CN114620386B - 仓储***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了仓储***及其控制方法，该***的库存区用于存放载具，载具的存储位用于存放容器；控制服务器被配置为用于生成理货指令、拣选订单指令、并更新库存信息；搬运设备被配置为基于所述控制服务器的理货指令，将具有订单关联性且存放于不同载具上的至少两个容器移动至同一目标载具上。如此，当仓储***收到的拣选订单中包含理货完成的至少两个容器时，仓储***直接可以从目标载具上搬运这些容器至工作站区进行相应操作，省去了现有技术中搬运设备在不同的载具之间往复运动的步骤，或者是将不同的载具搬运至工作站区后才分别取放容器进行操作的步骤，从而极大地提升了仓储***的操作效率。

Description

仓储***及其控制方法

技术领域

本公开涉及仓储***技术领域，特别涉及一种仓储***及其控制方法。

背景技术

现有仓储***收到的一个订单上通常会命中多种货物，而多种货物会存放在不同的容器中，这些容器可能分别存放在多个载具上。

仓储***根据订单内容，控制搬运设备多次往返于不同的载具和拣选工位等操作区，将存放有这些货物的不同容器搬运至操作区进行相应操作。

可见，现有仓储***完成一个订单拣选工作需要容器装卸设备往返于多个载具间搬运不同的容器，存在操作效率低的问题。

发明内容

本公开为了解决现有仓储***操作效率低的问题，一方面提供了一种仓储***。

本公开的仓储***，包括：

工作站区；

库存区，用于存放载具，所述载具的存储位用于存放容器；

控制服务器，被配置为用于生成理货指令；

搬运设备，被配置为基于所述理货指令，将具有订单关联性且存放于不同载具上的至少两个容器移动至同一目标载具上，

本公开的仓储***的一个实施例中，所述控制服务器还被配置为生成拣选订单指令，所述拣选订单指令包括理货完成的所述至少两个容器；

所述搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令，将所述目标载具上的至少两个容器取出并放入所述工作站区。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述搬运设备被配置为基于所述理货指令需要移动一个容器时，将所述容器移载到所述目标载具的空闲存储位上；

或者，将所述容器与所述目标载具上的其他容器互换。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述搬运设备被配置为基于所述理货指令需要移动多个容器时，将多个所述容器分别移载到所述目标载具的空闲存储位上；

或者，将多个所述容器与所述目标载具上的其他容器互换；

或者，将一部分所述容器移载到所述目标载具的空闲存储位上，且将另一部分所述容器与所述目标载具上的其他容器互换。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述搬运设备基于所述理货指令，选择所述至少两个容器中一者所在的载具作为所述目标载具。

本公开的仓储***的一个实施例中，当所述载具为固定载具时，所述搬运设备包括：

移动式容器搬运设备，被配置为基于所述理货指令在所述库存区将所述至少两个容器从各自的当前载具取出并放入所述目标载具上；和/或，

所述移动式容器搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令在所述库存区取出所述目标载具上的所述至少两个容器，并从所述库存区运动至所述工作站区以供拣选。

本公开的仓储***的一个实施例中，当所述载具为可移动载具时，所述搬运设备包括固定式容器搬运设备和载具搬运设备；

所述载具搬运设备被配置为基于所述理货指令，将分别存放至少两个容器的当前载具及目标载具从所述库存区搬运至所述工作站区；

所述固定式容器搬运设备设置在所述工作站区，且被配置为基于所述理货指令将至少两个容器从各自的当前载具取出并放入所述目标载具上；和/或，

所述固定式容器搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令，将至少两个容器从所述目标载具取出以供拣选。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述载具为可移动载具时，所述搬运设备包括：

载具搬运设备，被配置为基于所述理货指令，将分别存放至少两个容器的当前载具从所述库存区搬运至所述工作站区；

固定式容器搬运设备，设置在所述工作站区，且被配置为基于理货指令选定一个当前载具作为目标载具，并将其余当前载具上的容器取出并放入目标载具上；和/或，

所述固定式容器搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令，将至少两个容器从所述目标载具取出以供拣选。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述目标载具为可移动载具时，所述搬运设备包括：

移动式容器搬运设备，且被配置为在所述库存区将所述至少两个容器从各自的当前载具搬运至所述目标载具上；

载具搬运设备，被配置为将所述目标载具从所述库存区搬运至所述工作站区以供拣选。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述载具搬运设备还被配置为理货操作完成后将当前载具从所述工作站区搬运至所述库存区；和/或，

所述载具搬运设备还被配置为拣选操作完成后将目标载具从所述工作站区搬运至所述库存区。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述仓储***还包括等待区；

所述控制服务器还被配置为用于控制所述载具搬运设备搬运所述理货指令选定的至少一对载具；

当所述理货指令选定的至少一对载具中一个载具先到达工作站区时，所述载具搬运设备将先到达工作站区的载具搬运至等待区等待所述理货指令选定的至少一对载具中的其余载具达到。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述理货指令选定的至少一对载具中的其余载具到达工作站区时，控制载具搬运设备将等待区的载具搬运至工作站区。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述固定式容器搬运设备具有缓存机构，所述缓存机构具有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存容器；

所述控制服务器还被配置为用于控制所述载具搬运设备将所述理货指令中选定的一对载具搬运至所述工作站区；

所述固定式容器搬运设备还被配置为用于将所述载具上的容器取出并放入所述缓存位，待所述目标载具达到后将所述缓存位的容器取出并放入所述目标载具上。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述固定式容器搬运设备具有缓存机构，所述缓存机构具有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存容器；

所述固定式容器搬运设备被配置为将拣选操作完成的容器暂存在所述缓存位上，待所述容器的目标载具达到所述工作站区后，将所述缓存位的容器取出并放入所述目标载具上。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述搬运设备还包括识别装置，所述识别装置被配置为用于识别如下至少一项信息：

所述理货指令选定的载具的存储位上是否存放有容器；

所述理货指令选定的载具的存储位上容器的身份信息与所述理货指令选中的容器的身份信息是否一致。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述识别装置包括读取器、2D/3D图像获取设备或深度信息获取设备。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述控制服务器被配置为基于所述识别装置识别结果为异常时，生成异常处理指令或者发出报警信号。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述工作站区对接有对接设备，所述对接设备包括输送线，所述输送线用于将容器递送到所述工作站区外。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述工作站区设置有拣选工位，所述拣选工位被配置为用于放置待拣选容器以供拣选操作。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述控制服务器还被配置为基于拣选操作后容器为空时，更新库存信息。

本公开的仓储***的一个实施例中，所述控制服务器被配置为基于拣选操作后容器内尚有物品剩余时，将当前库存信息中所述容器内物品数量更新为剩余量，以更新库存信息。

另一方面，本公开还提供了一种仓储***的控制方法，所述仓储***为如上所述的仓储***，所述控制方法包括如下步骤：

所述控制服务器生成理货指令并发送给所述搬运设备；

所述搬运设备基于所述理货指令，将具有订单关联性且存放在不同载具上的至少两个容器移动至同一个目标载具上。

本公开的控制方法的一个实施例中，所述控制方法还包括如下步骤：

所述控制服务器生成拣选订单指令并发送给所述搬运设备；

所述搬运设备基于所述拣选订单指令，取出所述目标载具上的至少两个容器并放入所述工作站区。

本公开的仓储***先进行理货操作，即将具有订单关联性且存放在不同载具上的至少两个容器存放在同一目标载具上。

如此，当仓储***收到的拣选订单中包含理货完成的至少两个容器时，仓储***直接可以从目标载具上搬运这些容器至工作站区进行相应操作，省去了现有技术中搬运设备在不同的载具之间往复运动的步骤，或者是将不同的载具搬运至工作站区后才分别取放容器进行操作的步骤，从而极大地提升了仓储***的操作效率。

本公开的仓储***还可以实施拣选操作，即将拣选订单中包含理货完成的至少两个容器直接从同一载具上搬运至工作站区进行相应操作，省去了现有技术中搬运设备在不同的载具之间往复运动的步骤，或者是将不同的载具搬运至工作站区后才分别取放容器进行操作的步骤，从而进一步极大地提升了仓储***的操作效率。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开的仓储***的一个实施例的结构框图；

图2是本公开的搬运设备的一个实施例的结构示意图；

图3是本公开的搬运设备的另一个实施例的结构示意图；

图4是本公开的仓储***的控制方法的控制流程图。

图1至图3中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1载具、10固定载具、11可移动载具、20移动式容器搬运设备、21第一取放容器机构、210支架、211第一取放容器组件、30载具搬运设备、31固定式容器搬运设备、310门架、311第二取放容器组件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

拣选订单等仓储***中涉及到的订单包含有多种物品，这些物品分别放置在不同的容器内，而这些容器则被存放在不同的载具上。载具包括固定载具和可移动载具，其中，固定载具通常包括隔板载具，其固定地设置在仓库的地面上无法被移动，而可移动载具可以被载具搬运设备搬运以在仓库的各个区域之间移动。

当仓储***收到一个拣选订单时，如果拣选订单命中的多个容器分别存放在不同的固定载具上时，控制服务器控制搬运设备多次往返于不同的载具和工作站区之间，以便将拣选订单命中的容器均搬运至工作站区供拣选操作。

如果拣选订单命中的多个容器分别存放在不同的移动载具上时，服务器控制载具搬运设备将这些移动载具分别搬运到工作站区，再控制容器装卸设备将各个移动载具上的容器搬运到工作站区供拣选操作。

显然，现有的仓储***的控制方法在处理拣选订单时，无论被命中的容器存放在固定载具还是在可移动载具上，都会涉及到从不同载具上获取不同容器的步骤，存在拣选工序耗时长、操作繁琐、效率低的问题。

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种仓储***，该仓储***包括库存区、工作站区、容器、载具、搬运设备和控制服务器。其中，库存区用于存放载具，所述载具的存储位用于存放容器；控制服务器被配置为用于生成理货指令；搬运设备被配置为基于控制服务器的理货指令，将具有订单关联性且存放于不同载具上的至少两个容器移动至同一目标载具上。

需要说明的是，订单关联性包括订单命中率，订单命中率是指预设时间段内目标物品被命中的订单量与总订单量之间的比值，比如，一日内收到命中第一目标物品(可乐)的订单量为100，收到命中第二目标物品(爆米花)的订单了为90，当日的总订单量为1000，第一目标物品的订单命中率则为10％，第二目标物品的订单命中率则为9％。

本公开的仓储***中当分装在至少两个容器中的物品的订单命中率均达到预设阈值时，则说明中所述至少两个容器具有订单关联性。例如，如果控制服务器预设订单命中率预设阈值为8％，则说明第一目标物品和第二目标物品的订单命中率达到了预设阈值，也就是说，存放第一目标物品的第一容器和存放第二目标物品的第二容器的订单关联性均达到了预设阈值。

本公开的仓储***中当分装在至少两个容器中的2种或多种物品为配套使用的产品或者被多个订单同时命中时，也可以说明所述至少两个容器具有订单关联性。例如，指甲油和卸甲油、洗发水和护发素等。

本公开的仓储***先进行理货操作，即将具有订单关联性且存放在不同载具上的至少两个容器存放在同一目标载具上。

如此，当仓储***收到的拣选订单中包含理货完成的至少两个容器时，仓储***直接可以从目标载具上搬运这些容器至工作站区进行相应操作，省去了现有技术中搬运设备在不同的载具之间往复运动的步骤，或者是将不同的载具搬运至工作站区后才分别取放容器进行操作的步骤，从而极大地提升了仓储***的操作效率。

本公开的仓储***的控制服务器还被配置为生成拣选订单指令；搬运设备还被配置为基于拣选订单指令，将目标载具上的至少两个容器取出并放入工作站区，其中，拣选订单指令包括理货完成的所述至少两个容器。

本公开的仓储***还可以实施拣选操作，即在拣选派单时优先选择同时命中所述至少两个容器的订单生成拣选订单指令，再根据该拣选订单指令将所述至少两个容器从目标载具搬运至工作站区，省去了现有技术中搬运设备在不同的载具之间往复运动的步骤，或者是将不同的载具搬运至工作站区后才分别取放容器进行操作的步骤，从而进一步极大地提升了仓储***的操作效率。

也就是说，本公开的仓储***可以只实施理货操作，也可以既能实施理货操作还能实施例拣选操作，本领域技术人员基于实际应用场景选择合适的功能即可。

为了便于理解，下面结合图1至图4，以具体实施例为例详细地说明本公开的仓储***，且为了保持文本简洁，本文在说明仓储***的同时一并介绍该仓储***的控制方法，不再对其控制方法再单独进行说明。

本公开的仓储***至少包括工作站区、库存区、载具、容器、搬运设备和控制服务器。

其中，库存区可以为密集存储区，也可以为非密集存储区，在库存区域中设置有多个载具，载具用于存放容器，通常包括固定载具和可移动载具。固定载具通常包括隔板载具，其固定地设置在仓库的地面上无法被移动，而可移动载具可以被载具搬运设备搬运以在仓库的各个区域之间移动。

从存放功能区分，容器包括通用容器和专用容器，其中，通用容器是指可以存放任何货物的容器，比如收纳箱、整理箱等，专用容器是指专门用于放置某一种或某一类货物的容器，比如鞋盒、生鲜箱、水桶等。从材质区分，容器包括纸箱、玻璃瓶、塑料箱、金属箱、皮箱等。

工作站区是在仓库内划分出来的区别于库存区的一个区域。

控制服务器与搬运设备以有线或无线的方式通信连接，工作人员通过操作台操作控制服务器工作，控制服务器为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件***，可以通过无线与搬运设备的软件***等连接，控制服务器可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器具有处理器和存储器，在存储器中可以具有订单池，订单池中存有订单信息。

控制服务器被配置为用于生成理货指令、拣选订单指令和/或更新库存信息。

根据本公开的一个实施例，本公开的控制服务器基于历史订单等信息选择具有订单关联性且存放于不同载具上的至少两个容器生成理货指令，以便在派送命中相关容器的拣选订单前完成理货操作，以尽量将具有订单关联性的至少两个容器存放在同一目标载具上。

根据本公开的一个实施例，本公开的控制服务器还选择同时命中理货指令中涉及的至少两个容器的订单生成拣选订单指令，以便优先选择完成理货操作的订单进行派单，供人工或拣选设备完成拣选操作，并且基于拣选操作结果更新库存信息。

搬运设备被配置为基于控制服务器的理货指令，将具有订单关联性且存放于不同载具上的至少两个容器移动至同一目标载具上，以完成理货操作。

根据本公开的一个实施例，当理货指令需要移动一个容器，且目标载具上具有空闲存储位时，搬运设备被配置基于所述理货指令将需要移动的容器移载到目标载具的空闲存储位置上。

根据本公开的一个实施例，当理货指令需要移动一个容器，且目标载具上没有空闲存储位时，搬运设备被配置基于所述理货指令将需要移动的容器与目标载具的其他容器互换。

根据本公开的一个实施例，当理货指令需要移动多个容器，且目标载具上具有空闲存储位时，搬运设备被配置基于所述理货指令将需要移动的多个容器移载到目标载具的对应的空闲存储位置上。

根据本公开的一个实施例，当理货指令需要移动多个容器，且目标载具上没有空闲存储位时，搬运设备被配置基于所述理货指令将需要移动的多个容器与目标载具的其他容器互换。

根据本公开的一个实施例，当理货指令需要移动多个容器，且目标载具上具有空闲存储位时，搬运设备被配置基于所述理货指令将需要移动的一部分容器移载到目标载具的对应的空闲存储位置上，并将需要移动的另一部分容器与目标载具的其他容器互换。

需要说明的是，搬运设备将需要移动的容器和目标载具上的其他容器互换方式为：搬运设备先将目标载具上的其他容器取出并放置在缓存位上，然后再将需要移动的容器从当前载具取出并放入目标载具上空出来的空闲存储位上，最后再将缓存位上的容器放入被移动的容器原来所在的载具上。

其中，缓存位可以为搬运设备自带的缓存机构上的缓存位，也可以为设置在工作站区独立于搬运设备的对接机构上的缓存位，该对接结构可以为任何可以存放容器的载具或者支架等，缓存位还可以为从工作站区划分出来的独立的一块区域。

仓储***中用于互换的其他容器为不具有订单关联性的容器。

根据本公开的一个实施例，本公开的理货指令中可以选定特定载具作为目标载具，该目标载具不属于理货指令中选定的至少两个容器中任一个所在的当前载具。

根据本公开的一个实施例，本公开的理货指令中选定的目标载具为理货指令中选定至少两个容器中一个容器所在的载具。

如此，搬运设备只需将至少两个容器中另一个容器从当前载具移动到该目标载具即可。与选择特定载具相比，减少了搬运设备移动容器的次数，提高了理货效率。

如前文记载，载具包括固定载具和可移动载具，搬运设备的具体结构及其工作原理与与之配合使用的载具类型相关，也即与固定载具和可移动载具配合使用的搬运设备并不相同，下文中将结合载具的具体类型分别介绍搬运设备的两种具体实施例。

根据本公开的一个实施例，参见图2，如果仓储***的目标载具为固定载具10时，与之配合的搬运设备为可移动式容器搬运设备。

移动式容器搬运设备被配置为基于理货指令在库存区将至少两个容器从各自的当前载具取出并放入目标载具上；和/或，移动式容器搬运设备还被配置为基于拣选订单指令在库存区取出目标载具上的至少两个容器，并从库存区运动至工作站区以供拣选。

详细地，可移动式容器设备包括第一搬运机构20和第一取放容器机构21。需要说明的是，为了便于看到可移动式容器搬运设备的全貌，图2中仅示出了固定载具的一个侧支架，隐去了其隔板等结构。

其中，第一搬运机构20被配置为带动第一取放容器机构21在库存区和工作站区运动；第一取放容器机构21被配置为基于理货指令在库存区将至少两个容器从各自的当前载具取出并放入所述目标载具上；和/或，第一取放容器机构21还被配置为基于拣选订单指令在库存区取出目标载具上的至少两个容器，且随第一搬运机构21从库存区运动至工作站区，并将至少两个容器放在工作站区。

详细地，第一取放容器机构21包括支架210和可移动的设置在支架210上的第一取放容器组件211。支架21固定设置在第一搬运机构20上，取放容器组件211基于控制服务器的理货指令从理货指令中选定的载具的存储位取出理货指令选中的容器，并将其移动到理货指令选中的目标载具上。

第一取放容器组件211的具体形式与固定载具的存储位相关，若固定载具的每层隔板在纵深方向上设置一个容器的存储位，则取放容器组件为单伸位的容器机器人，若固定载具的每层隔板在纵深方向上设置两个容器的存储位，则取放容器组件为双伸位的容器机器人，若固定载具的每层隔板在纵深方向上设置多个容器的存储位，则取放容器组件为多伸位的容器机器人。

需要说明的是，本公开的另一实施例中，本公开的第一取放容器组件以抓取、夹取、吸取、抬升、抱起任一方式取放容器。

第一搬运机构20可以为AGV小车。AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池作为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地面上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动或使用地面二维码或SLAM导航。

其中，SLAM(simultaneous localization and mapping)，也称为CML(ConcurrentMapping and Localization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图(a consistent map)是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

在实际应用中，为了提高存取效率，还可以在第一取放容器机构上设置有缓存机构22，所述缓存机构22具有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存一个容器，所述缓存机构22可以使得搬运设备一次取放多个容器，以提高取放效率。

比如，在理货操作时，取放容器组件211可以先将目标载具上的其他容器缓存在缓存机构22上以生成空闲存储位，再将各个理货指令选中的目标容器逐一放入目标载具上的空闲存储位，最后再将缓存机构22上的其他容器放入目标容器原来载具的各个存储位上。

根据本公开的一个实施例，参见图3，如果本公开的载具为可移动载具11时，搬运设备包括载具搬运设备30和固定式容器搬运设备31。

其中，载具搬运设备30被配置为基于理货指令，将分别存放至少两个容器的当前载具及目标载具从库存区搬运至所述工作站区；固定式容器搬运设备31设置在工作站区，且被配置为基于理货指令将至少两个容器从各自的当前载具取出并放入所述目标载具上；和/或，固定式容器搬运设备31还被配置为基于拣选订单指令，将至少两个容器从目标载具取出并放入工作站区。具体地，载具搬运设备30可以为AGV搬运车，通常也称为AGV小车。

根据本公开的一个实施例，如果本公开的载具为可移动载具11时，搬运设备包括载具搬运设备30和固定式容器搬运设备31。

其中，载具搬运设备30被配置为基于理货指令，将分别存放至少两个容器的当前载具从库存区搬运至所述工作站区；固定式容器搬运设备31设置在工作站区，且被配置为基于理货指令选定一个当前载具作为目标载具，并将其余当前载具上的容器取出并放入目标载具上；和/或，固定式容器搬运设备31还被配置为基于拣选订单指令，将至少两个容器从目标载具取出并放入工作站区。

详细地，固定式容器搬运设备31包括门架310和以相对于门架310沿空间坐标系的X轴、Y轴和Z轴运动的第二取放容器组件311。其中，以拣选工位和载具之间的垂直距离方向记为Y轴方向，以在水平面中垂直于Y轴的方向记为X轴方向，以垂直于水平面的方向记为Z轴方向。也可以理解为X轴和Y轴所在平面为水平面，Z轴位于竖直平面内。

门架310通过化学螺栓等紧固件固定设置工作站区的地面上。第二取放容器组件311基于控制服务器的理货指令从理货指令中选定的载具的存储位取出理货指令选中的容器，并将其移动到理货指令选中的目标载具上。

需要说明的是，本公开的另一实施例中，本公开的第二取放容器组件以抓取、夹取、吸取、抬升、抱起任一方式取放容器。

根据本公开的一个实施例，当目标载具为可移动载具时，搬运设备也可以包括移动式容器搬运设备和载具搬运设备。其中，移动式容器搬运设备被配置为在库存区将至少两个容器从各自的当前载具搬运至目标载具上；载具搬运设备被配置为将目标载具从库存区搬运至工作站区以供拣选。

需要说明的是，本实施例中移动式容器搬运设备及载具搬运设备的具体结构与前文实施例记载的相关内容相同，本领域技术人员基于此完全可以实现，故而本文在此不再赘述。

如前所述，本公开的仓储***中针对固定载具的理货操作在库存区完成，而针对可移动载具的理货操作在工作站区完成。也就是说，搬运设备现基于理货指令先将选中的载具搬运到工作站区，然后将这些载具上的容器移动到同一目标载具上，该目标载具可以是理货指令选中至少两个容器中一个容器所在的载具。

然而，在实际使用时，仓储***的控制服务器可能会同时控制载具搬运设备依次搬运多个可移动载具，而这些可移动载具中至少有一对可移动载具被理货指令选中，而其他可移动载具无需理货操作直接参与拣选等其他操作。如此，当理货指令选中的一对可移动载具中一个先到达工作站区而另一个尚未到达时，搬运设备需要等待，而等待期间因工作站区空间被占用，其他可移动载具也无法进入工作站区进行相应操作，仓储***处于停机状态。

为此，如果仓储***的载具为可移动载具时，继续参见图1，根据本公开的一个实施例中，本公开仓储***还包括等待区，控制服务器还被配置为用于控制载具搬运设备30搬运至少三个载具，至少三个载具中包括所述理货指令选定的至少一对载具，且将所述一对载具中一者设定为所述目标载具；当至少一对载具中的一个载具先到达工作站时，控制服务器还被配置为用于控制载具搬运设备30将所述一对载具中一个载具搬运至等待区等待另一个载具达到；当至少一对载具中的其余载具到达工作站后，控制服务器控制载具搬运设备将至少一对载具中的在等待区等待的载具所述工作站区。如果理货指令选定的至少一对载具先后或同时到达工作站，但工作站此时处于工作状态，则将该至少一对载具先搬运到等待区等待，待工作站处理完成后处于空闲时，搬运该至少一对载具至工作站。另外需要说明的是，理货指令选定的至少一对载具中可以包含目标载具，也可以不包含目标载具。当不包含目标载具时，控制服务器控制载具搬运设备将目标载具搬运至工作站，可以理解的是，如果目标载具和理货指令选定的载具未同时或连续到达工作站，则将先达到工作站的载具搬运至等地区等待；或者虽然同时或连续到达，但工作站处于工作状态，则将目标载具和理货指令选定的载具搬运至等待区等待，待工作站空闲时，再将目标载具及理货指令选定的载具搬运至工作站进行理货。

该仓储***的控制方法包括如下步骤：

控制服务器同时控制载具搬运设备30搬运至少三个载具，至少三个载具中包括所述理货指令选定的至少一对载具，且将所述一对载具中一者设定为所述目标载具；

控制服务器控制载具搬运设备30将所述一对载具中一个载具搬运至等待区等待另一个载具达到，然后将所述一对载具搬运到所述工作站区。

如此，理货指令选中的先达到的载具在等待区等待，此时理货指令未选定的其他载具可以被搬运至工作站区进行相应的操作，待理货指令选中的另一载具也达到等待区后，载具搬运设备30将理货指令选中的一对载具从等待区依次搬运至工作站区进行理货操作，从而让多个载具排队顺序进行各自对应的操作，避免了仓储***的调度混乱失控问题的发生，保证了仓储***顺畅且有序地进行工作。

根据本公开的一个实施例中，本公开的仓储***还包括等待区，控制服务器还被配置为用于同时控制载具搬运设备30搬运至少三个载具，至少三个载具中包括理货指令选定的至少一对载具，且将一对载具中一者设定为目标载具；控制服务器还被配置为用于控制载具搬运设备将所述一对载具搬运至所述工作站区，并将其余载具搬运至等待区排队。

如此，理货指令中选中的一对载具先被搬运至工作站区进行理货操作，而其他载具则被搬运至等待区等待，从而让多个载具排队顺序进行各自对应的操作，避免了仓储***的调度混乱失控问题的发生，保证了仓储***顺畅且有序地进行工作。

根据本公开的一个实施例，继续参见图3，本公开的固定式容器搬运设备具有缓存机构，所述缓存机构具有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存一个容器。

控制服务器还被配置为用于控制载具搬运设备将所述理货指令中选定的一对载具搬运至所述工作站区，且将所述一对载具中一者设定为所述目标载具；

固定式容器搬运设备还被配置为用于将所述载具上的容器取出并放入所述缓存位，待所述目标载具达到后将所述缓存位的容器取出并放入所述目标载具上。

如此，理货指令中选中的一对载具中间有其他载具***时，可以将先到达的选中载具上需要移动的容器暂存在缓存位上，待选中的目标载具达到后再将缓存位上暂存的容器移动到目标载具上，等待期间，固定式容器搬运设备31可以对其他载具进行相应的操作，从而保证了仓储***顺畅且有序地工作。

当仓储***的目标载具到达工作站区后，目标载具上的具有订单关联性的所有容器均被搬运到工作台上，供工作人员或设备进行拣选操作，同时载具搬运设备将目标载具搬运至等待区或返回库存区，以避免工作站区空间被闲置的目标载具占用，而影响拣选工作。

为此，根据本公开的一个实施例，本公开的固定式容器搬运设备具有缓存机构，缓存机构具有至少一个缓存位，缓存位用于缓存容器。

固定式容器搬运设备被配置为将拣选操作完成的容器暂存在缓存位上，待容器的目标载具达到工作站区后，将缓存位的容器取出并放入目标载具上。

如此，仓储***在拣选操作时，目标载具被搬离，而完成各个拣选操作的容器暂存在缓存位上，待完成所有容器的拣选操作后，才将这些容器的目标载具搬运到工作站区，让各个容器返回到对应地目标载具上，孔充分利用工作站区的空间，保持工作站区的整洁开阔。

搬运设备基于控制服务器的理货指令进行理货操作，即将理货指令中选中的容器移动到同一目标载具上，理货指令包括选中的容器在其所在载具上的存储位信息，存储位信息包括存储位ID，比如存储位ID包括载具编号、容器在载具上的列号以及行号等。控制服务器将存储位信息发送给搬运设备，搬运设备基于该存储位信息找到相应的存储位，以取放容器。

实际应用场景中，因理货失误等原因导致该存储位可能并未存入容器或者存入的容器与理货指令选中的容器的身份信息不一致等问题，继而导致理货操作失败。

为此，本公开的一个实施例中，本公开的搬运设备还包括识别装置，该识别装置被配置为用于识别以下至少一项信息：

所述理货指令选中的载具的存储位上是否存放有容器；

所述理货指令选中的载具的存储位上的容器的身份信息与理货指令选中的容器的身份信息是否一致。

其中，容器的身份信息为其唯一编码，仓储***中给每个容器设定了一个编码信息，以便搬运设备能精准的找到目标容器，而具体编码方式取决于仓储***的管理模式，本领域技术人员可以基于实际应用场景来设定，本文在此不做限定。

详细地，该识别装置包括2D/3D图像获取设备。

本实施例中的仓储***的控制方法包括如下步骤：

识别装置识别理货指令选中的载具的存储位上是否存放有容器；

若该存储位上存放有容器，则继续识别所述容器的身份信息与理货指令选中的容器的身份信息是否一致，否则进入异常处理步骤或者服务器报警；

若身份信息一致，搬运设备将所述容器移动至目标载具上；

否则进入异常处理步骤或者服务器报警，也就是说，控制服务器还被配置为基于识别装置识别结果为异常时，生成异常处理指令或者发出报警信号。

其中，异常处理步骤包括进入生成下一个理货操作指令。

如此，搬运设备在进行理货操作前先进行信息识别，可以避免因进行无用功而造成的资源浪费，从而进一步地提高理货效率。

当仓储***理货完成后进入拣选操作步骤，为此，本公开的搬运设备还被配置为基于控制服务器生成的拣选订单指令，将理货操作完成的目标载具上的至少两个容器取出并放入拣选操作区以供拣选操作。

可以理解，仓储***的拣选操作可以有人工或者拣选设备完成，本文在此不再限定其具体的实现方式。

根据本公开的一个实施例，本公开的工作站区与对接设备对接，所述对接设备包括输送线或载具，所述输送线用于将容器传递到工作站区外，以便进行后续操作。

根据本公开的一个实施例，对接设备包括载具，所述载具用于缓存容器。

根据本公开的一个实施例，本公开的工作站区设置有拣选工位，搬运设备将容器放入拣选工位供拣选操作。

拣选操作完成后，基于拣选操作结果控制服务器还被配置为更新库存信息。

基于具体的拣选操作结果，控制服务器更新库存信息的方式包括如下几种：

第一种，当拣选操作后容器为空时，控制服务器更新库存信息，更新库存方式可以为删除空容器或者注明该容器处于闲置状态。

即所述控制服务器还被配置为基于拣选操作后容器为空时，更新库存信息。

被移除的容器返回空容器存储区等待启用。

第二种，当拣选操作后容器内尚有物品剩余时，搬运设备将容器放回载具中，控制服务器更新库存信息保留容器并扣除被拣选移除的物品信息。比如，容器内原来存放有100瓶可乐，拣选操作完成后容器内剩下50瓶，控制服务器包括该容器信息并更新其内可乐的数量为50瓶。

也就是说，所述控制服务器被配置为基于拣选操作后容器内尚有物品剩余时，将当前库存信息中所述容器内物品数量更新为剩余量，以更新库存信息。

参见图4，上述仓储***的控制方法包括如下主要步骤：

S10、所述控制服务器生成理货指令并发送给所述搬运设备；

S11、所述搬运设备基于所述理货指令，将具有订单关联性且存放在不同载具上的至少两个容器移动至同一个目标载具上。

继续参见图4，本公开的仓储***的控制方法还包括如下步骤：

S12、所述控制服务器生成拣选订单指令并发送给所述搬运设备，所述拣选订单指令包含理货完成的目标载具上的至少两个容器；

S13、所述搬运设备基于所述拣选订单指令，取出所述目标载具上的至少两个容器并放入所述工作站区。

本公开的仓储***的控制方法先进行理货操作，即将具有订单关联性且存放在不同载具上的至少两个容器存放在同一目标载具上，然后在拣选派单时优先选择同时命中所述至少两个容器的订单生成拣选订单指令，再根据该拣选订单指令将所述至少两个容器从载具搬运至工作站区，最后更新库存信息。

显然，本公开的仓储***的控制方法可以从同一个载具上取放容器至工作站区进行相应操作，省去了现有技术中搬运设备在不同的载具之间往复运动的步骤，或者是将不同的载具搬运至工作站区后才分别取放容器进行操作的步骤，从而极大地提升了仓储***的操作效率。

为了进一步地及时更新仓储***的库存信息，当完成拣选订单指令后，本公开的仓储***的控制方法还包括如下步骤：

S14、所述控制服务器更新库存信息。

详细地，基于具体的拣选操作结果，控制服务器更新库存信息的方式包括如下几种：

第一种，当拣选操作后容器为空时，控制服务器更新库存信息为删除空容器。

即所述控制服务器还被配置为基于拣选操作后容器为空时，从当前库存信息中删除所述容器以更新库存信息或者注明该容器处于闲置状态。

被移除的容器返回空容器存储区等待启用。

第二种，当拣选操作后容器内尚有物品剩余时，搬运设备将容器放回载具中，控制服务器更新库存信息保留容器并扣除被拣选移除的物品信息。比如，容器内原来存放有100瓶可乐，拣选操作完成后容器内剩下50瓶，控制服务器包括该容器信息并更新其内可乐的数量为50瓶。

也就是说，所述控制服务器被配置为基于拣选操作后容器内尚有物品剩余时，将当前库存信息中所述容器内物品数量更新为剩余量，以更新库存信息。

根据本公开的一个实施例，如果本公开的仓储***的载具为可移动载具时，载具搬运设备还被配置为理货操作完成后将当前载具从工作站区搬运至库存区，以避免暂时不参与工作的载具占用工作站区的空间，造成资源浪费或工作站区的工作人员或其他设备行动不便。

同理，根据本公开的一个实施例，如果本公开的仓储***的载具为可移动载具时，载具搬运设备还被配置为拣选操作完成后将目标载具从工作站区搬运至库存区，以避免暂时不参与工作的载具占用工作站区的空间，造成资源浪费或工作站区的工作人员或其他设备行动不便。

可以理解，载具搬运设备可以被配置为仅实施理货操作后当前载具回收工作或仅实施拣选操作后目标载具回收工作。当然，载具搬运设备也可以既实施理货操作后当前载具回收工作又实施拣选操作后目标载具回收工作，本领域技术人员基于实际应用场景选择即可。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (21)

1.一种仓储***，其特征在于，包括：

工作站区；

等待区；

库存区，用于存放载具，所述载具的存储位用于存放容器；

控制服务器，被配置为用于生成理货指令；

所述控制服务器还被配置为用于控制载具搬运设备搬运所述理货指令选定的至少一对载具；

当所述理货指令选定的至少一对载具中的一个载具先达到工作站区时，所述载具搬运设备将先达到工作站区的载具搬运至等待区，等待所述理货指令选定的至少一对载具中的其余载具到达工作站区时，控制所述载具搬运设备将等待区的载具搬运至工作站区；

容器搬运设备，被配置为基于所述理货指令，将具有订单关联性且存放于不同载具上的至少两个容器移动至同一目标载具上。

2.根据权利要求1所述的仓储***，其特征在于，所述控制服务器还被配置为生成拣选订单指令，所述拣选订单指令包括理货完成的所述至少两个容器；

所述容器搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令，将所述目标载具上的至少两个容器取出并放入所述工作站区。

3.根据权利要求1或2所述的仓储***，其特征在于，所述容器搬运设备被配置为基于所述理货指令需要移动一个容器时，将所述容器移载到所述目标载具的空闲存储位上；

或者，将所述容器与所述目标载具上的其他容器互换。

4.根据权利要求1或2所述的仓储***，其特征在于，所述容器搬运设备被配置为基于所述理货指令需要移动多个容器时，将多个所述容器分别移载到所述目标载具的空闲存储位上；

或者，将多个所述容器与所述目标载具上的其他容器互换；

或者，将一部分所述容器移载到所述目标载具的空闲存储位上，且将另一部分所述容器与所述目标载具上的其他容器互换。

5.根据权利要求1或2所述的仓储***，其特征在于，所述容器搬运设备基于所述理货指令，选择所述至少两个容器中一者所在的载具作为所述目标载具。

6.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，当所述目标载具为固定载具时，所述容器搬运设备包括：

移动式容器搬运设备，被配置为基于所述理货指令在所述库存区将所述至少两个容器从各自的当前载具取出并放入所述目标载具上；和/或，

所述移动式容器搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令在所述库存区取出所述目标载具上的所述至少两个容器，并从所述库存区运动至所述工作站区以供拣选。

7.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，当所述目标载具为可移动载具时，所述载具搬运设备被配置为基于所述理货指令，将分别存放至少两个容器的当前载具及目标载具从所述库存区搬运至所述工作站区；

所述容器搬运设备包括固定式容器搬运设备，所述固定式容器搬运设备设置在所述工作站区，且被配置为基于所述理货指令将至少两个容器从各自的当前载具取出并放入所述目标载具上；和/或，

所述固定式容器搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令，将至少两个容器从所述目标载具取出以供拣选。

8.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述目标载具为可移动载具时，所述载具搬运设备被配置为基于所述理货指令，将分别存放至少两个容器的当前载具从所述库存区搬运至所述工作站区；

所述容器搬运设备包括固定式容器搬运设备，所述固定式容器搬运设备设置在所述工作站区，且被配置为基于理货指令选定一个当前载具作为目标载具，并将其余当前载具上的容器取出并放入目标载具上；和/或，

所述固定式容器搬运设备还被配置为基于所述拣选订单指令，将至少两个容器从所述目标载具取出以供拣选。

9.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述目标载具为可移动载具时，所述容器搬运设备包括：

移动式容器搬运设备，且被配置为在所述库存区将所述至少两个容器从各自的当前载具搬运至所述目标载具上；

所述载具搬运设备被配置为将所述目标载具从所述库存区搬运至所述工作站区以供拣选。

10.根据权利要求7或8所述的仓储***，其特征在于，所述载具搬运设备还被配置为理货操作完成后将当前载具从所述工作站区搬运至所述库存区；和/或，

所述载具搬运设备还被配置为拣选操作完成后将目标载具从所述工作站区搬运至所述库存区。

11.根据权利要求7或8所述的仓储***，其特征在于，所述固定式容器搬运设备具有缓存机构，所述缓存机构具有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存容器；

所述控制服务器还被配置为用于控制所述载具搬运设备将所述理货指令中选定的一对载具搬运至所述工作站区；

所述固定式容器搬运设备还被配置为用于将所述一对载具中至少一个载具上的容器取出并放入所述缓存位，待所述目标载具达到后将所述缓存位的容器取出并放入所述目标载具上。

12.根据权利要求7或8所述的仓储***，其特征在于，所述固定式容器搬运设备具有缓存机构，所述缓存机构具有至少一个缓存位，所述缓存位用于缓存容器；

所述固定式容器搬运设备被配置为将拣选操作完成的容器暂存在所述缓存位上，待所述容器的目标载具达到所述工作站区后，将所述缓存位的容器取出并放入所述目标载具上。

13.根据权利要求1或2所述的仓储***，其特征在于，所述容器搬运设备还包括识别装置，所述识别装置被配置为用于识别如下至少一项信息：

所述理货指令选定的载具的存储位上是否存放有容器；

所述理货指令选定的载具的存储位上容器的身份信息与所述理货指令选中的容器的身份信息是否一致。

14.根据权利要求13所述的仓储***，其特征在于，所述识别装置包括2D和/或3D图像获取设备。

15.根据权利要求13所述的仓储***，其特征在于，所述控制服务器被配置为基于所述识别装置识别结果为异常时，生成异常处理指令或者发出报警信号。

16.根据权利要求1或2所述的仓储***，其特征在于，所述工作站区对接有对接设备，所述对接设备包括输送线，所述输送线用于将容器递送到所述工作站或将所述容器传递出工作站。

17.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述工作站区设置有拣选工位，所述拣选工位被配置为用于放置待拣选容器以供拣选操作。

18.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述控制服务器还被配置为基于拣选操作后容器为空时，更新库存信息。

19.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述控制服务器被配置为基于拣选操作后容器内尚有物品剩余时，将当前库存信息中所述容器内物品数量更新为剩余量，以更新库存信息。

20.一种仓储***的控制方法，所述仓储***为权利要求1至19任一项所述的仓储***，所述控制方法包括如下步骤：

所述控制服务器生成理货指令并发送给所述搬运设备；

所述控制服务器控制载具搬运设备搬运所述理货指令选定的至少一对载具；

当所述理货指令选定的至少一对载具中的一个载具先达到工作站区时，控制所述载具搬运设备将先达到工作站区的载具搬运至等待区，等待所述理货指令选定的至少一对载具中的其余载具到达工作站区时，控制所述载具搬运设备将等待区的载具搬运至工作站区；

所述容器搬运设备基于所述理货指令，将具有订单关联性且存放在不同载具上的至少两个容器移动至同一个目标载具上。

21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括如下步骤：

所述控制服务器生成拣选订单指令并发送给所述容器搬运设备，其中，拣选订单指令包含理货完成的目标载具上的至少两个容器；

所述容器搬运设备基于所述拣选订单指令，取出所述目标载具上的至少两个容器并放入所述工作站区。