CN220331314U - 一种工业机器人夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人夹持装置，包括安装板，安装板上设有电机支架，电机支架上设有伺服电机，伺服电机上设有转盘，转盘上设有转动轴，转动轴上设有第一活动块，第一活动块的下端设有第二活动块，安装板的下端设有第一固定板，第一固定板下端设有连杆，连杆的下端设有第二固定板，第二固定板的下端设有第一固定轴，第一固定轴上设有夹具本体，夹具本体的下端设有缓冲橡胶垫，夹具本体的中间设有第二固定轴，第二固定轴上设有第三活动块，第三活动块的另一端设有中心套环，中心套环旁设有限位块。本实用新型设置有夹持缓冲装置和精准夹持夹具，可以减小夹具夹持时对夹持物表面造成的损伤，可以使夹具定位和夹持更加精准。

Description

一种工业机器人夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，具体为一种工业机器人夹持装置。

背景技术

在工业化高度发达的现在，工厂流水线生产产品的效率远远大于人工生产的效率，在流水线的生产流程中通常会使用到工业机器人夹持装置对货物进行移动夹持，相较于人力效率大大提升，但是现有的工业夹持装置在使用时，还存在一定的问题：

例如申请号CN201921829563.6涉及工业机械设备技术领域，且公开了一种工业机器人夹持装置，包括支撑架，所述支撑架的顶部固定连接有液压活塞一，所述支撑架的顶部活动套接有连接柄，所述液压活塞一的末端与连接柄固定连接，所述连接柄的底部固定连接有液压活塞二，所述液压活塞二的末端设有卡槽一，所述卡槽一的内腔顶部固定连接有电机一，所述电机一的输出轴末端贯穿卡槽一的底部并延伸至卡槽一的外侧。该工业机器人夹持装置，通过电机二，电机二的转动可以带动圆盘的转动，圆盘通过其***缠绕的皮带带动转动杆转动，转动杆转动会使与之相螺纹连接的两个夹板相互远离或相互靠近，便于该夹持装置夹持不同尺寸的物体。但是该装置未设置夹持缓冲装置，容易在夹持过程中损坏夹持物，且该夹持装置只可从两边进行夹持，夹持精准度较低。

鉴于此，针对上述问题，深入研究，遂有本案产生。

针对上述问题，在原有工业夹持装置的基础上进行创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人夹持装置，以解决上述背景技术中提出无夹持缓冲装置和夹持精准度较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人夹持装置，包括安装板，所述安装板上设有电机支架，且所述电机支架上设有伺服电机，所述伺服电机上设有转盘，且所述转盘上设有转动轴，所述转动轴上设有第一活动块，所述第一活动块的下端设有第二活动块，且所述安装板的下端设有第一固定板，所述第一固定板下端设有连杆，且所述连杆的下端设有第二固定板，所述第二固定板的下端设有第一固定轴，且所述第一固定轴上设有夹具本体，所述夹具本体的下端设有缓冲橡胶垫，且所述夹具本体的中间设有第二固定轴，所述第二固定轴上设有第三活动块，且所述第三活动块的另一端设有中心套环，且所述中心套环旁设有限位块，所述第三活动块的下端设有圆环。

优选的，所述电机支架与所述安装板固定连接，且所述电机支架与所述伺服电机固定连接。

采用上述技术方案，将电机支架固定在安装板上的固定位置，可以将与电机支架固定连接的伺服电机固定在安装板的相同位置，可以将伺服电机安装在所需的位置。

优选的，所述伺服电机与所述转盘之间键连接，所述转动轴与所述转盘固定连接。

采用上述技术方案，当伺服电机启动时可以带动与其键连接的转盘同步转动，同时带动与转盘固定连接的转动轴进行旋转运动。

优选的，所述第一活动块的上端与所述转动轴构成转动连接，且所述第一活动块的下端与所述第二活动块的上端转动连接。

采用上述技术方案，当伺服电机启动时会带动转盘进行旋转运动，同时带动与转盘固定连接的转动轴进行旋转运动，又因为第一活动块的上端与所述转动轴构成转动连接，且所述第一活动块的下端与所述第二活动块的上端转动连接，所以会带动第一活动块进行往复活动，同时带动第二活动块进行往复活动。

优选的，所述第二活动块与所述第一固定板的中心构成贯穿滑动连接，且所述第二活动块与所述第二固定板的中心构成贯穿滑动连接，且所述第二活动块的下端与所述限位块固定连接。

采用上述技术方案，当伺服电机启动时，会带动第一活动块和第二活动块进行往复运动，因为第二活动块与第一固定板的中心构成贯穿滑动连接，且第二活动块与所述第二固定板的中心构成贯穿滑动连接，所以第二活动块会进行竖直方向的往复运动。

优选的，所述中心套环与所述第三活动块的上端转动连接，且所述第三活动块的下端与所述圆环固定连接，且所述圆环与所述第二固定轴构成转动连接。

采用上述技术方案，当伺服电机启动时可带动第二活动块进行竖直的往复运动，同时带动第二活动块下端的限位卡块进行同步的往复运动，从而带动中心套环进行同步的往复运动，从而带动第三活动块的活动，从而带动夹具本体进行夹持或者松开的动作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型设置有夹持缓冲装置，夹具本体的下端设有缓冲橡胶垫，可以在夹持时先让缓冲橡胶垫与夹持物接触，从而减小夹具在夹持时与夹持物直接碰撞对夹持物表面造成的磕碰；

2、本实用新型设置精准夹持夹具，夹具本体形状为四个方向的爪型夹具，可以从四个方向向中心点进行夹持，相较于传统的两面夹具更加精准且稳定。

附图说明

图1为本实用新型正面剖视结构示意图；

图2为本实用新型正面结构示意图；

图3为本实用新型右侧结构示意图；

图4为本实用新型中心套环和夹具本体的仰视结构示意图。

图中：1、安装板；2、电机支架；3、伺服电机；4、转盘；5、第一活动块；6、第二活动块；7、第一固定板；8、连杆；9、第二固定板；10、第一固定轴；11、夹具本体；12、缓冲橡胶垫；13、第二固定轴；14、第三活动块；15、中心套环；16、限位块；17、圆环；18、转动轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

根据图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人夹持装置，包括安装板1，安装板1上设有电机支架2，且电机支架2上设有伺服电机3，伺服电机3上设有转盘4，且转盘4上设有转动轴18，转动轴18上设有第一活动块5，第一活动块5的下端设有第二活动块6，且安装板1的下端设有第一固定板7，第一固定板7下端设有连杆8，且连杆8的下端设有第二固定板9，第二固定板9的下端设有第一固定轴10，且第一固定轴10上设有夹具本体11，夹具本体11的下端设有缓冲橡胶垫12，且夹具本体11的中间设有第二固定轴13，第二固定轴13上设有第三活动块14，且第三活动块14的另一端设有中心套环15，且中心套环15旁设有限位块16，第三活动块14的下端设有圆环17。

根据图3所示，电机支架2与安装板1固定连接，且电机支架2与伺服电机3固定连接。

根据图1-3所示，伺服电机3与转盘4之间键连接，转动轴18与转盘4固定连接，第一活动块5的上端与转动轴18构成转动连接，且第一活动块5的下端与第二活动块6的上端转动连接，第二活动块6与第一固定板7的中心构成贯穿滑动连接，且第二活动块6与第二固定板9的中心构成贯穿滑动连接，且第二活动块6的下端与限位块16固定连接。

根据图4所示，中心套环15与第三活动块14的上端转动连接，且第三活动块14的下端与圆环17固定连接，且圆环17与第二固定轴13构成转动连接。

工作原理：使用本实用新型时，先将夹持物放置在机器人夹持装置的下方，然后启动伺服电机3，使伺服电机3带动转盘4旋转运动，从而带动与转盘4固定连接的转动轴18进行旋转运动，转动轴18与第一活动块5转动连接，所以会带动第一活动块5转动连接，因为第一活动块5与第二活动块6构成转动连接。所以第二活动块6会在第一固定板7和第二固定板9的作用下进行竖直往复运动，从而带动中心套环15进行竖直往复运动，因为第三活动块14的一端与所述中心套环15转动连接，且第三活动块14的另一端与夹具本体11上设置的第二固定轴13转动连接，所以当伺服电机3启动时会带动夹具本体11进行夹持或者松开的动作，且夹具本体11在夹持时会先让夹具本体11上的缓冲橡胶垫12与物品先接触，从而减小夹持时夹具本体11与夹持物直接接触时的撞击，从而更加完好的对物品进行夹持。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人夹持装置，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）上设有电机支架（2），且所述电机支架（2）上设有伺服电机（3），所述伺服电机（3）上设有转盘（4），且所述转盘（4）上设有转动轴（18），所述转动轴（18）上设有第一活动块（5），所述第一活动块（5）的下端设有第二活动块（6），且所述安装板（1）的下端设有第一固定板（7），所述第一固定板（7）下端设有连杆（8），且所述连杆（8）的下端设有第二固定板（9），所述第二固定板（9）的下端设有第一固定轴（10），且所述第一固定轴（10）上设有夹具本体（11），所述夹具本体（11）的下端设有缓冲橡胶垫（12），且所述夹具本体（11）的中间设有第二固定轴（13），所述第二固定轴（13）上设有第三活动块（14），且所述第三活动块（14）的另一端设有中心套环（15），且所述中心套环（15）旁设有限位块（16），所述第三活动块（14）的下端设有圆环（17）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述电机支架（2）与所述安装板（1）固定连接，且所述电机支架（2）与所述伺服电机（3）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述伺服电机（3）与所述转盘（4）之间键连接，所述转动轴（18）与所述转盘（4）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述第一活动块（5）的上端与所述转动轴（18）构成转动连接，且所述第一活动块（5）的下端与所述第二活动块（6）的上端转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述第二活动块（6）与所述第一固定板（7）的中心构成贯穿滑动连接，且所述第二活动块（6）与所述第二固定板（9）的中心构成贯穿滑动连接，且所述第二活动块（6）的下端与所述限位块（16）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持装置，其特征在于：所述中心套环（15）与所述第三活动块（14）的上端转动连接，且所述第三活动块（14）的下端与所述圆环（17）固定连接，且所述圆环（17）与所述第二固定轴（13）构成转动连接。