CN112474380A - 一种拣选***、方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种拣选***、方法及设备，本说明书提供的拣选***中在工作台设置了机械臂，机械臂可根据控制中心的指令，自动从第一搬运设备搬运的库存容器中拣选货物，整个拣选过程无需人工介入，降低人力成本，并且，本说明书中机械臂所在的工作台包括至少两个上料位，这也为机械臂在两个上料位之间轮换的进行拣选提供了条件，减少了机械臂空闲的时间，有效提高了拣选效率。

Description

一种拣选***、方法及设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种拣选***、方法及设备。

背景技术

在仓储货到人拆零拣选自动化解决方案中，常使用诸如自动引导车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)等自驱动移动设备实现。

具体的，现有技术中先由AGV将库存容器从仓库中搬运至工作台，再由工作台处的工作人员将目标货物从库存容器中拣选出来，最后将拣选出的目标货物分拣至播种墙。

由此可见，现有技术中的拣选过程仍需要人工的参与，拣选效率较低。

发明内容

本说明书实施例提供一种拣选***、方法及设备，用以至少部分的解决现有技术中的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种拣选***，所述***包括：控制中心、位于工作台的机械臂、至少两个第一搬运设备；

所述工作台包括至少两个上料位；

所述控制中心用于根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令；

所述第一搬运设备用于根据接收到的所述搬运指令，将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位；

若所述第一搬运设备行驶至所述目标上料位，则所述机械臂用于根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中拣选所述待拣选货物。

可选地，所述控制中心具体用于，判断所述工作台是否存在目标上料位，若存在，则根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令。

可选地，所述***还包括至少两个第二搬运设备；

所述工作台还包括至少两个下料位；

所述控制中心还用于，在向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令之前，根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令；

所述第二搬运设备用于根据接收到的分拣指令，行驶至所述目标下料位，等待所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内；若所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内，则对所述待拣选货物进行分拣；

所述机械臂具体用于根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中抓取所述待拣选货物，并将所述待拣选货物放置在所述第二搬运设备的载具内。

可选地，所述控制中心具体用于，判断所述工作台是否存在目标下料位，若存在，则根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令。

可选地，所述控制中心具体用于，根据所述待拣选货物对应的订单的订单标识，建立所述订单标识与所述第二搬运设备的对应关系，向所述第二搬运设备发送包含所述对应关系以及所述目标下料位的下料位标识的分拣指令；

所述第二搬运设备具体用于，根据所述分拣指令中包含的下料位标识，行驶至所述下料位标识对应的下料位，若所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内，则根据所述分拣指令中包含的所述对应关系，确定所述待拣选货物对应的订单的配送地址，并根据所述配送地址对所述待拣选货物进行分拣。

可选地，所述控制中心具体用于，根据预设的指定货物类型，从各待拣选货物中选择所述指定货物类型的待拣选货物，并根据选择出的待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令；其中，所述指定货物类型为预设的适合于所述机械臂拣选的货物类型。

本说明书提供的一种拣选方法，机械臂位于工作台，所述工作台包括至少两个上料位；所述方法包括：

控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令；

第一搬运设备根据接收到的所述搬运指令，将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位；

若所述第一搬运设备行驶至所述目标上料位，则所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中拣选所述待拣选货物。

可选地，控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令，具体包括：

控制中心判断所述工作台是否存在目标上料位；

若存在，则根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令。

可选地，所述工作台还包括至少两个下料位；

在所述控制中心向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令之前，所述方法还包括：

所述控制中心根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令；

所述第二搬运设备根据接收到的分拣指令，行驶至所述目标下料位，等待所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内；

所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中拣选所述待拣选货物，具体包括：

所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中抓取所述待拣选货物，并将所述待拣选货物放置在所述第二搬运设备的载具内；

所述方法还包括：

若所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内，则所述第二搬运设备对所述待拣选货物进行分拣。

可选地，所述控制中心根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令，具体包括：

所述控制中心具体用于，判断所述工作台是否存在目标下料位；

若存在，则根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令。

可选地，所述控制中心根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令，具体包括：

所述控制中心根据所述待拣选货物对应的订单的订单标识，建立所述订单标识与所述第二搬运设备的对应关系；

向所述第二搬运设备发送包含所述对应关系以及所述目标下料位的下料位标识的分拣指令；

所述第二搬运设备根据接收到的分拣指令，行驶至所述目标下料位，具体包括：

所述第二搬运设备根据所述分拣指令中包含的下料位标识，行驶至所述下料位标识对应的下料位；

所述第二搬运设备对所述待拣选货物进行分拣，具体包括：

所述第二搬运设备根据所述分拣指令中包含的所述对应关系，确定所述待拣选货物对应的订单的配送地址；

根据所述配送地址对所述待拣选货物进行分拣。

可选地，控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令，具体包括：

所述控制中心根据预设的指定货物类型，从各待拣选货物中选择所述指定货物类型的待拣选货物；其中，所述指定货物类型为预设的适合于所述机械臂拣选的货物类型；

根据选择出的待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令。

本说明书提供的一种机械臂，所述机械臂位于工作台，用于拣选待拣选货物；所述工作台包括至少两个上料位；

所述机械臂包括：控制器、机械臂本体和位于所述机械臂本体上的抓取机构；

所述控制器用于接收控制中心发送的拣选指令，所述拣选指令是所述控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位向所述机械臂发送的；当第一搬运设备将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位时，根据所述拣选指令，向所述机械臂本体发送控制信号；

所述机械臂本体用于根据接收到的所述控制信号进行运动，当运动至朝向所述第一搬运设备时，触发所述抓取机构从所述库存容器中拣选所述待拣选货物。

可选地，所述工作台还包括至少两个下料位；

所述抓取机构具体用于，当在所述机械臂本体的带动下运动至朝向所述第一搬运设备时，基于所述机械臂本体的触发，从所述库存容器中抓取所述待拣选货物，并在所述机械臂本体的带动下运动至朝向位于目标下料位处的第二搬运设备时，基于所述机械臂本体的触发，将所述待拣选货物放置在所述第二搬运设备的载具内。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书提供的拣选***中在工作台设置了机械臂，机械臂可根据控制中心的指令，自动从第一搬运设备搬运的库存容器中拣选货物，整个拣选过程无需人工介入，降低人力成本，并且，本说明书中机械臂所在的工作台包括至少两个上料位，这也为机械臂在两个上料位之间轮换的进行拣选提供了条件，减少了机械臂空闲的时间，有效提高了拣选效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的拣选***示意图；

图2为本说明书实施例提供的机械臂结构示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

在本说明书实施例中，使用机械臂替代原本工作台处的拣选人员，并且为了尽量减少机械臂的闲置时间，在工作台处设置至少两个上料位，如图1所示。

图1为本说明书实施例提供的拣选***示意图，图1所示的***包括控制中心101、位于工作台102的机械臂103、至少两个第一搬运设备104。控制中心101与机械臂103、第一搬运设备104可通过有线或无线的方式通信(图1仅以无线通信为例说明)，用以向机械臂103、第一搬运设备104发送相应的指令。

其中，工作台102包括至少两个上料位1021。

控制中心101用于根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位1021，向第一搬运设备104发送搬运指令，并向机械臂103发送拣选指令；具体的，本说明书实施例中所述的目标上料位1021具体可以包括当前空闲的上料位；

所述第一搬运设备104用于根据接收到的搬运指令，将待拣选货物所在的库存容器搬运至目标上料位1021；

若第一搬运设备104行驶至目标上料位1021，则机械臂103用于根据接收到的拣选指令，从库存容器上拣选待拣选货物。

具体的，本说明书实施例中所述的库存容器包括但不限于货架。控制中心101可存储有各货物的货物标识与各货物所在的库存容器的对应关系，当需要对待拣选货物进行拣选时，控制中心101先根据上述的对应关系，确定待拣选货物的货物标识对应的库存容器，作为该待拣选货物所在的库存容器，再判断工作台102当前是否存在目标上料位1021，若存在，则根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位1021，向第一搬运设备104发送搬运指令，并向机械臂103发送拣选指令。其中，控制中心101向第一搬运设备104发送的搬运指令中可携带待拣选货物所在的库存容器的支架标识以及目标上料位1021的上料位标识，用以使第一搬运设备104根据该支架标识，导航行驶至该库存容器处，并将该库存容器搬运至与该上料位标识对应的上料位1021处。

进一步的，可预先在每个上料位1021处设置二维码，该二维码对应的信息中至少包含上料位1021对应的上料位标识，第一搬运设备104的底部包括用于采集二维码的图像采集器。若第一搬运设备104采集到的二维码信息中包含上料位1021对应的上料位标识，则可将第一搬运设备104自身的设备标识以及采集到的上料位标识发送给控制中心101，以使控制中心确定当前该设备标识对应的第一搬运设备104位于该上料位标识对应的上料位1021处，进而确定该上料位标识对应的上料位1021处于非空闲状态。相反的，若针对某个上料位1021，控制中心101未接收到第一搬运设备104发送的该上料位1021对应的上料位标识，则可确定该上料位1021为目标上料位。

当然，除了上述方法判断上料位1021是否空闲以外，还可在机械臂103上设置用于采集上料位1021处的图像的图像采集器，由机械臂103通过采集的图像判断当前上料位1021处是否存在第一搬运设备104，若存在，则确定上料位1021为非空闲状态，若不存在，则确定上料位1021为空闲状态。机械臂103可将当前每个上料位1021的状态实时上报给控制中心101。当然，若不存在空闲的上料位，也可将任一上料位确定为目标上料位，并在该目标上料位空闲时，再向第一搬运设备发送搬运指令，并向机械臂发送拣选指令。

在本说明书实施例中，控制中心101向机械臂103发送的拣选指令中可携带待拣选货物的标识以及上述目标上料位1021对应的上料位标识，以使机械臂获知在该上料位标识对应的上料位1021处对该待拣选货物进行拣选。

其中，机械臂103中可存储有拣选指令队列，机械臂103可按照接收各拣选指令的先后顺序，依次将各拣选指令添加到拣选指令队列中，并按照拣选指令队列中各拣选指令的排序，依次根据各拣选指令进行拣选。由于图1所示的工作台包括至少两个上料位1021，只要存在目标上料位1021，控制中心101就会向第一搬运设备104发送搬运指令并向机械臂103发送拣选指令，因此，机械臂103会在至少两个上料位1021之间轮换的进行拣选，可有效减少机械臂103的闲置时间，提高拣选效率。而若只有一个上料位1021，则机械臂103在拣选之后，必须要等待第一搬运设备104再次将库存容器搬运至上料位1021才能再次进行拣选，等待期间就是机械臂103的闲置时间，显然拣选效率相比于本案更低。

进一步的，工作台102处的上料位1021的数量可根据机械臂103完整一个拣选任务所需的时间和第一搬运设备104完成一个搬运任务所需的时间进行设置。具体的，确定第一搬运设备104完成一个搬运任务所需的时间与机械臂103完成一个拣选任务所需的时间的商，将所述商的上取整值确定为要在工作台处设置的上料位1021的数量。

另外，在通过上述方法对待拣选货物进行拣选后，还可以进一步对待拣选货物进行分拣。具体的，如图1所示的***还可包括至少两个第二搬运设备105，工作台102还包括至少两个下料位1022。

控制中心101还用于在向第一搬运设备104发送搬运指令，并向机械臂103发送拣选指令之前，根据待拣选货物以及目标下料位1022，向第二搬运设备105发送分拣指令；具体的，本说明书实施例中所述的目标下料位1022具体可以包括当前空闲的目标下料位；

第二搬运设备105用于根据接收到的分拣指令，行驶至目标下料位1022，等待机械臂103将待拣选货物拣选至第二搬运设备105的载具内；若机械臂103将待拣选货物拣选至第二搬运设备105的载具内，则对待拣选货物进行分拣；

机械臂103具体用于根据接收到的拣选指令，从库存容器中抓取待拣选货物，并将待拣选货物放置在所述第二搬运设备105的载具内。

其中，上述第二搬运设备105的载具包括但不限于分拣容器。载具与第二搬运设备105可以是可分离的，也可以是不可分离的。

通过上述过程可见，本说明书中对待拣选货物的整个处理过程为，先由第一搬运设备104将待拣选货物所在的库存容器搬运到工作台102的上料位1021，再由机械臂103将待拣选货物从该库存容器中拣选出来，以完成拣选过程。然后机械臂103将拣选选出来的待拣选货物放置在位于下料位1022处等待的第二搬运设备105的载具中，最后由第二搬运设备105对该待拣选货物进行分拣，以完成分拣过程。

其中，与拣选过程类似的，控制中心101在向第二搬运设备发送分拣指令时，具体也可先判断工作台102是否存在目标下料位1022，若存在，则根据待拣选货物以及目标下料位1022，向第二搬运设备105发送分拣指令。该分拣指令中可携带有待拣选货物的货物标识和目标下料位1022对应的下料位标识，以使第二搬运设备105获知在哪个下料位等待分拣何种货物。

在上述分拣过程中，控制中心101如何判断工作台102的哪个下料位1022是空闲状态的方法与拣选过程中控制中心101判断哪个上料位1021是空闲状态的方法相同，这里就不再一一赘述。当然，若不存在空闲的下料位，也可将任一下料位确定为目标上料位，并在该目标下料位空闲时，再向第二搬运设备发送分拣指令。

进一步的，由于第二搬运设备105在对货物进行分拣时，通常需要根据货物对应的订单进行拣选，因此，在本说明书实施例中，控制中心101在向第二搬运设备105发送分拣指令时，具体可根据待拣选货物对应的订单的订单标识，建立订单标识与第二搬运设备105的对应关系，向第二搬运设备105发送包含订单标识与第二搬运设备105的对应关系以及目标下料位1022的下料位标识的分拣指令，以使第二搬运设备105获知自身要在哪个下料位1022等待机械臂103拣选的货物，以及将要分拣的货物是哪个订单的货物。

相应的，第二搬运设备105则可根据分拣指令中包含的下料位标识，行驶至该下料位标识对应的下料位1022，若机械臂103将待拣选货物拣选之第二搬运设备105的载具内，则根据分拣指令中包含的对应关系，确定待拣选货物对应的订单的配送地址，并根据配送地址对应的待拣选货物进行分拣。

在本说明书实施例中，由于采用的是机械臂103替代人工的拣选，而实际应用场景中，并非所有的货物都适合于使用机械臂103进行拣选，因此，可在控制中心101中预设适合于机械臂103拣选的货物的类型，作为指定货物类型。则控制中心101在向第一搬运设备104发送搬运指令时，可根据预设的指令货物类型，从各待拣选货物中选择该指定货物类型的待拣选货物，并根据选择出的待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位1021，向第一搬运设备104发送搬运指令，并向机械臂103发送拣选指令。

基于上述***，本说明书实施例还提供了一种机械臂，该机械臂位于工作台，用于拣选待拣选货物，工作台包括至少两个上料位，该机械臂如图2所示。图2所示的机械臂包括控制器(图2中未示出)、机械臂本体1031和位于机械臂本体1031上的抓取机构1032。如图2所示的整个机械臂可安装在固定平台200上。

其中，控制器用于接收控制中心发送的拣选指令，拣选指令是控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位向机械臂发送的；当第一搬运设备将待拣选货物所在的库存容器搬运至目标上料位时，根据拣选指令，向机械臂本体1031发送控制信号；

机械臂本体1031用于根据接收到的所述控制信号进行运动，当运动至朝向第一搬运设备时，触发抓取机构1032从库存容器中拣选待拣选货物。

当工作台还包括至少两个下料位时，抓取机构1032具体用于，当在机械臂本体1031的带动下运动至朝向第一搬运设备时，基于机械臂本体1031的触发，从库存容器中抓取待拣选货物，并在机械臂本体1031的带动下运动至朝向位于目标下料位处的第二搬运设备时，基于机械臂本体1031的触发，将待拣选货物放置在第二搬运设备的载具内。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

本说明书提供的一种拣选方法：

A7、一种拣选方法，其特征在于，机械臂位于工作台，所述工作台包括至少两个上料位；所述方法包括：

控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令；

第一搬运设备根据接收到的所述搬运指令，将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位；

若所述第一搬运设备行驶至所述目标上料位，则所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中拣选所述待拣选货物。

A9、如权利要求A7所述的方法，其特征在于，所述工作台还包括至少两个下料位；

在所述控制中心向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令之前，所述方法还包括：

所述控制中心根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令；

所述第二搬运设备根据接收到的分拣指令，行驶至所述目标下料位，等待所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内；

所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中拣选所述待拣选货物，具体包括：

所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中抓取所述待拣选货物，并将所述待拣选货物放置在所述第二搬运设备的载具内；

所述方法还包括：

若所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内，则所述第二搬运设备对所述待拣选货物进行分拣。

A10、如权利要求A9所述的方法，其特征在于，所述控制中心根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令，具体包括：

所述控制中心具体用于，判断所述工作台是否存在目标下料位；

若存在，则根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令。

A11、如权利要求A9所述的方法，其特征在于，所述控制中心根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令，具体包括：

所述控制中心根据所述待拣选货物对应的订单的订单标识，建立所述订单标识与所述第二搬运设备的对应关系；

向所述第二搬运设备发送包含所述对应关系以及所述目标下料位的下料位标识的分拣指令；

所述第二搬运设备根据接收到的分拣指令，行驶至所述目标下料位，具体包括：

所述第二搬运设备根据所述分拣指令中包含的下料位标识，行驶至所述下料位标识对应的下料位；

所述第二搬运设备对所述待拣选货物进行分拣，具体包括：

所述第二搬运设备根据所述分拣指令中包含的所述对应关系，确定所述待拣选货物对应的订单的配送地址；

根据所述配送地址对所述待拣选货物进行分拣。

A12、如权利要求A7所述的方法，其特征在于，控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令，具体包括：

所述控制中心根据预设的指定货物类型，从各待拣选货物中选择所述指定货物类型的待拣选货物；其中，所述指定货物类型为预设的适合于所述机械臂拣选的货物类型；

根据选择出的待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令。

本说明书提供的一种机械臂：

A13、一种机械臂，其特征在于，所述机械臂位于工作台，用于拣选待拣选货物；所述工作台包括至少两个上料位；

所述机械臂包括：控制器、机械臂本体和位于所述机械臂本体上的抓取机构；

所述控制器用于接收控制中心发送的拣选指令，所述拣选指令是所述控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位向所述机械臂发送的；当第一搬运设备将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位时，根据所述拣选指令，向所述机械臂本体发送控制信号；

所述机械臂本体用于根据接收到的所述控制信号进行运动，当运动至朝向所述第一搬运设备时，触发所述抓取机构从所述库存容器中拣选所述待拣选货物。

A14、如权利要求A13所述的机械臂，其特征在于，所述工作台还包括至少两个下料位；

所述抓取机构具体用于，当在所述机械臂本体的带动下运动至朝向所述第一搬运设备时，基于所述机械臂本体的触发，从所述库存容器中抓取所述待拣选货物，并在所述机械臂本体的带动下运动至朝向位于目标下料位处的第二搬运设备时，基于所述机械臂本体的触发，将所述待拣选货物放置在所述第二搬运设备的载具内。

Claims (10)

1.一种拣选***，其特征在于，所述***包括：控制中心、位于工作台的机械臂、至少两个第一搬运设备；

所述工作台包括至少两个上料位；

所述控制中心用于根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令；

所述第一搬运设备用于根据接收到的所述搬运指令，将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位；

若所述第一搬运设备行驶至所述目标上料位，则所述机械臂用于根据接收到的拣选指令，从所述库存容器上拣选所述待拣选货物。

2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制中心具体用于，判断所述工作台是否存在目标上料位，若存在，则根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令。

3.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括至少两个第二搬运设备；

所述工作台还包括至少两个下料位；

所述控制中心还用于，在向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令之前，根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令；

所述第二搬运设备用于根据接收到的分拣指令，行驶至所述目标下料位，等待所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内；若所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内，则对所述待拣选货物进行分拣；

所述机械臂具体用于根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中抓取所述待拣选货物，并将所述待拣选货物放置在所述第二搬运设备的载具内。

4.如权利要求3所述的***，其特征在于，所述控制中心具体用于，判断所述工作台是否存在目标下料位，若存在，则根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令。

5.如权利要求3所述的***，其特征在于，所述控制中心具体用于，根据所述待拣选货物对应的订单的订单标识，建立所述订单标识与所述第二搬运设备的对应关系，向所述第二搬运设备发送包含所述对应关系以及所述目标下料位的下料位标识的分拣指令；

所述第二搬运设备具体用于，根据所述分拣指令中包含的下料位标识，行驶至所述下料位标识对应的下料位，若所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内，则根据所述分拣指令中包含的所述对应关系，确定所述待拣选货物对应的订单的配送地址，并根据所述配送地址对所述待拣选货物进行分拣。

6.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制中心具体用于，根据预设的指定货物类型，从各待拣选货物中选择所述指定货物类型的待拣选货物，并根据选择出的待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令；其中，所述指定货物类型为预设的适合于所述机械臂拣选的货物类型。

7.一种拣选方法，其特征在于，机械臂位于工作台，所述工作台包括至少两个上料位；所述方法包括：

控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令；

第一搬运设备根据接收到的所述搬运指令，将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位；

若所述第一搬运设备行驶至所述目标上料位，则所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中拣选所述待拣选货物。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令，具体包括：

控制中心判断所述工作台是否存在目标上料位；

若存在，则根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位，向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述工作台还包括至少两个下料位；

在所述控制中心向第一搬运设备发送搬运指令，并向所述机械臂发送拣选指令之前，所述方法还包括：

所述控制中心根据待拣选货物以及目标下料位，向第二搬运设备发送分拣指令；

所述第二搬运设备根据接收到的分拣指令，行驶至所述目标下料位，等待所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内；

所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中拣选所述待拣选货物，具体包括：

所述机械臂根据接收到的拣选指令，从所述库存容器中抓取所述待拣选货物，并将所述待拣选货物放置在所述第二搬运设备的载具内；

所述方法还包括：

若所述机械臂将所述待拣选货物拣选至所述第二搬运设备的载具内，则所述第二搬运设备对所述待拣选货物进行分拣。

10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂位于工作台，用于拣选待拣选货物；所述工作台包括至少两个上料位；

所述机械臂包括：控制器、机械臂本体和位于所述机械臂本体上的抓取机构；

所述控制器用于接收控制中心发送的拣选指令，所述拣选指令是所述控制中心根据待拣选货物所在的库存容器以及目标上料位向所述机械臂发送的；当第一搬运设备将所述待拣选货物所在的库存容器搬运至所述目标上料位时，根据所述拣选指令，向所述机械臂本体发送控制信号；

所述机械臂本体用于根据接收到的所述控制信号进行运动，当运动至朝向所述第一搬运设备时，触发所述抓取机构从所述库存容器中拣选所述待拣选货物。

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