CN216188203U - 仓储*** - Google Patents

Abstract

本公开提供仓储***，其中仓储***，包括：工作站，所述工作站包括至少一个拣选工位和至少一个分播工位，所述拣选工位和所述分播工位用于对容器进行处理；可移动载具停靠区，所述可移动载具停靠区用于停靠承载可移动载具的搬运设备，且部署有容器装卸设备；搬运设备，所述搬运设备负责将可移动载具搬运至所述可移动载具停靠区，可移动载具用于承载容器；容器装卸设备，所述容器装卸设备负责在工作站和可移动载具之间移动所述容器。实现将拣选工位和分播工位同时设置在工作站，可以减小操作人员或自动化设备从拣选工位到分播工位之间的移动距离，从而有效的提高了拣选效率。

Description

仓储***

技术领域

本公开涉及通信技术领域，特别涉及仓储***。

背景技术

现有技术中的拣选操作大多数由机器人配合操作人员完成，虽然通过机器人可以减少操作人员的工作量，但是在工作站拣选完成物料后，还需要操作人员将物料搬运至播种墙；而播种墙通常设置在工作站较远的位置，这就导致操作人员还需要从工作站带动目标物料走动到播种墙进行分播，完成分播后再走回货架继续进行拣选后续物品。该过程在分播环节还需要操作人员亲力亲为，不仅无法保证分播处理的快速性，还会影响拣选效率，因此亟需一种有效的方案以解决上述问题。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种仓储***，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本公开实施例同时提供了另一种仓储***。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种仓储***，包括：

工作站，所述工作站包括至少一个拣选工位和至少一个分播工位，所述拣选工位和所述分播工位用于对容器进行处理；

可移动载具停靠区，所述可移动载具停靠区用于停靠承载可移动载具的搬运设备，且部署有容器装卸设备；

搬运设备，所述搬运设备负责将可移动载具搬运至所述可移动载具停靠区，可移动载具用于承载容器；

容器装卸设备，所述容器装卸设备负责在工作站和可移动载具之间移动所述容器。

可选地，所述可移动载具包括至少一个货位，所述货位用于存放所述容器；其中，所述容器为拣选容器或订单容器。

可选地，所述可移动载具停靠区包括至少一个可移动载具停靠子区，且一个容器装卸设备对应至少一个可移动载具停靠子区。

可选地，所述工作站包括指引设备，所述指引设备用于展示指引操作人员或自动化设备的信息。

可选地，所述工作站包括缓存位，所述缓存位用于临时存放所述拣选容器或所述订单容器。

可选地，目标拣选容器和目标订单容器之间具有置换关系；在所述目标拣选容器中包含的物品与目标订单容器中待放入的物品属性相同的情况下，基于所述置换关系将所述目标拣选容器作为所述目标订单容器；相应的，所述目标拣选容器对应的拣选工位转换为分播工位。

可选地，所述容器装卸设备包含装卸组件，所述装卸组件负责在所述拣选工位/分播工位和所述可移动载具之间移动所述容器，或者所述可移动载具的货位之间移动所述容器，或者所述可移动载具和目标可移动载具之间移动所述容器，或者在所述拣选工位和所述工作站外的对接口之间移动所述容器，或者在所述分播工位和所述工作站外的对接口之间移动所述容器，或者在可移动载具和所述工作站外的对接口之间移动所述容器。

可选地，所述拣选工位与所述分播工位相邻，且所述拣选工位和所述分播工位由至少一个操作人员或自动化设备对接。

根据本公开实施例的第二方面，提供了另一种仓储***，包括控制端、至少一个工作站、至少一个可移动载具停靠区、至少一个搬运设备、至少一个容器装卸设备和至少一个存储容器的可移动载具，所述工作站包括至少一个拣选工位和至少一个分播工位；

所述控制端，被配置为在接收到拣选指令的情况下，根据所述拣选指令向所述搬运设备发送搬运指令，以及向所述容器装卸设备发送装卸指令；

所述搬运设备，被配置为基于所述搬运指令移动至所述可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述可移动载具停靠区；

所述容器装卸设备，被配置为基于所述装卸指令在所述可移动载具上、拣选工位、分播工位上的至少一个上取放容器，并在所述可移动载具与所述工作站中的拣选工位或分播工位之间移动所述容器。

可选地，在所述装卸指令为拣选装卸指令的情况下，所述容器装卸设备，进一步被配置为基于所述拣选装卸指令确定所述容器在所述可移动载具上的目标货位的坐标信息；基于所述目标货位的坐标信息对所述容器进行取放，并将所述容器放置至所述拣选工位或所述分播工位。

可选地，所述容器装卸设备，还被配置为在接收到所述控制端下发的容器放回指令的情况下，根据所述容器放回指令对放置在所述拣选工位或所述分播工位的所述容器进行取放，并将所述容器放置至所述可移动载具的所述目标货位。

可选地，所述容器装卸设备，还被配置为对位于所述工作站中的缓存位的待移动容器进行取放，并将所述待移动容器放置至所述拣选工位、所述分播工位、所述可移动载具或所述工作站外的对接口。

可选地，所述控制端，还被配置为接收工位置换指令，根据所述工作置换指令将所述拣选工位作为所述分播工位，或者将所述分播工位作为所述拣选工位。

可选地，所述容器装卸设备，还被配置为通过识别装置和/或所述控制端下发的指令确定所述可移动载具上的所述容器中的物品，与所述装卸指令对应的待拣选物品的属性相同的情况下，将所述容器作为目标订单容器，并放置在所述分播工位。

可选地，所述容器装卸设备，还被配置为通过识别装置和/或所述控制端下发的指令确定所述拣选工位上的所述容器中的物品，与所述装卸指令对应的待拣选物品的属性相同的情况下，将所述容器作为目标订单容器，并将所述拣选工位作为所述分播工位。

可选地，所述容器装卸设备，还被配置为通过识别装置确定所述拣选工位或所述分播工位无法放置容器的情况下，基于所述装卸指令将所述容器放置至所述工作站包含的缓存位进行排队。

可选地，所述搬运设备，进一步被配置为基于所述搬运指令中包含的可移动载具位置信息生成行驶路径，并根据所述行驶路径移动至所述可移动载具，带动所述可移动载具移动至所述可移动载具停靠区。

可选地，所述搬运设备，还被配置为在所述拣选指令对应的拣选任务完成的情况下，将所述可移动载具送回至所述可移动载具位置信息对应的可移动载具停靠位置。

本公开提供的仓储***，配置有工作站、可移动载具停靠区、搬运设备和容器装卸设备，同时在工作站设置有至少一个拣选工位和至少一个分播工位，以用于减少拣选点到分播点的距离，提高分播效率的同时影响拣选速度。进一步的，可移动载具停靠区用于承载可移动载具的搬运设备，且在可移动载具停靠区部署有容器装卸设备，实现在搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠区后，可以通过该区域部署的容器装卸设备在工作站中的分播工位或拣选工位与可移动载具之间移动容器；实现在拣选环节和分播环节，可以减小操作人员或自动化设备的参与，通过容器装卸设备和搬运设备的相互配合，以及拣选工位和分播工位的部署关系来提高拣选和分播效率，同时可以很大程度的降低人力资源的消耗。

附图说明

图1是本公开一实施例提供的一种仓储***的示意图；

图2是本公开一实施例提供的容器装卸设备的结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的容器装卸设备中取还箱组件一结构示意图；

图4是本公开一实施例提供的一种仓储***的结构示意图；

图2至图4中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

400、仓储***；410、控制端；420、工作站；430、可移动载具停靠区；440、搬运设备；450、容器装卸设备；460、可移动载具；4202、拣选工位；4204、分播工位；4501、基座；4502、装卸组件；4503、取送组件；4504、架体；45041、X轴轨道；45042、Y轴轨道；45022、承载组件；45011、支架；45021、输送带。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开。但是本公开能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本公开内涵的情况下做类似推广，因此本公开不受下面公开的具体实施的限制。

在本公开一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开一个或多个实施例。在本公开一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本公开一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本实用新型一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

可移动载具：是指搬运设备搬运的对象，由一个或多个货位组成。

货位：可移动载具上的位置，可以存放容器，也可以为空，即未存放容器。

容器：承载货物的容器，存储在可移动载具上的货位处。

搬运设备：用于搬运可移动载具，包括但不限于背负式、顶升式、牵引式、叉式的搬运设备。

拣选容器：被***订单任务命中但尚未执行拣选操作的容器。

目标拣选容器：基于订单任务需要在可移动载具上取放，或者放置在拣选工位上等待处理、待处理或正在处理，或者已经处理完毕在拣选工位上等待容器装卸设备取放的拣选容器为目标拣选容器。

订单容器：位于工作站，被***订单任务命中用于存放订单命中的物品的容器，但尚未存放订单命中物品的容器。

目标订单容器：当前正在进行分播处理，或者响应于订单任务待处理，或者响应于订单任务处理完成，或者通过容器装卸设备待取放至播种墙上的订单容器为目标订单容器。

传统的工作站，拣选工位距离放置被拣选出的物品的目标订单容器有一定距离，一般是工作站配置至少一个用于放置订单容器的播种墙，播种墙设置多个用于存放订单容器的存放位，播种墙可以采用例如可移动货架这种结构形式，操作人员或者自动化设备从拣选工位的目标拣选容器中拣选出对应的物品，需要移动一定距离投放至播种墙上的目标订单容器，这样会造成一定时间的浪费。

为了解决上述问题，本申请提供了一种仓储***，本申请同时涉及另一种仓储***，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

本申请提供了一种仓储***，如图1至图3所示，所述仓储***包括工作站，所述工作站包括至少一个拣选工位和至少一个分播工位，所述拣选工位和所述分播工位用于对容器进行处理；可移动载具停靠区，所述可移动载具停靠区用于停靠承载可移动载具的搬运设备，且部署有容器装卸设备；搬运设备，所述搬运设备负责将可移动载具搬运至所述可移动载具停靠区，可移动载具用于承载容器；容器装卸设备，所述容器装卸设备负责在工作站和可移动载具之间移动所述容器。可以理解的是，容器装卸设备也可以对可移动载具自身或者可移动载具之间取放容器并对容器进行位置调整。

具体的，拣选工位和分播工位位于操作人员或者自动化设备执行操作任务的同一侧，执行任务时，容器装卸设备将需要被拣选的拣选容器放置到拣选工位，放置到拣选工位的拣选容器自动成为目标拣选容器；容器装卸设备会将与目标拣选容器匹配的目标订单容器放置到分播工位上，操作人员或自动化设备根据订单信息，从目标拣选容器拣选出对应的商品不需要转身或行走即可直接投递到目标订单容器中。如果目标拣选容器只对应一个目标订单容器，则在目标拣选容器被执行了拣选操作后，既可以通过容器装卸设备搬离拣选工位，目标订单容器也会通过容器装卸设备搬离分播工位，容器装卸设备会将下一个需要拣选的拣选容器放置到拣选工位，并将与该拣选容器对应的目标订单容器放置到分播工位；如果目标拣选容器对应不止一个目标订单容器，则在完成一个目标订单容器的物品拣选后，容器装卸设备将此时的目标订单容器搬离分播工位，并放置下一个对应的目标订单容器，直至该目标拣选容器完成所有拣选。

具体的，工作站具体是指设置有一个或多个拣选工位或分播工位的操作区域，支持操作人员或自动化设备可以在工作站的拣选工位完成拣选环节，之后对接拣选环节的分播环节也可以在工作站的分播工位完成，无需操作人员或自动化设备行走过远的距离，即可在较短的时间内完成拣选和分播操作，以提高拣选和分播效率；相应的，容器具体是指用于存放物料或商品的容器，包括但不限于料箱、纸箱、塑料箱、金属箱、商品自身的包装箱等，且容器存储在可移动载具，或放置在拣选工位用于商品拣选，再或者放置在分播工位用于商品分播；相应的，可移动载具是指放置在仓储区的货架或托盘等能够存放容器的载具，当可移动载具为货架时，其可以包含一个或多个货架层，每个货架层包含一个或多个货位，每个货位用于存放一个容器，且可移动载具支持搬运设备移动；搬运设备具体是指搬运可移动载具的设备，包括但不限于背负式、顶升式、牵引式或叉式等；可移动载具停靠区具体是指停靠承载可移动载具的搬运设备的区域，且每个可移动载具停靠区部署有容器装卸设备，用于对搬运设备搬运过来的可移动载具上的容器进行取放；相应的，容器装卸设备具体是指对容器进行移动的设备，可以实现将容器从可移动载具上取出放置在工作站中的拣选工位或分播工位，或者将工作站中拣选工位或分播工位中的容器取出后放置到可移动载具上的空货位；再或者将可移动载具上的容器取出放置到工作站外的对接口。

需要说明的是，当容器放置在拣选工位时，表明需要在拣选时从该容器中取出物品，则此时该容器作为目标拣选容器；当容器放置在分播工位时，则此时该容器为目标订单容器，该容器用于承放从与之匹配的目标拣选容器中选出来的商品，该目标订单容器可以对应一个或多个目标拣选容器中的商品。此外，可移动载具停靠区可以设置为一个或多个，实现支持一个或多个可移动载具停靠，实现并行完成不同订单的任务处理操作，且一个容器装卸设备可以对应至少一个可移动载具停靠区子区，方便对容器进行操作。此外，还可以在分播工位和拣选工位之间，或者分播工位或拣选工位分别设置容器装卸设备，从而保证拣选任务可以顺利完成的同时，提高拣选效率。

进一步的，为了能够提高分播效率，节省操作人员或自动化设备的操作时间，可以将分播工位对应的播种墙设置在于可移动设备停靠区的同一侧，或者与可移动载具停靠区中停靠的可移动载具成90度角的另一侧，实现操作人员和自动化设备不需要转动过大的角度即可面对播种墙，以支持完成分播操作。实际应用中，播种墙的布置位置可以根据实际需求设定，本实施例在此不作任何限定。

基于此，当需要将容器中的物品放置到包含拣选工位和分播工位的工作站进行拣选和分播时，可以通过控制搬运设备将需要操作的拣选容器所属的可移动载具搬运至可移动载具停靠区，之后由部署在该区域的容器装卸设备取放可移动载具上的拣选容器，将其放置在工作站中的拣选工位，此时拣选容器将作为目标拣选容器；再由操作人员或自动化设备在拣选工位上进行商品的拣选操作，并在拣选完成后带动商品投递到工作站中的分播工位上的目标订单容器中，实现拣选和分播一体化，降低人力资源的消耗。

举例说明，当需要对物品a进行拣选时，首先可以确定放置物品a的拣选容器A，之后确定存放拣选容器A的可移动载具S；其次向搬运设备P发送搬运指令，由搬运设备将存放拣选容器A的可移动载具S搬运至可移动载具停靠区，之后再通过容器装卸设备取出可移动载具S上的拣选容器A，并放置在工作站的拣选工位，将容器A作为目标拣选容器A；此时操作人员或自动化设备将开始对物品a进行拣选操作，通过对物品a进行扫描，确定需要将物品a放置在位于分播工位的播种墙中的目标订单容器A中，由于拣选工位和分播工位都位于操作人员或自动化设备执行操作的同一侧，因此操作人员或自动化设备在完成对物品a的扫描后，即可直接从拣选货位A投递到目标订单容器A中，以完成物品a对应的拣选订单的操作，最后再由容器装卸设备将位于拣选工位的目标拣选容器A重新放置到可移动载具S上，且放置位置可以为原始货位也可以是其他位置，之后再由搬运设备P将可移动载具S运回仓储区，或者运送到下一个工作站用于拣选处理即可。

需要说明的是，当搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠区后，容器装卸设备将开始对拣选容器进行操作，在此过程中，搬运设备可以等待拣选完成后直接将可移动载具搬运至仓储区，也可以将可移动载具放置在停靠区后去执行其他任务，且工作站在进行补货或拣选时，可能需要消耗较多的时间；因此此时搬运设备可以接收新的搬运指令，以根据新的搬运指令移动其他可移动载具。而当容器装卸设备操作完成之后，可以由原搬运设备或其他搬运设备将可移动载具移回仓储区。实际应用中，可以根据实际应用场景选择合适的方式进行处理，本实施例在此不作任何限定。

本实施例中，为了能够支持对更多的容器进行存放，所述可移动载具包括至少一个货位，所述货位用于存放所述容器；其中，所述容器为拣选容器或订单容器。

基于此，考虑到不同拣选订单需要不同的物品，因此当容器中包含的物品数量大于需要拣选的物品数量时，则该容器即为拣选容器，需要放置到拣选工位进行拣选操作；并在放置到拣选工位后，会作为目标拣选容器进行后续的拣选操作；当容器中包含的物品数量等于或小于需要拣选的物品数量时，则该容器即为订单容器，可以直接放置到分播工位用于分播操作；并在订单容器完成对接匹配的目标拣选容器，完成物品存放时将作为目标订单容器。因此所述可移动载具的货位上存储的容器将基于拣选订单决定是否为拣选容器或订单容器，且在不同的订单中对应属于不同的容器类型。

本实施例中，为了能够同时支持多拣选任务的执行操作，所述可移动载具停靠区包括至少一个可移动载具停靠子区，且一个容器装卸设备对应至少一个可移动载具停靠子区。

具体的，可移动载具停靠子区具体是指可移动载具停靠区中用于停靠每个带动可移动载具的搬运设备的区域，且考虑到每个工作站包含至少一个拣选工位和至少一个分播工位，为支持每个工作站可以同时对多个拣选任务进行操作，在工作站对应的可移动载具停靠区内可以设置一个或多个可移动载具停靠子区；同时为了方便进行操作以及提高资源利用率，一个或多个可移动载具停靠子区可以部署有一个容器装卸设备，即一个容器装卸设备对应一个或多个可移动载具停靠子区；以用于在带动可移动载具的搬运设备停靠在可移动载具停靠子区后，可以通过容器装卸设备进行容器的取放操作，实现不需要操作人员或自动化设备参与的情况下即可完成容器的取放。

参见图1所示的示意图，在工作站对应的可移动载具停靠区内包含多个可移动载具停靠子区，且每个可移动载具停靠子区均可以停靠一个带动可移动载具的搬运设备；相应的，工作站中包含多个拣选工位和分播工位，实现在操作人员或自动化设备不需要走动的情况下，可以同时完成拣选和分播操作，从而有效的提高了拣选效率。

本实施例中，为了能够方便操作人员或自动化设备在工作站内进行拣选和分播操作，所述工作站还包括指引设备，具体的，指引设备可以是显示器或者提醒设备等，本实施例在此不作任何限定，该指引设备用于展示指引操作人员或自动化设备的信息。

例如当容器放置到拣选工位或者分播工位后，可以向操作人员或自动化设别发出提醒信息；或者当扫描待拣选的物品后，可以向操作人员或自动化设备发出放置该物品位置的提醒信息；再或者当拣选容器或者订单容器无法存放更多的物品时，可以向操作人员或自动化设备发出超载的提醒信息等；实际应用中，通过指引设备向用户发出的信息可以根据实际应用场景配置，本实施例在此不作任何限定。

本实施例中，考虑到工作站处理拣选订单存在上限，若一味的进行拣选容器搬运到拣选工位或分播工位，可能会造成拣选任务积压，无法保证拣选效率，因此所述工作站还设置有缓存位，所述缓存位用于临时存放所述拣选容器或所述订单容器。也就是说，当工作站中的分播工位或拣选工位拣选任务饱和时，为了保证后续的拣选任务可以有序进行，当搬运设备将可移动载具带动到可移动载具停靠区后，可以通过容器装卸设备将新的拣选任务对应的容器临时放置在缓存位，该容器可以是拣选容器和/或所述订单容器；并依次进行排队，直至拣选工位或分播工位可以进行拣选和分播时，再通过容器装卸设备或者操作人员或自动化设备搬运至对应的工位进行处理。

具体实施时，工作站可以设置一个或多个缓存位，所述缓存位的数量可以根据工作站的拣选任务量决定，若拣选任务量高则可以设置较多的缓存位，反之设置较少的缓存位。同时缓存位可以动态增加或减少，本实施例在此不作任何限定。同时缓存位还可以针对每个拣选工位或者每个分播工位进行设定，即每个拣选工位对应至少一个缓存位或者每个分播工位对应至少一个缓存位，用于提供更加方便的拣选和分播操作。

本实施例中，为了能够更加充分的利用工作站中的各个工作位(拣选工位或分播工位)，以提高处理拣选任务的效率，还可以预先建立目标拣选容器和目标订单容器之间具有置换关系；在所述目标拣选容器中包含的物品与目标订单容器中待放入的物品属性相同的情况下，基于所述置换关系将所述目标拣选容器作为所述目标订单容器；相应的，所述目标拣选容器对应的拣选工位转换为分播工位。

具体的，置换关系具体是指目标拣选容器和目标订单容器之间可以相互置换的关系；也就是说，当目标拣选容器中包含的物品数量以及类型均与目标容器中需要放入的物品一致，则说明拣选时需要将目标拣选容器中的全部物品转移到目标订单容器中，为了能够提高拣选效率，此时可以直接基于置换关系将目标拣选容器作为目标订单容器，以避免物品的转移操作而浪费的时间。同时***预先分配的目标订单容器也将由***重新分配用于存放其他订单对应的物品。

进一步的，为了更进一步的提高拣选效率，还可以对拣选工位和分播工位进行置换，也就是说，拣选工位可以作为分播工位进行使用，或者分播工位作为拣选工位进行使用。基于此，当将目标拣选容器作为目标订单容器后，为了能够节省操作人员或自动化设备将作为目标订单容器的容器移动到分播工位，此时还可以将放置该容器的拣选工位直接置换为分播工位，以用于后续的分播处理。

此外，将目标订单容器作为目标拣选容器，以及将分播工位作为拣选工位的置换过程与上述描述内容相似，本实施例在此不作过多赘述。此外，当拣选工位或者分播工位紧张的情况下，也可以临时将任意一种类型的工位作为另一种类型的工位，用于辅助完成拣选任务。

本实施例中，容器装卸设备在进行容器的移动时，实则是通过其配置的装卸组件完成，也就是说，容器装卸设备包含装卸组件，所述容器装卸设备包含装卸组件，所述装卸组件负责在所述拣选工位/分播工位和所述可移动载具之间移动所述容器，或者所述可移动载具的货位之间移动所述容器，或者所述可移动载具和目标可移动载具之间移动所述容器，或者在所述拣选工位和所述工作站外的对接口之间移动所述容器，或者在所述分播工位和所述工作站外的对接口之间移动所述容器，或者在可移动载具和所述工作站外的对接口之间移动所述容器。

具体的，工作站外的对接口具体是指部署在工作站外，用于存放与其他设备进行交互的区域；如拣选工位或分播工位完成拣选任务后，可以通过容器装卸设备将不需要再使用的容器放置至工作站外的对接口，由其他拣选工位或分播工位，对应的操作人员或自动化设备或容器装卸设备带走，以完成其他拣选任务。相应的，装卸组件具体是指能够对容器进行取放的组件，包括但不限于吸盘式、勾拉式、抓取式或机械手式等。

基于此，在拣选任务处理中，可以通过装卸组件在拣选工位/分播工位和可移动载具之间移动容器，或者在可移动载具的货位之间移动容器，或者在可移动载具和目标可移动载具之间移动容器，其中，目标可移动载具具体是指另一个能够存放容器的可移动载具；在拣选任务完成后，可以在拣选工位和工作站外的对接口之间移动容器，或者在分播工位和工作站外的对接口之间移动容器，或者在可移动载具和工作站外的对接口之间移动容器。具体实施时，装卸组件的容器移动操作受实际应用场景影响，可以根据具体实施时的指令完成，本实施例在此不作任何限定。

实际应用中，为了方便进行容器的取放操作，参见图2和图3所示，容器装卸设备450可以设置为如图2所示的机构，其中，容器装卸设备450前放置的为可移动载具460。基于此，容器装卸设备450包括架体4504，且架体4504包括相互垂直的X轴轨道45041和Y轴轨道45042，X轴轨道45041和Y轴轨道45042设置在竖直的平面上。具体地，Y轴轨道被构造为沿着X轴轨道运动，装卸组件4502被构造为沿着Y轴轨道运动。

进一步的，参见图2所示的容器装卸设备450可知，若需要实现在可移动载具460上进行拣选容器的取放操作，则需要通过装卸组件4502完成。也就是说，装卸组件4502将沿Y轴轨道45042上下移动，同时Y轴轨道45042也将沿X轴轨道45041左右移动，从而使得装卸组件4502可以对齐放置容器的货位，已完成拣选容器取放操作。

更进一步的，若需要完成拣选容器的取放操作，装卸组件4502可以设置为如图3所示的机构，其中，装卸组件4502由基座4501提供支撑，且基座4501可以设置为平板形、框架形等任意结构，其可以设置在承载组件45022的底部或四周，本领域技术人员可以对基座的结构和位置进行选择。一种可选的实施例方式中，基座4501设置为框架形结构，并且可以设置在承载组件45022的下方，对承载组件45022进行支撑。承载组件45022上设置有用于支撑容器的承载面，承载面的上方为用于容纳上述容器的容纳空间。

此外，考虑到地面不平整或者可移动载具安装误差等因素，导致容器装卸设备450与可移动载具上的货位存在偏差。为了提高位置精度，装卸组件4502还包括定位***，定位***被配置为用于定位装卸组件4502与可移动载具之间的相对位置。定位***在检测到装卸组件4502与可移动载具的货位之间的位置偏差达到预设范围时，需要对装卸组件4502的位置进行调整。定位***可以是为视觉扫描模组、激光扫描模组或者红外扫描模组，通过对可移动载具上的相应位置进行识别，获取容器或者货位的位置信息。如图3所示，定位***可以相对设置在基座4501上，基座4501上可以设置支架45011，支架45011位于承载组件45022的上方，并避开容纳空间，以免干涉容器的运动。支架45011可以设置为门型结构，支架45011的底端固定连接在承载组件45022第一开口端的两侧，定位***安装在支架45011的顶部，位于承载组件45022的上方。

一种可选的实施例方式中，为了能够通过装卸组件4502将可移动载具上的容器移动到拣选工位、分播工位或工作站外的对接口，装卸组件4502上的承载组件45022还包括输送带45021，输送带45021的上表面为用于支撑容器的承载面，输送带45021能够在水平方向上运送容器，并且输送带45021的运输方向可以根据取放指令决定，当需要向可移动载具上放置容器时，则可以向可移动载具放置位置的方向转动，反之，当需要将从可移动载具上取放的容器放置到拣选工位、分播工位或工作站外的对接口时，则可以向可移动载具放置位置的反方向转动。

进一步的，为了能够将容器拉到输送带45021上，并通过输送带45021放置到目标位置，所述装卸组件4502上还包括取送组件4503，取送组件4503将包括吸盘机构，以通过吸盘机构对容器进行吸取，之后通过连接取送组件4503的导向机构拉动容器进入装卸组件4502中，并通过输送带45021完成容器取放操作。

而在此过程中，为了能够提高拣选效率，还可以装卸组件4502抓取到容器后，可以在沿着道轨移动时，同时对装卸组件4502的方向进行调整，使装卸组件4502可以做方向上的微调，以对准需要进行放置容器的拣选工位、分播工位或工作站外的对接口，其中，装卸组件4502的方向调整可以通过旋转完成本实施例在此不作任何限定。

一种可选的实施方式中，拣选工位、分播工位和/或工作站外的对接口可以直接布置在容器装卸设备450的另一侧，以实现容器装卸设备450在取放容器后，可以直接调转方向对接到拣选工位、分播工位和/或工作站外的对接口，以提高拣选效率。

本实施例中，为了能够提高拣选和分播环节可以快速对接，从而保证拣选效率，所述拣选工位与所述分播工位可以位置相邻，且所述拣选工位和所述分播工位由至少一个操作人员或自动化设备对接。也就是说，同一工作站中具有对应关系的拣选工位和分播工位可以位置相邻，实现操作人员或自动化设备无需移动过大的距离即可完成拣选操作和分播操作，从而保证拣选效率。

本公开提供的仓储***，配置有工作站、可移动载具停靠区、搬运设备和容器装卸设备，同时在工作站设置有至少一个拣选工位和至少一个分播工位，以用于减少拣选点到分播点的距离，提高分播效率的同时正向影响拣选速度。进一步的，可移动载具停靠区用于承载可移动载具的搬运设备，且在可移动载具停靠区部署有容器装卸设备，实现在搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠区后，可以通过该区域部署的容器装卸设备在工作站中的分播工位或拣选工位与可移动载具之间移动容器；实现在拣选环节和分播环节，可以减小操作人员或自动化设备的参与，通过容器装卸设备和搬运设备的相互配合，以及拣选工位和分播工位的部署关系来提高拣选和分播效率，同时可以很大程度的降低人力资源的消耗。

与上述***实施例相对应，本公开还提供了仓储***实施例，图4示出了本公开一实施例提供的一种仓储***的结构示意图。如图4所示：

所述仓储***400包括控制端410、至少一个工作站420、至少一个可移动载具停靠区430、至少一个搬运设备440、至少一个容器装卸设备450和至少一个存储容器的可移动载具460，所述工作站420包括至少一个拣选工位4202和至少一个分播工位4204；

所述控制端410，被配置为在接收到拣选指令的情况下，根据所述拣选指令向所述搬运设备440发送搬运指令，以及向所述容器装卸设备450发送装卸指令；

所述搬运设备440，被配置为基于所述搬运指令移动至所述可移动载具460，并将所述可移动载具460搬运至所述可移动载具停靠区430；

所述容器装卸设备450，被配置为基于所述装卸指令在所述可移动载具460上、拣选工位4202、分播工位4204上的至少一个上取放容器，并在所述可移动载具460与所述工作站420中的拣选工位4202或分播工位4204之间移动所述容器。

本实施例提供的另一种仓储***中，与上述仓储***相同或相应的描述内容均可参见上述实施例，本实施例在此为方便描述，不作过多赘述。

具体的，控制端410具体是指处理拣选任务的服务端，用于向搬运设备440和容器装卸设备450发送容器的拣选指令。基于此，当控制端410接收到拣选指令的情况下，说明此时需要进行拣选任务，而为了能够提高拣选效率，可以基于拣选指令向搬运设备440发送搬运指令，同时向容器装卸设备450发送装卸指令。其中，拣选指令中包含可移动载具的信息，货位信息，容器信息，以使得搬运设备440可以将可移动载具移动到该任务对应的可移动载具停靠区，使得容器装卸设备450可以准确的取放容器；相应的，搬运指令可以引导搬运设备对可移动载具进行确定和搬运，也就是说，搬运指令中携带有搬运设备的移动轨迹信息；装卸指令可以引导容器装卸设备完成容器的取或放，也就是说，装卸指令中携带有容器的位置信息，以及容器装卸设备的移动轨迹信息。

进一步的，搬运设备440在接收到搬运指令后，说明需要将可移动载具移动到目标位置进行拣选任务，则此时可以根据搬运指令确定需要搬运的可移动载具，之后行驶至可移动载具460处，将可移动载具460搬运至所述可移动载具停靠区430；此时容器装卸设备450接收到装卸指令，并根据装卸指令取放位于可移动载具460上、拣选工位4202或分播工位4204上的至少一个容器，用于在可移动载具460和工作站420中的拣选工位4202或分播工位4204之间移动所述容器。

举例说明，控制端接收到拣选任务对应的拣选指令，确定需要在可移动载具S上的拣选容器A中拣选设定数量的物品a，并分播到分播工位中的订单容器A中；此时控制端将根据容器调整指令向搬运设备P发送搬运指令，同时向容器装卸设备发送装卸指令。搬运设备P接收到搬运指令后，确定可移动载具S在仓储区中的位置，并移动到该位置搬运可移动载具S，之后将可移动载具S搬运至可移动载具停靠区，此时容器装卸设备将根据装卸指令对可移动载具S上的拣选容器A进行取容器操作，并将取到的拣选容器A放置在工作站中的拣选工位A处，此时拣选容器A为目标拣选容器，之后操作人员或自动化设备可以在目标拣选容器中拣选设定数量的物品a，并分播到分播工位中的目标订单容器A中，以完成拣选任务。此外，当容器A中包含的物品a与待分播的物品相对应时，可以通过容器装卸设备直接将拣选容器A放置在分播工位作为目标订单容器A，或者放置到拣选工位后，将拣选工位置换为分播工位，原分播工位则相应置换为拣选工位，以提高任务处理效率。进一步的，当拣选完成之后，容器装卸设备可以再取拣选工位上的拣选容器A将其放回至可移动载具S的原货位或者可移动载具上的其他货位，再或者其他可移动载具上；之后再由搬运设备S将存放拣选容器A的可移动载具搬运到仓储区的原位置或其他位置即可，实现存放容器A的可移动载具的归位。

综上，通过同时在工作站设置有至少一个拣选工位和至少一个分播工位，以用于减少拣选点到分播点的距离，提高分播效率的同时正向影响拣选速度。

本实施例中，由于容器装卸设备支持容器的移动，因此当需要将拣选容器从可移动载具的货位上取下时，则容器装卸设备450需要根据装卸指令执行不同的操作，本实施例中，在所述装卸指令为拣选装卸指令的情况下，所述容器装卸设备450，进一步被配置为基于所述拣选装卸指令确定所述容器在所述可移动载具上的目标货位的坐标信息；基于所述目标货位的坐标信息对所述容器进行取放，并将所述容器放置至所述拣选工位或所述分播工位。

具体的，拣选装卸指令具体是指将可移动载具上的拣选容器放置到拣选工位或分播工位的指令。基于此，当容器装卸设备确定需要将可移动载具上的拣选容器搬运至拣选工位或分播工位时，首先可以基于拣选装卸指令确定拣选容器在可移动载具上的目标货位的位置信息，之后移动装卸组件至该位置对货位上的拣选容器进行取放，最后再按照拣选任务将其放置至拣选工位或分播工位即可。

需要说明的是，容器装卸设备450进行拣选容器移动的过程均可参见上述实施例相同或相应的描述内容，在此不作过多赘述。

本实施例中，当拣选工位或分播工位完成当前的拣选任务后，为了避免当前任务的拣选操作影响后续的拣选处理，可以在拣选完成后，将容器归位，且将可移动载具也进行归位，所述容器装卸设备450，还被配置为在接收到所述控制端下发的容器放回指令的情况下，根据所述容器放回指令对放置在所述拣选工位或所述分播工位的所述容器进行取放，并将所述容器放置至所述可移动载具的所述目标货位。也就是说，当拣选任务完成后，容器装卸设备450将再次接收到控制端410发送的容器放回指令，此时容器装卸设备450将基于该指令将拣选工位4202或分播工位4204中的容器进行取放，并将其放回至可移动载具的目标货位；其中目标货位即为容器的原位置。

本实施例中，为了能够保证分拣有序，可以在工作站中设置至少一个缓存位，当需要对缓存位中的容器进行移动时，则需要通过容器装卸设备450完成，即所述容器装卸设备450，还被配置为对位于所述工作站中的缓存位的待移动容器进行取放，并将所述待移动容器放置至所述拣选工位、所述分播工位、所述可移动载具或所述工作站外的对接口。

具体的，待移动容器具体是指缓存位中需要移动到拣选工位、分播工位、可移动载具或工作站外的对接口的容器，该容器可以是拣选容器、订单容器、目标拣选容器或目标订单容器。基于此，当需要拣选的拣选容器依次排序到缓存位中的某一个容器的情况下，此时将该拣选容器确定为待移动容器，之后通过容器装卸设备450对待移动容器进行取放，再将其放置到拣选任务对应的拣选工位或分播工位，或者放回至可移动载具，再或者放置到工作站外的对接口，以方便后续进行拣选、分播或交由其他设备进行处理的操作，以保证拣选任务可以依次执行。

本实施例中，为了能够应对复杂的拣选场景，还可以基于控制端410的指令对拣选工位和分播工位进行动态切换，所述控制端410，还被配置为接收工位置换指令，根据所述工作置换指令将所述拣选工位4202作为所述分播工位4204，或者将所述分播工位4204作为所述拣选工位4202。

也就是说，拣选工位和分播工位可以动态切换，为了方便执行拣选任务提高拣选效率，可以将工作站中的任意一个或多个分播工位作为拣选工位，或者将一个或多个拣选工位作为分播工位，从而实现动态调整各个类型工位数量的方式适配到不同的拣选任务，以提高拣选效率。

本实施例中，为了能够提高拣选效率，还可以直接将满足要求的容器作为目标订单容器，所述容器装卸设备450，还被配置为通过识别装置和/或所述控制端下发的指令确定所述可移动载具上的所述容器中的物品，与所述装卸指令对应的待拣选物品的属性相同的情况下，将所述容器作为目标订单容器，并放置在所述分播工位。

具体的，所述识别装置具体是指能够对容器中的物品进行识别的装置，该装置可以是传感器或者摄像设备等；相应的，待拣选物品具体是指对应拣选任务的物品。基于此，当容器装卸设备通过识别装置扫描到目标拣选容器中的物品的数量和种类，均与拣选任务所需要拣选的物品相同时，和/或根据控制端反馈的指令确定容器中的物品的数量和种类，均与拣选任务所需要拣选的物品相同时，说明后续需要将容器中的全部物品都移动到目标订单容器中，而为了方便操作人员或自动化设备操作，可以直接将目标拣选容器作为目标订单容器，并将其放置在分播工位即可。也就是说，容器装卸设备450确定目标拣选容器作为目标订单容器后，就不需要将该容器放置到拣选工位，由操作人员或自动化设备进行拣选，而是直接放置到分播工位作为目标订单容器，从而节省操作人员或自动化设备移动物品所消耗的时间。

此外，在将目标拣选容器作为目标订单容器后，此过程依旧需要容器装卸设备450从拣选工位到分播工位的取放操作，因此为了提高拣选效率，还可以直接将拣选工位作为分播工位，所述容器装卸设备450，还被配置为通过识别装置和/或所述控制端下发的指令确定所述拣选工位上的所述容器中的物品，与所述装卸指令对应的待拣选物品的属性相同的情况下，将所述容器作为目标订单容器，并将所述拣选工位作为所述分播工位。也就是说，位于拣选工位上的容器不需要再移动到分播工位，直接将拣选工位作为分播工位用于后续分播处理即可。

举例说明，确定拣选任务为拣选n个物品a，此时容器装卸设备将识别待拣选工位中存放物品a的目标拣选容器A，根据识别结果确定目标拣选容器A中包含n个物品；此时容器装卸设备若将目标拣选容器A放置在拣选工位，此后还需要操作人员或自动化设备将位于拣选工位的目标拣选容器A中的物品移动到分播工位，很大程度会降低拣选效率。因此此时可以直接将容器A作为目标订单容器，同时将放置目标拣选容器A的拣选工位作为分播工位，无需操作人员或自动化设备再进行分播操作。

本实施例中，为了能够保证拣选任务可以依次执行，且不影响其他并行的拣选任务执行，可以将无法放置的容器临时放置在缓存位，即所述取放机450构，还被配置为通过识别装置确定所述拣选工位或所述分播工位无法放置容器的情况下，基于所述装卸指令将所述容器放置至所述工作站包含的缓存位进行排队。

也就是说，当识别装置确定拣选工位或分播工位无法放置新的拣选容器时，说明拣选工位或分播工位此时处于任务饱和状态，而为了能够保证后续的拣选任务依次进行，此时容器装卸设备450可以基于装卸指令中的等待信息将其放置到缓存位进行排队，直至执行到其对应的拣选任务后，再针对该容器中的物品进行拣选和分播操作即可。

本实施例中，当搬运设备进行可移动载具的搬运时，由于可移动载具部署在仓储区，且仓储区中可能包含大量的容器，为了能够保证带动正确的容器，所述搬运设备440，进一步被配置为基于所述搬运指令中包含的可移动载具位置信息生成行驶路径，并根据所述行驶路径移动至所述可移动载具，带动所述可移动载具移动至所述可移动载具停靠区。相应的，所述搬运设备440，还被配置为在所述拣选指令对应的拣选任务完成的情况下，将所述可移动载具送回至所述可移动载具位置信息对应的可移动载具停靠位置。

具体的，可移动载具位置信息具体是指存放拣选任务关联的容器的可移动载具对应的位置信息，相应的，可移动载具停靠位置具体是指停靠可移动载具的位置，该位置处于可移动载具的存储区，且为存储区中的某一区域位置；相应的，行驶路径具体是指搬运设备从当前位置移动到可移动载具位置的路径。

基于此，当搬运设备接收到搬运指令的情况下，为了能够保证后续拣选是精准完成的，此时搬运设备可以根据搬运指令中携带的可移动载具位置信息生成行驶路径，并按照行驶路径移动到可移动载具位置进行可移动载具的搬运处理。当拣选任务完成后，为了不影响后续的拣选任务在该可移动载具上进行容器选择，搬运设备还需要将可移动载具送回原位置。

本实施例提供的仓储***，通过在工作站设置有至少一个拣选工位和至少一个分播工位，以用于减少拣选点到分播点的距离，提高分播效率的同时正向影响拣选速度。进一步的，可移动载具停靠区用于承载可移动载具的搬运设备，且在可移动载具停靠区部署有容器装卸设备，实现在搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠区后，可以通过该区域部署的容器装卸设备在工作站中的分播工位或拣选工位与可移动载具之间移动容器；实现在拣选环节和分播环节，可以减小操作人员或自动化设备的参与，通过容器装卸设备和搬运设备的相互配合，以及拣选工位和分播工位的部署关系来提高拣选和分播效率，同时可以很大程度的降低人力资源的消耗。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本公开所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本公开优选实施例只是用于帮助阐述本公开。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本公开的内容，可作很多的修改和变化。本公开选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本公开的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本公开。本公开仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (18)

1.一种仓储***，其特征在于，包括：

工作站，所述工作站包括至少一个拣选工位和至少一个分播工位，所述拣选工位和所述分播工位用于对容器进行处理；

可移动载具停靠区，所述可移动载具停靠区用于停靠承载可移动载具的搬运设备，且部署有容器装卸设备；

搬运设备，所述搬运设备负责将可移动载具搬运至所述可移动载具停靠区，可移动载具用于承载容器；

容器装卸设备，所述容器装卸设备负责在工作站和可移动载具之间移动所述容器。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述可移动载具包括至少一个货位，所述货位用于存放所述容器；其中，所述容器为拣选容器或订单容器。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述可移动载具停靠区包括至少一个可移动载具停靠子区，且一个容器装卸设备对应至少一个可移动载具停靠子区。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述工作站包括指引设备，所述指引设备用于展示指引操作人员或自动化设备的信息。

5.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述工作站包括缓存位，所述缓存位用于临时存放所述拣选容器或所述订单容器。

6.根据权利要求2所述的***，其特征在于，目标拣选容器和目标订单容器之间具有置换关系；在所述目标拣选容器中包含的物品与目标订单容器中待放入的物品属性相同的情况下，基于所述置换关系将所述目标拣选容器作为所述目标订单容器；相应的，所述目标拣选容器对应的拣选工位转换为分播工位。

7.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备包含装卸组件，所述装卸组件负责在所述拣选工位/分播工位和所述可移动载具之间移动所述容器，或者所述可移动载具的货位之间移动所述容器，或者所述可移动载具和目标可移动载具之间移动所述容器，或者在所述拣选工位和所述工作站外的对接口之间移动所述容器，或者在所述分播工位和所述工作站外的对接口之间移动所述容器，或者在可移动载具和所述工作站外的对接口之间移动所述容器。

8.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述拣选工位与所述分播工位相邻，且所述拣选工位和所述分播工位由至少一个操作人员或自动化设备对接。

9.一种仓储***，其特征在于，所述***包括控制端、至少一个工作站、至少一个可移动载具停靠区、至少一个搬运设备、至少一个容器装卸设备和至少一个存储容器的可移动载具，所述工作站包括至少一个拣选工位和至少一个分播工位；

所述控制端，被配置为在接收到拣选指令的情况下，根据所述拣选指令向所述搬运设备发送搬运指令，以及向所述容器装卸设备发送装卸指令；

所述搬运设备，被配置为基于所述搬运指令移动至所述可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述可移动载具停靠区；

所述容器装卸设备，被配置为基于所述装卸指令在所述可移动载具上、拣选工位、分播工位上的至少一个上取放容器，并在所述可移动载具与所述工作站中的拣选工位或分播工位之间移动所述容器。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，在所述装卸指令为拣选装卸指令的情况下，所述容器装卸设备，进一步被配置为基于所述拣选装卸指令确定所述容器在所述可移动载具上的目标货位的坐标信息；基于所述目标货位的坐标信息对所述容器进行取放，并将所述容器放置至所述拣选工位或所述分播工位。

11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备，还被配置为在接收到所述控制端下发的容器放回指令的情况下，根据所述容器放回指令对放置在所述拣选工位或所述分播工位的所述容器进行取放，并将所述容器放置至所述可移动载具的所述目标货位。

12.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备，还被配置为对位于所述工作站中的缓存位的待移动容器进行取放，并将所述待移动容器放置至所述拣选工位、所述分播工位、所述可移动载具或所述工作站外的对接口。

13.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述控制端，还被配置为接收工位置换指令，根据所述工作置换指令将所述拣选工位作为所述分播工位，或者将所述分播工位作为所述拣选工位。

14.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备，还被配置为通过识别装置和/或所述控制端下发的指令确定所述可移动载具上的所述容器中的物品，与所述装卸指令对应的待拣选物品的属性相同的情况下，将所述容器作为目标订单容器，并放置在所述分播工位。

15.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备，还被配置为通过识别装置和/或所述控制端下发的指令确定所述拣选工位上的所述容器中的物品，与所述装卸指令对应的待拣选物品的属性相同的情况下，将所述容器作为目标订单容器，并将所述拣选工位作为所述分播工位。

16.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述容器装卸设备，还被配置为通过识别装置确定所述拣选工位或所述分播工位无法放置容器的情况下，基于所述装卸指令将所述容器放置至所述工作站包含的缓存位进行排队。

17.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述搬运设备，进一步被配置为基于所述搬运指令中包含的可移动载具位置信息生成行驶路径，并根据所述行驶路径移动至所述可移动载具，带动所述可移动载具移动至所述可移动载具停靠区。

18.根据权利要求17所述的***，其特征在于，所述搬运设备，还被配置为在所述拣选指令对应的拣选任务完成的情况下，将所述可移动载具送回至所述可移动载具位置信息对应的可移动载具停靠位置。

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