CN213140528U - 夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹取装置，包括支撑架及夹取组件，夹取组件包括第一升降板、第一驱动件、第二升降板、第二驱动件、夹取件及水平驱动件，第一升降板与支撑架滑动连接，第一驱动件装设于第一升降板上，第二升降板与第一驱动件连接，以在第一驱动件的驱动下沿竖向运动；第二驱动件装设于第二升降板上并与夹取件连接，以驱动夹取件沿竖向运动，水平驱动件装设于支撑架上并与夹取组件的第一升降板连接，以驱动夹取组件沿水平方向运动。上述夹取装置，其夹取件采用了第一驱动件及第二驱动件叠加的办法来实现夹持取料与装配两次行程不同的上下移动，从而无需设置两套夹取装置，能够节省设备空间及降低设备成本。

Description

夹取装置

技术领域

本实用新型涉及生产设备技术领域，尤其涉及一种夹取装置。

背景技术

请参见图1，液压油缸200为液压铰链上必不可少的缓冲元件，其通常包括缸体210及与缸体210连接的活塞杆220，活塞杆220的自由末端具有固定耳230，缸体210与固定耳230上均开设有通孔240。液压油缸组装时，需将缸体210通孔240和活塞杆220固定耳230上的通孔240均调整至水平，以供后序水平铆接。现有技术中，一些厂家采用机器学习和机器视觉的方式来完成对通孔的检测，其在检测过程中需与夹取装置配合，以在检测前将供料装置中的液压油缸转移至检测装置上，并在检测完成后将检测装置上的液压油缸转移至组装治具中完成组装。检测前的取料及检测后的装配两个过程中夹取装置的行程不同，目前针对两个行程通常采用两个夹取装置对液压油缸进行夹取，导致设备占用面积大，且成本高。

发明内容

本实用新型旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种夹取装置，其能够节省设备空间。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种夹取装置，包括支撑架及夹取组件，夹取组件包括第一升降板、第一驱动件、第二升降板、第二驱动件、夹取件及水平驱动件，第一升降板与支撑架滑动连接，第一驱动件装设于第一升降板上，第二升降板与第一驱动件连接，以在第一驱动件的驱动下沿竖向运动；第二驱动件装设于第二升降板上并与夹取件连接，以驱动夹取件沿竖向运动，水平驱动件装设于支撑架上并与夹取组件的第一升降板连接，以驱动夹取组件沿水平方向运动。

进一步地，夹取装置包括两个平行相对设置的夹取组件，支撑架面向夹取组件的侧面设有第一滑轨、第二滑轨及第三滑轨，第一滑轨、第二滑轨及第三滑轨均与水平方向平行，且第一滑轨、第二滑轨及第三滑轨沿竖向依次分布，其中一夹取组件的第一升降板分别与第一滑轨及第二滑轨滑动连接，另一夹取组件的第一升降板分别与第一滑轨及第三滑轨滑动连接。

进一步地，第一升降板包括板体及装设于板体面向支撑架一侧的两个滑块，两个滑块沿竖向间隔分布，每一滑块包括滑板、连接板及固定板，滑板与固定板平行相对，连接板连接滑板与固定板，滑板面向支撑架的侧面装设有滑道，其中一夹取组件对应的两个滑道分别与第一滑轨及第二滑轨滑动连接，另一夹取组件对应的两个滑道分别与第一滑轨及第三滑轨滑动连接；固定板与对应的板体连接；第一驱动件装设于板体背向支撑架的一侧；水平驱动件与相应的连接板连接。

进一步地，滑板与滑道通过螺栓可拆卸连接，固定板与对应的第一升降板通过螺栓可拆卸连接；水平驱动件与相应的连接板通过螺栓可拆卸连接。

进一步地，夹取组件还包括缓冲器，缓冲器装设于支撑架上，并位于水平驱动件的行程末端。

进一步地，第一升降板面向第二升降板的侧面设有第一导引轨道，第二升降板面向第一升降板的侧面对应设有第一导引槽，第一导引槽与第一导引轨道滑动连接，以对第二升降板的运动导向。

进一步地，夹取件通过第三升降板与第二驱动件连接。

进一步地，第二升降板面向第三升降板的侧面设有第二导引轨道，第三升降板面向第二升降板的侧面对应设有第二导引槽，第二导引槽与第二导引轨道滑动连接，以对夹取件的运动导向。

进一步地，夹取件包括夹手气缸及与夹持气缸连接的一对夹爪，夹手气缸与第三升降板连接，夹爪与夹手气缸连接，以在夹手气缸的驱动下进行夹取作业。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

上述夹取装置，其夹取件采用了第一驱动件及第二驱动件叠加的办法来实现夹持取料与装配两次行程不同的上下移动，从而无需设置两套夹取装置，能够节省设备空间及降低设备成本。夹取装置包括两个夹取组件，两个夹取组件能够并行工作，以进一步提高生产效率。两个夹取组件的横移采用了双滑轨的形式，以确保横移平稳，且两个夹取组件共用了第一滑轨以进一步节省了安装空间。

附图说明

图1为现有技术中液压油缸的立体图。

图2为本实用新型一较佳实施方式的夹取装置的立体图。

图3为图2所示夹取装置中部分结构的放大图。

主要元件符号说明

3、夹取装置；31、支撑架；311、第一滑轨；312、第二滑轨；313、第三滑轨；34、夹取组件；340、第一升降板；3401、板体；3403、滑块；3404、滑板；3405、滑道；3406、连接板；3407、固定板；341、第一驱动件；342、第二升降板；343、第二驱动件；344、水平驱动件；345、夹取件；3451、夹手气缸；3453、夹爪；346、第三升降板；35、缓冲器；200、液压油缸；210、缸体；220、活塞杆；230、固定耳；240、通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1及图2，本实用新型一较佳实施方式提供一种夹取装置3，其用于在液压铰链生产过程中夹取装配液压油缸200。液压油缸200包括缸体210及与缸体210连接的活塞杆220，活塞杆220能够相对缸体210转动，活塞杆220的自由末端具有固定耳230，缸体210与固定耳230上均开设有通孔240。液压油缸200的结构属于现有技术，为省略篇幅，这里不再赘述。

请一并参见图3，夹取装置3包括支撑架31及与支撑架31连接的两个夹取组件34，两个夹取组件34平行相对，分别用于夹持定位两个液压油缸200。每一夹取组件34包括第一升降板340、第一驱动件341、第二升降板342、第二驱动件343、夹取件345及水平驱动件344。第一升降板340与支撑架31滑动连接，第一驱动件341装设于第一升降板340上，第二升降板342与第一驱动件341连接，以在第一驱动件341的驱动下沿竖向运动；第二驱动件343装设于第二升降板342上并与夹取件345连接，以驱动夹取件345沿竖向运动，夹取件345用于夹持液压油缸200。水平驱动件344装设于支撑架31上并与对应夹取组件34的第一升降板340连接，以驱动相应的夹取组件34沿水平方向运动，进而调节夹取组件34的水平位置。

在本实施方式中，第一升降板340与支撑架31滑动连接，具体为：支撑架31面向夹取组件34的侧面设有第一滑轨311、第二滑轨312及第三滑轨313，第一滑轨311、第二滑轨312及第三滑轨313均与水平方向平行，且第一滑轨311、第二滑轨312及第三滑轨313沿高度方向依次分布；第一升降板340包括板体3401及装设于板体3401面向支撑架31一侧的两个滑块3403，两个滑块3403沿高度方向间隔分布；其中一夹取组件34的板体3401通过对应的两个滑块3403分别与第一滑轨311及第二滑轨312滑动连接，另一夹取组件34的第一升降板340通过对应的两个滑块3403分别与第一滑轨311及第三滑轨313滑动连接。在本实施方式中，滑块3403大致呈Z型块状，其包括滑板3404、连接板3406及固定板3407，滑板3404与固定板3407平行相对，连接板3406垂直连接滑板3404与固定板3407，滑板3404面向支撑架31的侧面装设有滑道3405；其中一夹取组件34对应的两个滑道3405分别与第一滑轨311及第二滑轨312滑动连接，另一夹取组件34对应的两个滑道3405分别与第一滑轨311及第三滑轨313滑动连接；固定板3407与对应的板体3401连接。在本实施方式中，滑板3404与滑道3405通过螺栓可拆卸连接，固定板3407与对应的板体3401通过螺栓可拆卸连接。使用时，可通过拧松螺栓更换不同的滑块3403，来实现对夹持件46前后位置的调整。

在本实施方式中，第一升降板340板体3401面向第二升降板342的侧面装设有竖向的第一导引轨道(图未示)，第二升降板342面向第一升降板340的侧面对应设有第一导引槽(图未示)，第一导引槽与第一导引轨道滑动连接，以对第二升降板342的运动导向。

第一驱动件341装设于板体3401背向支撑架31的一侧；第二驱动件343装设于第二升降板342背向支撑架31的一侧。夹取件345通过第三升降板346与第二驱动件343连接。在本实施方式中，夹取件345包括夹手气缸3451及两个夹爪3453，夹手气缸3451与第三升降板346连接，两个夹爪3453均与夹手气缸3451连接。在夹手气缸3451的驱动下，两个夹爪3453能够相互靠近以对液压油缸200的缸体210进行夹持，或两个夹爪3453能够相互远离以释放液压油缸200。通过夹手气缸3451驱动夹爪3453进行夹持属于现有技术，为省略篇幅，这里不再赘述。在本实施方式中，第二升降板342面向第三升降板346的侧面还装设有竖向的第二导引轨道(图未示)，第三升降板346面向第二升降板342的侧面对应设有第二导引槽(图未示)，第二导引槽与第二导引轨道滑动连接，以对夹取件345的运动导向。

在本实施方式中，水平驱动件344为气缸，气缸水平设置，其缸体装设于支撑架31上，气缸的活塞杆与对应第一升降板340的其中一滑块3403的连接板3406通过螺栓可拆卸连接。采用呈Z型块状的滑块3403，更便于水平驱动件344等元件的安装，使夹取装置3结构更紧凑，有利于节约空间。

每一夹取组件34还包括缓冲器35，缓冲器35装设于支撑架31上，并位于相应水平驱动件344的行程末端，用于对相应的水平驱动件344进行限位和缓冲。缓冲器35的结构属于现有技术，为省略篇幅，这里不再赘述。

在本实施方式中，第一驱动件341与第二驱动件343可以采用具有不同行程的气缸，以适用于行程不同的不同工序的上下移动。

夹取装置3使用时，在通孔240检测前的取料过程中，通过第二驱动件343驱动夹取件345沿竖向向下运动预设距离，并通过夹取件345夹取位于供料装置(图未示)上的液压油缸200，之后，通过第二驱动件343驱动夹取件345沿竖向朝上运动预设距离，以使夹取的液压油缸200位于检测装置(图未示)的检测位置以进行通孔240的检测，从而完成对液压油缸200的定位。

通孔240检测完成后的装配过程中，通过第一驱动件341驱动夹取件345沿竖向朝上运动预设距离，再通过水平驱动件344的配合将液压油缸200安放于组装治具(图未示)上以待下一步组装。在组装治具上对液压油缸200进行组装属于现有技术，为省略篇幅，这里不再赘述。

上述夹取装置3，其夹取件345采用了第一驱动件341及第二驱动件343叠加的办法来实现夹持取料与装配两次行程不同的上下移动，从而无需设置两套夹取装置，能够节省设备空间及降低设备成本。夹取装置3包括两个夹取组件34，两个夹取组件34能够并行工作，以进一步提高生产效率。两个夹取组件34的横移采用了双滑轨的形式，以确保横移平稳，且两个夹取组件34共用了第一滑轨311以进一步节省了安装空间。

在本实施方式中，第一驱动件341的行程大于第二驱动件343的行程，可以理解，在其他实施方式中，也可以将第一驱动件341的行程设置为小于第二驱动件343的行程，在通孔340识别时利用第一驱动件341驱动夹取件345运动，而在通孔240识别调整完成后，利用第二驱动件343驱动夹取件345将液压油缸200运送至组装治具上。

可以理解，夹取装置3不限于液压油缸200的夹取，也可以用在其他物料的夹取。

可以理解，第一驱动件341、第二驱动件343及水平驱动件344不限为气缸，也可以采用其他线性驱动装置。

上述说明是针对本实用新型较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本实用新型的专利申请范围，凡本实用新型所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本实用新型所涵盖专利范围。

Claims (9)

1.一种夹取装置，其特征在于，夹取装置包括支撑架(31)及夹取组件(34)，夹取组件(34)包括第一升降板(340)、第一驱动件(341)、第二升降板(342)、第二驱动件(343)、夹取件(345)及水平驱动件(344)，第一升降板(340)与支撑架(31)滑动连接，第一驱动件(341)装设于第一升降板(340)上，第二升降板(342)与第一驱动件(341)连接，以在第一驱动件(341)的驱动下沿竖向运动；第二驱动件(343)装设于第二升降板(342)上并与夹取件(345)连接，以驱动夹取件(345)沿竖向运动，水平驱动件(344)装设于支撑架(31)上并与夹取组件(34)的第一升降板(340)连接，以驱动夹取组件(34)沿水平方向运动。

2.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，夹取装置包括两个平行相对设置的夹取组件(34)，支撑架(31)面向夹取组件(34)的侧面设有第一滑轨(311)、第二滑轨(312)及第三滑轨(313)，第一滑轨(311)、第二滑轨(312)及第三滑轨(313)均与水平方向平行，且第一滑轨(311)、第二滑轨(312)及第三滑轨(313)沿竖向依次分布，其中一夹取组件(34)的第一升降板(340)分别与第一滑轨(311)及第二滑轨(312)滑动连接，另一夹取组件(34)的第一升降板(340)分别与第一滑轨(311)及第三滑轨(313)滑动连接。

3.如权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，第一升降板(340)包括板体(3401)及装设于板体(3401)面向支撑架(31)一侧的两个滑块(3403)，两个滑块(3403)沿竖向间隔分布，每一滑块(3403)包括滑板(3404)、连接板(3406)及固定板(3407)，滑板(3404)与固定板(3407)平行相对，连接板(3406)连接滑板(3404)与固定板(3407)，滑板(3404)面向支撑架(31)的侧面装设有滑道(3405)，其中一夹取组件(34)对应的两个滑道(3405)分别与第一滑轨(311)及第二滑轨(312)滑动连接，另一夹取组件(34)对应的两个滑道(3405)分别与第一滑轨(311)及第三滑轨(313)滑动连接；固定板(3407)与对应的板体(3401)连接；第一驱动件(341)装设于板体(3401)背向支撑架(31)的一侧；水平驱动件(344)与相应的连接板(3406)连接。

4.如权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，滑板(3404)与滑道(3405)通过螺栓可拆卸连接，固定板(3407)与对应的第一升降板(340)通过螺栓可拆卸连接；水平驱动件(344)与相应的连接板(3406)通过螺栓可拆卸连接。

5.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，夹取组件(34)还包括缓冲器(35)，缓冲器(35)装设于支撑架(31)上，并位于水平驱动件(344)的行程末端。

6.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，第一升降板(340)面向第二升降板(342)的侧面设有竖向的第一导引轨道，第二升降板(342)面向第一升降板(340)的侧面对应设有第一导引槽，第一导引槽与第一导引轨道滑动连接，以对第二升降板(342)的运动导向。

7.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，夹取件(345)通过第三升降板(346)与第二驱动件(343)连接。

8.如权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，第二升降板(342)面向第三升降板(346)的侧面设有竖向的第二导引轨道，第三升降板(346)面向第二升降板(342)的侧面对应设有第二导引槽，第二导引槽与第二导引轨道滑动连接，以对夹取件(345)的运动导向。

9.如权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，夹取件(345)包括夹手气缸(3451)及与夹持气缸连接的一对夹爪(3453)，夹手气缸(3451)与第三升降板(346)连接，夹爪(3453)与夹手气缸(3451)连接，以在夹手气缸(3451)的驱动下进行夹取作业。

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