CN118107937A - 工作站、搬运***及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种工作站、搬运***及搬运方法，其中，工作站包括工作位、停靠位和装卸装置，所述停靠位至少设置有两个，并且用于停靠可移动的载具，所述载具用于承载目标物；所述装卸装置被配置在所述工作位和任意一所述停靠位处的载具之间转移目标物，以及在至少两个所述停靠位处的载具之间转移目标物。本公开提供的工作站，通过装卸装置在载具和工作位之间转移目标物，并且在工作位完成作业的过程中，装卸装置能够在至少两个停靠位的载具之间转移目标物，优化目标物的位置分布，有利于更快的空出停靠位，缩短了载具的排队时间，充分利用装卸装置的产能，有效地提高了载具到停靠位、目标物从载具到工作位的效率。

Description

工作站、搬运***及搬运方法

技术领域

本公开涉及仓储管理技术领域，特别涉及一种工作站；本公开还涉及一种包含上述工作站的搬运***，以及应用于搬运***的搬运方法。

背景技术

当前自动化仓库采用的“货到人”拣选***，是在物流中心根据客户订单进行拣选作业过程中，由自动化搬运装置将装载有货物的货架搬运至拣货作业区域，再由装卸装置将货架上的货品转移到拣选工位上，拣货作业人员在拣选工位上对货品拣选。拣选完成后，装卸装置再根据下一订单信息将货架上的货品搬运到拣选工位上。

由于客户的订单是实时到达且难以预测的，限制了***“货到人”的工作效率。而且人工拣选作业的效率低于装卸装置的效率，经常产生装卸装置闲置等人的现象，未能充分利用装卸装置的产能。

因此，如何进一步提升货到人拣选***的效率，是本领域需要解决的技术问题。

发明内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种工作站、搬运***及搬运方法。

根据本公开的第一方面，提供了一种工作站，包括：

工作位；

停靠位，所述停靠位至少设置有两个，并且用于停靠可移动的载具，所述载具用于承载目标物；

装卸装置，所述装卸装置被配置在所述工作位和任意一所述停靠位处的载具之间转移目标物，以及在至少两个所述停靠位处的载具之间转移目标物。

在本公开的一个实施例中，所述装卸装置至少设置有两个，每个所述装卸装置均对应有至少两个所述停靠位。

在本公开的一个实施例中，所述装卸装置设置有两个，其中一所述装卸装置在所述工作位和所述载具之间转移目标物时，另一所述装卸装置在对应的至少两个所述停靠位处的载具之间转移目标物。

在本公开的一个实施例中，与所述装卸装置对应的停靠位至少包括第一停靠位、第二停靠位；所述第一停靠位的载具被配置为，当承载的至少部分目标物通过所述装卸装置转移至所述第二停靠位的载具上以后，离开所述第一停靠位。

在本公开的一个实施例中，与所述装卸装置对应的停靠位至少包括第一停靠位、第二停靠位，并且所述第一停靠位与工作位的距离远于所述第二停靠位与工作位的距离；位于所述第二停靠位的载具离开后，位于所述第一停靠位的载具被配置为移动至所述第二停靠位处。

在本公开的一个实施例中，所述工作位至少设置有两个，并且所述工作位与所述装卸装置一一对应。

在本公开的一个实施例中，所述工作位和所述停靠位设置在所述装卸装置的相对两侧，所述装卸装置被配置为沿着Z轴方向在所述工作位和所述停靠位之间转移目标物。

在本公开的一个实施例中，所述停靠位在X轴方向上依次排列，所述装卸装置被配置为沿着X轴方向运动至与所述停靠位相应的位置。

在本公开的一个实施例中，所述装卸装置被配置为沿着Y轴方向运动至不同高度，以取放所述载具上不同高度位置的目标物。

在本公开的一个实施例中，所述工作位与所述装卸装置之间设置有隔板，所述隔板上设置有与所述工作位位置对应的窗口，所述装卸装置被配置为通过所述窗口在所述工作位上取放目标物。

在本公开的一个实施例中，还包括用于暂存目标物的缓存位，以及用于运输目标物的输送装置，所述输送装置被配置为在所述工作位与所述缓存位之间转移目标物。

在本公开的一个实施例中，所述目标物为容器，所述工作位设置为用于拣选容器中物品的拣选工位。

在本公开的一个实施例中，所述装卸装置设置有两个，分别为第一装卸装置、第二装卸装置；

所述工作位设置有两个，分别为与所述第一装卸装置对应的第一工作位，以及与所述第二装卸装置对应的第二工作位；

所述停靠位设置有四个，分别为与所述第一装卸装置对应的第一停靠位、第二停靠位，以及与所述第二装卸装置对应的第三停靠位、第四停靠位。

根据本公开的第二方面，还提供了一种搬运***，包括服务器、载具、用于搬运所述载具的搬运装置，以及至少一个上述的工作站；

所述服务器，被配置为向所述搬运装置发送搬运指令,向所述工作站发送装卸指令或理货指令；

所述搬运装置，被配置为基于搬运指令将载具搬运至所述停靠位，或者将所述停靠位上的载具搬离；

所述工作站的装卸装置，被配置为基于装卸指令在所述工作位和所述停靠位处的载具之间转移目标物，或者基于理货指令在对应的至少两个所述停靠位处的载具之间转移目标物。

根据本公开的第三方面，还提供了一种搬运方法，应用于上述的搬运***，所述方法包括：

所述服务器向所述搬运装置发送搬运指令,向所述工作站发送装卸指令或理货指令；

所述搬运装置基于搬运指令将载具搬运至所述停靠位，或者将所述停靠位上的载具搬离；

所述工作站的装卸装置基于装卸指令在所述工作位和所述停靠位处的载具之间转移目标物，或者基于理货指令在对应的至少两个所述停靠位处的载具之间转移目标物。

本公开的一个有益效果在于，工作站的装卸装置在载具和工作位之间转移目标物，并且在工作位完成作业的过程中，装卸装置能够在至少两个停靠位的载具之间转移目标物，优化目标物的位置分布，有利于更快的空出停靠位，缩短了载具的排队时间，充分利用装卸装置的产能，有效地提高了载具到停靠位、目标物从载具到工作位的效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的工作站的俯视图；

图2是本公开一实施例提供的工作***的控制原理示意图；

图3是本公开一实施例提供的工作站的整体结构示意图；

图4是本公开一实施例提供的工作站的侧视图；

图5是本公开一实施例提供的工作***的示意图。

图1至图5中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

10、工作位； 101、第一工作位； 102、第二工作位；

11、缓存位； 111、第一缓存位； 112、第二缓存位；

12、输送装置；

20、停靠位；201、第一停靠位；202、第二停靠位；203、第三停靠位；204、第四停靠位；

21、载具；211、第一载具；212、第二载具；213、第三载具；214、第四载具；

22、目标物；

30、装卸装置；301、第一装卸装置；302、第二装卸装置；31、轨道；32、立柱；

4、隔板；41、窗口；

5、存储仓库；

6、服务器；

7、搬运装置。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

本公开中提供了一种工作站，同时提供了一种搬运***，以及一种搬运方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

如图1所示的一实施例中，本公开提供的工作站包括工作位10、停靠位20和装卸装置30。其中，停靠位20至少设置有两个，并且用于停靠可移动的载具21，载具21用于承载目标物22。装卸装置30被配置在工作位10和任意一停靠位20处的载具21之间转移目标物22，以及在至少两个停靠位20处的载具21之间转移目标物22。

目标物22可以是承装商品、物料等物品的容器，包括塑料箱、纸箱、纸盒、塑料筐等；也可以是原箱，例如具有原装包装盒、包装箱的商品等；还可以是商品、货物等本身。

载具21可以是货架、运输车等，运输车例如AGV(自动导向搬运车)、AMR(自主移动机器人)，载具21上具有可以放置目标物22的多个承载位。同一载具21上的多个目标物22可以存放同种物品或不同种类物品。载具21上可以设置行走机构，通过行走机构实现自移动；或者载具21可以通过搬运装置实现移动，通过搬运装备将载具21搬运至指定位置。

本公开所涉及的技术方案能应用于仓储物流、工业制造或其它有搬运物品需求的任意场景中。所述物品根据场景的不同而变化。例如，在仓储物流的场景中，物品可以是商品、货品、容器等；在工业制造的场景中，物品可以是制造相关的物料、半成品、成品或工具等。在不同的场景中，工作位10上可以通过人工作业或自动化设备作业的方式，对目标物22中的物品进行拣选、加工、组装、包装等作业。当然，上述物品种类、作业方式等仅为示例，并非以上述为限。

在本公开的技术方案中，装卸装置30可以执行搬运作业，在工作位10和停靠位20处的载具21之间转移目标物22；装卸装置30也可以执行理货作业，载具21上具有空闲的承载位时，在至少两个停靠位20的载具21之间转移目标物22，充分利用装卸装置30的产能，以提高转移目标物22的效率。

工作站根据订单信息进行作业，订单信息中包括目标物22的信息。如图2所示，载具21集中停放在存储仓库5中，基于订单信息，载有目标物22的载具21从存储仓库5向工作站移动，停靠在工作站的停靠位20上，装卸装置30将载具21上的目标物22转移至工作位10上。工作位10根据订单信息完成例如拣选作业，目标物22中的物品被消耗，装卸装置30可以再将工作位10上的目标物22转移至停靠位20的载具21上，载具21可以离开工作站并返回到存储仓库5进行补货。

工作站接收的订单信息是实时到达且难以预测的，较短时间内可能会接受大量订单信息，每个订单信息中至少包括一个目标物22的信息。由于停靠位20的数量有限，当载有目标物22的载具21较多时，停靠位20处的载具21需要及时离开，为后面排队的载具21让出停靠位20。

在等待工作位10完成作业的过程中，装卸装置30可以在不同停靠位20的载具21之间进行理货作业，将位于不同载具21上的目标物22转移到同一载具21上。目标物22被移走的载具21可以离开停靠位20，以便于排队的载具21移动到空出的停靠位20上。装卸装置30进行理货作业，优化了目标物22的位置分布，缩短了载具21的排队时间，有效地提高了载具21到停靠位20、目标物22从载具21到工作位10的效率。

为提高转移目标物22的效率，可以结合一定的智能算法，依据时间顺序、物品种类等条件选择合适的作业策略，包括载具21移动到停靠位20的顺序、装卸装置30选择载具21执行搬运作业或理货作业的顺序等。作业策略可以灵活地实时调整。

如图1所示的一种实施方式中，本公开的工作站中，目标物22为容器，工作位10设置为用于拣选容器中物品的拣选工位，工作位10上通过拣选人员对容器进行拣选作业，将容器中的部分或全部物品取走。

根据当前的订单信息，承载目标容器的载具21移动至停靠位20上，装卸装置30执行搬运作业，将载具21上的目标容器转移至工作位10上，工作位10处的拣选人员对目标容器中的物品进行拣选。完成拣选后，装卸装置30可以将工作位10上的目标容器送回至停靠位20的载具21上。在等待拣选人员完成拣选作业的过程中，装卸装置30可以根据当前的订单信息或者待处理的订单信息执行理货作业，将待拣选的目标容器从不同停靠位20的载具21上转移到同一载具21上，以提高待拣选容器的转移效率。

本公开的一些实施方式中，如图1所示，装卸装置30至少设置有两个，并且每个装卸装置30均对应至少两个停靠位20，装卸装置30在对应停靠位20的载具21上装卸目标物22。至少两个装卸装置30均能够执行搬运作业、理货作业，并且作业时相互独立，互不干涉，有利于提高工作站转移目标物22的工作效率。例如，至少两个装卸装置30可以同时执行搬运作业；或者其中一个装卸装置30执行搬运工作，另一装卸装置30执行理货作业。

在本公开的一种实施方式中，如图1所示，装卸装置30设置有两个，其中一个装卸装置30执行搬运作业时，另一装卸装置30可以执行理货作业。即，其中一个装卸装置30在工作位10和载具21之间转移目标物22时，另一装卸装置30在对应的至少两个停靠位20处的载具21之间转移目标物22。装卸装置30充分利用了等待工作位10完成拣选作业的时间，从而有效地提高了工作站的整体效率。

在本公开的一种实施方式中，如图1所示，每个装卸装置30均与至少两个停靠位20对应。由于增加了停靠位20的数量，当工作站需要处理的订单信息较多时，载具21需要的排队时间有效减少，有利于提高整体载具21的转移效率。

工作站的停靠位20可以仅与其中一个装卸装置30对应，也可以同时与不同的装卸装置30对应。例如，工作站具有两个装卸装置30和三个停靠位20，每个装卸装置30均与两个停靠位20对应，其中一个停靠位20同时与两个装卸装置30对应。在较佳的实施方式中，工作站的停靠位20均设置为仅与一个装卸装置30对应，避免不同装卸装置30工作时相互干涉。

在本公开的一种实施方式中，如图1、图2所示，与装卸装置30对应的停靠位20至少包括第一停靠位201、第二停靠位202。位于第一停靠位201的载具21被配置为：当承载的至少部分目标物22通过装卸装置30转移至第二停靠位202处的载具21上以后，离开第一停靠位201。

当排队进入停靠位20的载具21较多时，装卸装置30将第一停靠位201处载具21上的待拣选目标物22转移到第二停靠位202处的载具21上，然后，位于第一停靠位201的载具21可以离开，空出第一停靠位201。排队的载具21可以移动至空出的第一停靠位201上，等待装卸装置30转移待目标物22。

在本公开的一种实施方式中，与同一装卸装置30对应的一个工作位10和至少两个停靠位20中，其中一个停靠位20距离工作位10相对较近，另一停靠位20距离工作位10相对较远。装卸装置30可以将距离工作位10较近的停靠位20为主要的搬运作业对象。当距离工作位10较近的停靠位20的载具21离开后，距离工作位10较远的停靠位20处的载具21可以移动到距离工作位10较近的停靠位20上，能够缩短装卸装置30从载具21向工作位10转移目标物22的行程，提高搬运作业的效率。

在本公开的一种具体实施方式中，与装卸装置30对应的停靠位20至少包括第一停靠位201、第二停靠位202，其中，第一停靠位201与对应工作位10之间的距离相对较远，第二停靠位202与对应工作位10之间的距离相对较近。装卸装置30位于与第二停靠位202对应的位置，对第二停靠位202上的载具21进行搬运作业。位于第二停靠位202的载具21离开后，位于第一停靠位201的载具21被配置为移动至第二停靠位202处。第二停靠位202距离工作位10更近，装卸装置30从第二停靠位202向工作位10转移目标物22的行程较短，速度更快，从而搬运作业的效率更高。

在本公开的一些实施方式中，如图3所示，工作位10至少设置有两个，并且工作位10与装卸装置30的数量相同，工作位10与装卸装置30能够一一对应。装卸装置30在对应停靠位20的载具21上取走目标物22，并放置到对应的工作位10上，有利于至少两个装卸装置30在工作过程中互不影响。

本领域技术人员容易想到的是，根据实际需要，不同装卸装置30也可以在同一停靠位20的载具21上取放目标物22，同一装卸装置30也可以向不同的工作位10上转移目标物22。

在本公开的一些实施方式中，如图3所示，工作位10和停靠位20设置在装卸装置30的相对两侧，以便于装卸装置30在工作位10和停靠位20之间转移目标物22。为便于本公开的叙述清楚、简洁，将工作位10、装卸装置30和停靠位20的分布方向记为Z轴方向。装卸装置30被配置为沿着Z轴方向在工作位10和停靠位20之间转移目标物22。

装卸装置30包括至少一个用于取放目标物22的动作机构，动作机构例如抱叉、吸盘、夹爪、钩爪等，动作机构的驱动方式可以液压式、气动式、电动式等、机械式等，本公开对此不作限定。

在本公开的一种实施方式中，如图3所示，至少两个停靠位20依次排列，将停靠位20的排列方向记为X轴方向，即至少两个停靠位20在X轴方向上依次排列。装卸装置30被配置为沿着X轴方向运动至与停靠位20相应的位置，以在该位置上取走载具21上的目标物22，或者将目标物22放置到载具21上。

在较优的实施方式中，如图3所示，装卸装置30至少设置有两个，每个装卸装置30均对应有至少两个停靠位20，能够沿着X轴方向运动至与对应的停靠位20相应的位置，并且在该位置从载具21上取走目标物22，或者向载具21上放置目标物22。

详细地，如图1所示，装卸装置30可以沿着X轴方向延伸的轨道31移动，轨道31能够限制装卸装置30的移动方向。轨道31可以是固定设置在地面上的地轨，也可以是设置在装卸装置30上方的天轨，或者是其它类型的轨道。在一些实施方式中，轨道31可以与装卸装置30一一对应，不同装卸装置30可以沿着各自的轨道31运动。在另一些实施方式中，如图1所示，至少两个装卸装置30可以沿着同一轨道31移动。

在本公开的一种实施方式中，如图3所示，装卸装置30能够在高度方向上运动，将高度方向记为Y轴方向，装卸装置30被配置为沿着Y轴方向运动至不同高度。载具21在高度方向上设置有多层放置目标物22的空间，多个目标物22位于载具21的不同高度层上。装卸装置30能够沿着Y轴方向移动，以取走载具21任意高度层的目标物22，或者将目标物22放置到载具21的任意高度层上。

详细地，如图4所示，装卸装置30包括沿着Y轴方向延伸的立柱32，装卸装置30的动作机构设置在立柱32上，并且能够沿着立柱32移动至不同高度。立柱可以设置在轨道31上，能够沿着轨道31在X轴方向移动，以将动作机构移动至与不同停靠位20对应。

在本公开的一种具体实施方式中，如图3所示，载具21上的多个目标物22可以在X方向、Y轴方向上阵列分布，装卸装置30能够沿着轨道在X轴方向运动、沿着立柱在Y轴方向运动，从而取放载具21上任意位置的目标物22。

在本公开的一种实施方式中，如图3所示，工作位10与装卸装置30之间设置有隔板4。拣选人员可以在工作位10的远离隔板4一侧工作，隔板4能够将拣选人员的工作区域与装卸装置30所在的区域分隔开，保护拣选人员的安全。隔板4上设置有与工作位10位置对应的窗口41，装卸装置30被配置为通过窗口41在工作位10上取放目标物22。

在本公开的一种实施方式中，如图3所示，工作站还包括缓存位11，缓存位11用于暂时存放目标物22。当拣选人员根据订单信息对工作位10上的目标物22进行拣选作业时，装卸装置30可以将下一待拣选的目标物22放置到缓存位11上，等待拣选人员进行拣选。

如图3所示，工作站还包括输送装置12，输送装置12被配置为在工作位10和缓存位之间转移目标物22。工作位10上的目标物22完成拣选，并且通过装卸装置30移走后，输送装置12可以将缓存位11上的目标物22转移到工作位10上进行拣选，有利于提高目标物22转移效率，加快拣选速度。

在本公开的一些具体实施方式中，输送装置12可以是皮带式、滚筒式等类型的输送机。工作位10和缓存位11可以是设置在输送装置12上的区域，或者工作位10和缓存位11可以设置在输送装置12的相对两端。输送装置12也可以例如机械手、推杆、坡道等其它机构，只要能够将缓存位11上的目标物22转移至工作位10上即可。

在本公开较优的实施方式中，缓存位11至少设置有一个，并且与工作位10一一对应。输送装置12可以将缓存位11上的目标物22送到对应的工作位10上。缓存位11上能够放置至少一个目标物22，输送装置12可以将缓存位11上的目标物22依次运送到工作位10上。

详细地，如图3所示，工作站的工作位10、缓存位11可以均设置在同一工作台上，并且工作位10和缓存位11可以在工作台上沿着X轴方向分布。至少一个拣选人员在工作台前进行拣选作业。一个拣选人员可以只负责一个工作位10上的拣选作业，也可以负责至少两个工作位10的拣选作业。工作位10的位置可以相互靠近，以便于一个拣选人员同时负责不同工作位10的拣选工作。

在本公开的一些实施方式中，工作位10和/或缓存位11上还可以设置识别***，对目标物22进行识别，确定目标物22的信息。识别***可以通过射频识别、摄像识别等方式识别目标物22的信息。通过识别***识别目标物22信息是本领域技术人员熟知的技术，本公开在此不再详细介绍。

在本公开的一种具体实施方式中，如图1、图3所示，装卸装置30设置有两个，分别为第一装卸装置301、第二装卸装置302。工作位10设置有两个，分别为与第一装卸装置301对应的第一工作位101，以及与第二装卸装置302对应的第二工作位102。停靠位20设置有四个，分别是与第一装卸装置301对应的第一停靠位201、第二停靠位202，以及与第二装卸装置302对应的第三停靠位203、第四停靠位204。第一停靠位201、第二停靠位202、第三停靠位203、第四停靠位204在X轴方向上依次排列。

参照图1视角，第一工作位101、第一装卸装置301、第一停靠位201和第二停靠位202位于工作站的左侧区域，第二工作位102、第二装卸装置302、第三停靠位203和第四停靠位204位于工作站的右侧区域。工作站的左右两侧区域的作业互不干扰。

其中，在图1所示的状态中，位于第一停靠位201的载具记为第一载具211，位于第二停靠位202的载具记第二载具212，位于第三停靠位203的载具记为第三载具213，位于第四停靠位204的载具记为第四载具214。

详细地，第一装卸装置301执行搬运作业时，将第一载具211、第二载具212上的目标物22转移到第一工作位101上，或者将完成拣选的目标物22送回到第一载具211、第二载具212上。第一装卸装置301执行理货作业时，将第一载具211上的目标物转移到第二载具212上，或者将第二载具212上的目标物22转移到第一载具211上。

第二装卸装置302执行搬运作业时，将第三载具213、第四载具214上的目标物22转移到第二工作位102上，将完成拣选的目标物22送回到第三载具213、第四载具214上的。第二装卸装置302执行理货作业时，将第三载具213上的目标物22转移到第四载具214上，或者将第四载具214上的目标物22转移到第三载具213上。

详细地，参考图1，第一工作位101和第二工作位102相互靠近，第二停靠位202与第一工作位101距离相对较近，第三停靠位203与第二工作位102距离相对靠近。第一工作位101的左侧设置有第一缓存位111，第二工作位102的右侧设置有第二缓存位112。第一装卸装置301可以直接将目标物22放到第一工作位101上，或者第一装卸装置301可以先将目标物22放到第一缓存位111上，再通过输送装置12将目标物22转移到第一工作位101。同样的，第二装卸装置302可以直接将目标物22放到第二工作位102上，或者先将目标物22放置到第二缓存位112上，再通过输送装置12将目标物22转移到第二工作位102上。

在本公开的一个具体场景中，工作站实时接收订单信息，并依据一定的条件和算法制定作业策略，处理订单信息。载有目标物22的载具21从存储仓库5向工作站的停靠位20移动，当停靠位20占满后载具21进行排队。装卸装置30执行搬运作业、理货作业。

详细地，第一装卸装置301与第二停靠位202位置对应，主要在第二停靠位202与第一工作位101之间进行搬运作业，转移目标物22。

若第二载具212上不再有订单信息需要拣选的目标物22，则第二载具212可以离开第二停靠位202返回存储仓库5进行补货。位于第一停靠位201的第一载具211移动到空出的第二停靠位202上，第一装卸装置301可以对第一载具211进行搬运作业。

若第二载具21上仍有订单信息需要的目标物22，并且有空闲的承载位，第一装卸装置301可以在等待第一工作位101完成拣选作业时执行理货作业，将第一载具211上的目标物22转移到第二载具212上，然后第一载具211离开第一停靠位201返回存储仓库5，排队的载具21移动到第一停靠位201上，第一装卸装置301对第二载具212继续进行搬运作业。

其中，第二装卸装置302与第三停靠位203位置对应，主要在第三停靠位203与第二工作位102之间执行搬运工作，转移目标物22。第二装卸装置302可以相对第一装卸装置301独立工作，并且可以与第一装卸装置301相互配合，处理同一订单信息。

若第三载具213上不再有订单信息需要拣选的目标物22，则第三载具213可以离开第三停靠位203返回存储仓库5进行补货。位于第四停靠位204的第四载具214移动到空出的第三停靠位203上，第二装卸装置302可以对第四载具214进行搬运作业。

若第三载具213上任有订单信息需要的目标物22，并且有空闲的承载位，第二装卸装置302可以在等待第二工作位102完成拣选作业时执行理货作业，将第四载具214上的目标物22转移到第三载具213上，然后第四载具214离开第四停靠位204返回存储仓库5，排队的载具21移动到第四停靠位204上，第二装卸装置302对第四载具214继续进行搬运作业。

第一装卸装置301、第二装卸装置302独立地执行搬运作业、理货作业，并且配合地处理订单信息，提高了目标物22从载具21到人的转移效率。在等待第一工作位101、第二工作位102基于当前订单信息完成人工拣选作业的过程中，第一装卸装置301、第二装卸装置302基于待处理的订单信息执行理货作业，充分的利用了剩余产能，实现效率提升。

本公开提供的一种搬运***，如图2、图5所示，包括服务器6、载具21、用于搬运载具的搬运装置7，以及至少一个上述的工作站。

其中，服务器6被配置为向搬运装置7发送搬运指令,向工作站发送装卸指令或理货指令。详细地，服务器6实时接收订单信息，并且结合一定的智能算法，根据合适的作业策略，向搬运装置7、工作站发送指令。

搬运装置7被配置为基于搬运指令将载具21搬运至停靠位20，或者将停靠位20上的载具21搬离。

详细地，搬运指令包括出库搬运指令和回库搬运指令，搬运装置7可以基于出库搬运指令将载具21从存储仓库5搬运至工作站的停靠位，或者基于回库搬运指令将停靠位的载具21搬运到存储仓库5中。载具21上的目标物22转移至工作位进行拣选作业后，搬运装置7可以将载具21搬运回存储仓库5中进行补货。

搬运装置7例如采用AGV小车，能够搬运载具21，沿规定的导航路径自动行驶，将载具21放置到指定位置。搬运装置7可以按照规定的行驶路线在工作站和存储仓库5中间移动。从存储仓库5到工作站的路径，以及从工作站到存储仓库5的路径可以是单向的，并且构成环形路线，以使搬运装置7在移动过程中不必相互避让。

工作站的装卸装置30被配置为：基于装卸指令在工作位10和停靠位20处的载具21之间转移目标物22，或者基于理货指令在对应的至少两个停靠位20之间转移目标物22。

在等待工作位10对目标物22完成拣选作业的过程中，装卸装置30可以基于理货指令执行理货作业，将位于不同停靠位20的载具21上的待处理目标物22转移到同一载具21上，提高目标物22转移效率。服务器6可以向至少两个装卸装置分别发送装卸指令或理货指令，至少两个装卸装置独立工作，并且能够协作配合。

本公开提供的一种搬运方法，应用于上述的搬运***，方法包括：

服务器6向搬运装置7发送搬运指令,向工作站发送装卸指令或理货指令。详细地，工作站通过服务器6实施接收订单信息，服务器6结合一定的智能算法，根据合适的作业策略，向搬运装置7、工作站发送指令。

搬运装置7基于搬运指令将载具21搬运至停靠位20，或者将停靠位20上的载具21搬离。

详细地，搬运指令包括出库搬运指令和回库搬运指令，搬运装置7可以基于出库搬运指令，按照规定的行驶路径将载具从存储仓库5搬运至工作站的停靠位20，或者基于回库搬运指令，按照规定的行驶路径将停靠位20的载具21搬运到存储仓库5中。载具21上的目标物22转移至工作位10进行拣选作业后，搬运装置7可以将载具21搬运回存储仓库5中进行补货。

工作站的装卸装置30基于装卸指令在工作位和停靠位20处的载具21之间转移目标物22，或者基于理货指令在对应的至少两个停靠位20处的载具21之间转移目标物22。

在等待工作位10对目标物22完成拣选作业的过程中，装卸装置30可以基于理货指令执行理货作业，将位于不同停靠位20的载具21上的待处理目标物22转移到同一载具21上，提高目标物22转移效率。服务器6可以向至少两个装卸装置30分别发送装卸指令或理货指令，至少两个装卸装置30独立工作，并且能够协作配合。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种工作站，其特征在于，包括：

工作位(10)；

停靠位(20)，所述停靠位(20)至少设置有两个，并且用于停靠可移动的载具(21)，所述载具(21)用于承载目标物(22)；

装卸装置(30)，所述装卸装置(30)被配置在所述工作位(10)和任意一所述停靠位(20)处的载具(21)之间转移目标物(22)，以及在至少两个所述停靠位(20)处的载具(21)之间转移目标物(22)。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述装卸装置(30)至少设置有两个，每个所述装卸装置(30)均对应有至少两个所述停靠位(20)。

3.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于，所述装卸装置设置有两个，其中一所述装卸装置(30)在所述工作位(10)和所述载具(21)之间转移目标物(22)时，另一所述装卸装置(30)在对应的至少两个所述停靠位(20)处的载具(21)之间转移目标物(22)。

4.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于，与所述装卸装置(30)对应的停靠位(20)至少包括第一停靠位(201)、第二停靠位(202)；所述第一停靠位(201)的载具(21)被配置为，当承载的至少部分目标物(22)通过所述装卸装置(30)转移至所述第二停靠位(202)的载具(21)上以后，离开所述第一停靠位(201)。

5.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于，与所述装卸装置(30)对应的停靠位(20)至少包括第一停靠位(201)、第二停靠位(202)，并且所述第一停靠位(201)与工作位(10)的距离远于所述第二停靠位(202)与工作位(10)的距离；位于所述第二停靠位(202)的载具(21)离开后，位于所述第一停靠位(201)的载具(21)被配置为移动至所述第二停靠位(202)处。

6.根据权利要求2所述的工作站，其特征在于，所述工作位(10)至少设置有两个，并且所述工作位(10)与所述装卸装置(30)一一对应。

7.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工作位(10)和所述停靠位(20)设置在所述装卸装置(30)的相对两侧，所述装卸装置(30)被配置为沿着Z轴方向在所述工作位(10)和所述停靠位(20)之间转移目标物(22)。

8.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述停靠位(20)在X轴方向上依次排列，所述装卸装置(30)被配置为沿着X轴方向运动至与所述停靠位(20)相应的位置。

9.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述装卸装置(30)被配置为沿着Y轴方向运动至不同高度，以取放所述载具(21)上不同高度位置的目标物(22)。

10.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工作位(10)与所述装卸装置(30)之间设置有隔板(4)，所述隔板(4)上设置有与所述工作位(10)位置对应的窗口(41)，所述装卸装置(30)被配置为通过所述窗口(41)在所述工作位(10)上取放目标物(22)。

11.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，还包括用于暂存目标物(22)的缓存位(11)，以及用于运输目标物(22)的输送装置(12)，所述输送装置(12)被配置为在所述工作位(10)与所述缓存位(11)之间转移目标物(22)。

12.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述目标物(22)为容器，所述工作位(10)设置为用于拣选容器中物品的拣选工位。

13.根据权利要求1至12任意一项所述的工作站，其特征在于，所述装卸装置设置有两个，分别为第一装卸装置(301)、第二装卸装置(302)；

所述工作位(10)设置有两个，分别为与所述第一装卸装置(301)对应的第一工作位(101)，以及与所述第二装卸装置(302)对应的第二工作位(102)；

所述停靠位(20)设置有四个，分别为与所述第一装卸装置(301)对应的第一停靠位(201)、第二停靠位(202)，以及与所述第二装卸装置(302)对应的第三停靠位(203)、第四停靠位(204)。

14.一种搬运***，其特征在于，包括服务器(6)、载具(21)、用于搬运所述载具(21)的搬运装置(7)，以及至少一个如权利要求1至13任一项所述的工作站；

所述服务器(6)，被配置为向所述搬运装置(7)发送搬运指令,向所述工作站发送装卸指令或理货指令；

所述搬运装置(7)，被配置为基于搬运指令将载具(21)搬运至所述停靠位(20)，或者将所述停靠位(20)上的载具(21)搬离；

所述工作站的装卸装置(30)，被配置为基于装卸指令在所述工作位(10)和所述停靠位(20)处的载具(21)之间转移目标物(22)，或者基于理货指令在对应的至少两个所述停靠位(20)处的载具(21)之间转移目标物(22)。

15.一种搬运方法，其特征在于，应用于如权利要求14所述的搬运***，所述方法包括：

所述服务器(6)向所述搬运装置(7)发送搬运指令,向所述工作站发送装卸指令或理货指令；

所述搬运装置(7)基于搬运指令将载具(21)搬运至所述停靠位(20)，或者将所述停靠位(20)上的载具(21)搬离；

所述工作站的装卸装置(30)基于装卸指令在所述工作位(10)和所述停靠位(20)处的载具(21)之间转移目标物(22)，或者基于理货指令在对应的至少两个所述停靠位(20)处的载具(21)之间转移目标物(22)。