，一排夹爪固定，另一排由气缸驱动夹紧；
3、夹爪与工件接触部位选用尼龙材质，强度好且不易伤害工件；
4、抓手与机器人连接，采用快换盘方式；
5、活动架都用高强度、高精度直线导轨安装。
附图说明
图1为自适应机器人抓手的结构示意图。
图2为自适应机器人抓手的伸长状态的结构示意图。
图3为自适应机器人抓手的右视图。
图4为自适应机器人抓手的伺服电机驱动活动架的移动图。
图中：1、骨架；2、连接板；3、固定夹爪；4、活动夹爪；5、快换盘；6、导轨；7、活动架；8、气缸；9、伺服电机；10、齿轮；11、齿条。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
实施例，参照图1-图4，自适应机器人抓手，包括骨架1，骨架1的中部固定连接有连接板2，连接板2呈框形状，连接板2的上端设有与机器人连接的快换盘5；骨架1的上端设有导轨6，导轨6的上端两侧对称滑动设置有活动架7，连接板2的内部设有伺服电机9，伺服电机9的输出端设有齿轮10，两个活动架7的相对端均设有齿条11，两个齿条11分别啮合在齿轮10的两边，通过伺服电机9可驱动两个活动架7同步伸缩；两个活动架7的下端外侧均设有活动夹爪4，连接板2的下端设有固定夹爪3。
其中，活动夹爪4和固定夹爪3的均包括不动爪和移动爪，移动爪通过轨道安装在活动架7上，活动架7上还是设有气缸8，气缸8的活动端和移动爪的上端连接，通过气缸8驱动，使其靠近不动爪实现夹取动作。
其中，活动夹爪4和固定夹爪3的下端高度一致，保证夹取同步对工件进行夹持。
其中，骨架1和活动架7均为铝合金型材制成。
其中，活动夹爪4和固定夹爪3的内侧面均为尼龙材质，强度好且不易伤害工件。
本实用新型工作原理：
正常取放工件时，机器人通过快换盘5连接抓手，并移动到工件抓取位置。气缸8驱动固定夹爪3、活动夹爪4抓好工件，机器人动作将工件放入正确位置。之后夹爪松开工件，机器人将抓手复位并脱开快换盘。
工件规格变更时，抓手与机器人对接后，根据***指令，伺服电机9动作，带动两个活动架7远离或靠近，使得活动夹爪4伸长或缩回，到设定长度停止，如图2所示；然后由气缸8驱动固定夹爪3、活动夹爪4抓好工件。
Claims (5)
1.自适应机器人抓手，包括骨架(1)，其特征在于，所述骨架(1)的中部固定连接有连接板(2)，连接板(2)呈框形状，连接板(2)的上端设有与机器人连接的快换盘(5)；
所述骨架(1)的上端设有导轨(6)，导轨(6)的上端两侧对称滑动设置有活动架(7)，连接板(2)的内部设有伺服电机(9)，伺服电机(9)驱动两个活动架(7)同步伸缩；两个所述活动架(7)的下端外侧均设有活动夹爪(4)，连接板(2)的下端设有固定夹爪(3)。
2.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征在于，所述活动夹爪(4)和固定夹爪(3)的均包括不动爪和移动爪，移动爪通过气缸(8)驱动，使其靠近不动爪实现夹取动作。
3.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征在于，所述活动夹爪(4)和固定夹爪(3)的下端高度一致。
4.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征在于，所述骨架(1)和活动架(7)均为铝合金型材制成。
5.根据权利要求1所述的自适应机器人抓手，其特征在于，所述活动夹爪(4)和固定夹爪(3)的内侧面均为尼龙材质。
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Country Status (1)
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2023
- 2023-09-06 CN CN202322423112.5U patent/CN220680841U/zh active Active
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