CN210732250U - 一种工业机器人维护用夹具 - Google Patents
一种工业机器人维护用夹具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210732250U CN210732250U CN201921662043.0U CN201921662043U CN210732250U CN 210732250 U CN210732250 U CN 210732250U CN 201921662043 U CN201921662043 U CN 201921662043U CN 210732250 U CN210732250 U CN 210732250U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rod
- clamping
- clamping rod
- industrial robot
- handle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人维护用夹具，包括第一夹杆、夹头、丝杆和防护罩，所述第一夹杆包括短杆和长杆，且短杆的上方连接有长杆，所述夹头安装于连接杆的内侧，且夹头的内壁连接有软垫，所述第一夹杆和第二夹杆的交叉连接处安装有转轴，且第一夹杆和第二夹杆的底部外侧安装有手柄，所述手柄中间位置的外表面连接有防滑垫，所述转轴的外壁套接有扭力弹簧，所述短杆的下端铰接有活动杆的一端，且活动杆的另一端铰接有滚珠滑台，所述丝杆贯穿于滚珠滑台的内部，且丝杆的下端连接有伺服电机，所述防护罩套接于手柄的外侧，且防护罩与手柄的连接处安装有弹力绳。该工业机器人维护用夹具体积小，使用者可以手持操作，灵活性更强。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人维护技术领域，具体为一种工业机器人维护用夹具。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人属于机械设备，需要定期进行检查维护，此时就会用到夹具对机器人手臂进行夹持固定。
然而目前市场上的工业机器人维护所使用的夹具，多处于固定状态，灵活性较差，且难以实现自动夹持夹紧，还不便于根据不同的使用情况更换不同形状的夹头，并且在使用者进行维护操作时，难以对使用者的手部进行防护的问题，为此，我们提出一种工业机器人维护用夹具。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人维护用夹具，以解决上述背景技术中提出的目前市场上的工业机器人维护所使用的夹具，多处于固定状态，灵活性较差，且难以实现自动夹持夹紧，还不便于根据不同的使用情况更换不同形状的夹头，并且在使用者进行维护操作时，难以对使用者的手部进行防护的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人维护用夹具，包括第一夹杆、夹头、丝杆和防护罩，所述第一夹杆包括短杆和长杆，且短杆的上方连接有长杆，所述第一夹杆的右侧设置有第二夹杆，且第二夹杆与第一夹杆的顶端内部均安装有连接杆，所述夹头安装于连接杆的内侧，且夹头的内壁连接有软垫，所述第一夹杆和第二夹杆的交叉连接处安装有转轴，且第一夹杆和第二夹杆的底部外侧安装有手柄，所述手柄中间位置的外表面连接有防滑垫，所述转轴的外壁套接有扭力弹簧，所述短杆的下端铰接有活动杆的一端，且活动杆的另一端铰接有滚珠滑台，所述丝杆贯穿于滚珠滑台的内部，且丝杆的下端连接有伺服电机，所述伺服电机的下方安装有蓄电池，所述防护罩套接于手柄的外侧，且防护罩与手柄的连接处安装有弹力绳，所述弹力绳的上下两侧均设置有限位块。
优选的，所述第一夹杆与第二夹杆的结构相同，且第一夹杆通过转轴和扭力弹簧与第二夹杆之间形成X字型结构。
优选的，所述长杆的顶端内壁与连接杆的外壁均开设有螺纹，且长杆与连接杆之间的螺纹尺寸相吻合。
优选的，所述夹头的结构为弧形结构，并且软垫的外壁均匀开设有防滑纹路。
优选的，所述伺服电机与丝杆之间相互配合构成转动结构，且丝杆与滚珠滑台之间的连接方式为螺纹连接。
优选的，所述弹力绳的结构为环形结构，并且防护罩与手柄之间形成半包围结构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.该工业机器人维护用夹具设置夹头与夹杆之间可以拆卸，以便于使用者可以根据工业机器人手臂的形状和尺寸更换合适的夹头，实现更好的夹持，并且安装的软垫由弹性橡胶制成，不仅可以有效减少夹头的硬性材质对工业机器人手臂造成刮伤，其设置的防滑纹路还可以有效增大摩擦力，有利于提高夹持的稳固性；
2.设置通过伺服电机的正反转可以带动丝杆向两个不同的方向转动，同时由于丝杆与滚珠滑台之间通过螺纹作用进行连接，因此滚珠滑台可以在丝杆转动时向上或者向下移动，再通过带动活动杆带动两个短杆打开或者压紧，有利于实现通过伺服电机的动力带动两个夹头进行自动夹持操作，省时省力，大大增强了整个夹具的实用性；
3.设置整个夹具体积小，重量轻，使用者可以手持操作，灵活性更强，并且防护罩可以将手柄罩住，以便于在夹持维修过程中，避免握持手柄的手被电焊火花灼伤，有利于增强整个夹具的使用安全性，并且防护罩通过弹力绳套在手柄上，拆卸方便。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型短杆与滚珠滑台安装局部结构示意图；
图3为本实用新型图1中A处局部放大结构示意图。
图中：1、第一夹杆；101、短杆；102、长杆；2、第二夹杆；3、连接杆；4、夹头；5、软垫；6、转轴；7、手柄；8、防滑垫；9、扭力弹簧；10、活动杆；11、滚珠滑台；12、丝杆；13、伺服电机；14、蓄电池；15、防护罩；16、弹力绳；17、限位块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人维护用夹具，包括第一夹杆1、短杆101、长杆102、第二夹杆2、连接杆3、夹头4、软垫5、转轴6、手柄7、防滑垫8、扭力弹簧9、活动杆10、滚珠滑台11、丝杆12、伺服电机13、蓄电池14、防护罩15、弹力绳16和限位块17，第一夹杆1包括短杆101和长杆102，且短杆101的上方连接有长杆102，第一夹杆1的右侧设置有第二夹杆2，且第二夹杆2与第一夹杆1的顶端内部均安装有连接杆3，夹头4安装于连接杆3的内侧，且夹头4的内壁连接有软垫5，长杆102的顶端内壁与连接杆3的外壁均开设有螺纹，且长杆102与连接杆3之间的螺纹尺寸相吻合，设置长杆102与连接杆3之间是通过螺纹作用进行连接的，使得夹头4与夹杆之间可以拆卸，以便于使用者可以根据工业机器人手臂的形状和尺寸更换合适的夹头4，使得夹持操作更加稳固；
夹头4的结构为弧形结构，并且软垫5的外壁均匀开设有防滑纹路，设置弧形形状的夹头4与一般机器人圆柱形的手臂形状相吻合，以便于更好的夹持，并且安装的软垫5由弹性橡胶制成，不仅可以有效减少夹头4的硬性材质对工业机器人手臂造成刮伤，其设置的防滑纹路还可以有效增大摩擦力，有利于提高夹持的稳固性，第一夹杆1和第二夹杆2的交叉连接处安装有转轴6，且第一夹杆1和第二夹杆2的底部外侧安装有手柄7，手柄7中间位置的外表面连接有防滑垫8，转轴6的外壁套接有扭力弹簧9，第一夹杆1与第二夹杆2的结构相同，且第一夹杆1通过转轴6和扭力弹簧9与第二夹杆2之间形成X字型结构，设置第一夹杆1与第二夹杆2对称安装在转轴6的两侧，且第一夹杆1与第二夹杆2与转轴6的连接处可以相对转轴6转动，从而实现可以打开夹持，并且安装的扭力弹簧9在第一夹杆1与第二夹杆2打开以后，处于受力压缩状态，因此当夹头4夹住工业机器人手臂时，夹头4在扭力弹簧9的弹力作用下可以自动夹紧工业机器人手臂，使用方便；
短杆101的下端铰接有活动杆10的一端，且活动杆10的另一端铰接有滚珠滑台11，丝杆12贯穿于滚珠滑台11的内部，且丝杆12的下端连接有伺服电机13，伺服电机13与丝杆12之间相互配合构成转动结构，且丝杆12与滚珠滑台11之间的连接方式为螺纹连接，设置通过伺服电机13的正反转可以带动丝杆12向两个不同的方向转动，同时由于丝杆12与滚珠滑台11之间通过螺纹作用进行连接，因此滚珠滑台11可以在丝杆12转动时向上或者向下移动，再通过带动活动杆10带动两个短杆101打开或者压紧，有利于实现通过伺服电机13的动力带动两个夹头4进行自动夹持操作，省时省力，大大增强了整个夹具的实用性，伺服电机13的下方安装有蓄电池14，防护罩15套接于手柄7的外侧，且防护罩15与手柄7的连接处安装有弹力绳16，弹力绳16的结构为环形结构，并且防护罩15与手柄7之间形成半包围结构，设置整个夹具体积小，重量轻，使用者可以手持操作，灵活性更强，并且防护罩15可以将手柄7罩住，以便于在夹持维修过程中，避免握持手柄7的手被电焊火花灼伤，有利于增强整个夹具的使用安全性，并且防护罩15通过弹力绳16套在手柄7上，拆卸方便，弹力绳16的上下两侧均设置有限位块17。
工作原理：对于这类的工业机器人维护用夹具，首先使用者将手从防护罩15下方伸进防护罩15内部，握住手柄7，使用者手部与防滑垫8接触，增大摩擦力，然后启动伺服电机13，蓄电池14为伺服电机13供电，伺服电机13工作正转，带动丝杆12顺时针转动，丝杆12与滚珠滑台11之间发生螺纹作用，带动滚珠滑台11沿着丝杆12向下移动，滚珠滑台11拉动两个活动杆10向下移动的同时向内收缩，从而带动第一夹杆1和第二夹杆2下方的两个短杆101向内压紧，短杆101带动长杆102相对于转轴6向外转动张开，同时两个长杆102压缩扭力弹簧9，长杆102带动两个夹头4打开，当两个夹头4之间的距离大于机器人手臂的宽度时，关闭伺服电机13，再将夹头4移动到机器人手臂的两侧，再启动伺服电机13，伺服电机13工作反转，同理可得滚珠滑台11向上移动带动两个活动杆10撑开两个短杆101，此时两个长杆102在扭力弹簧9的弹力作用下向内收缩，直至夹头4夹紧机器人手臂，机器人手臂与软垫5接触，此时即可进行维护操作；
当需要更换夹头4时，保持长杆102不动，逆时针转动夹头4，夹头4带动连接杆3与长杆102之间发生螺纹作用，即可将夹头4旋下，更换新的夹头4，当需要对防护罩15进行拆卸时，向外侧拉动弹力绳16，弹力绳16伸长，当弹力绳16的直径大于限位块17的直径时，再向下拉动防护罩15，即可使弹力绳16越过限位块17，将防护罩15褪下，就这样完成整个工业机器人维护用夹具的使用过程。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种工业机器人维护用夹具，包括第一夹杆(1)、夹头(4)、丝杆(12)和防护罩(15)，其特征在于：所述第一夹杆(1)包括短杆(101)和长杆(102)，且短杆(101)的上方连接有长杆(102)，所述第一夹杆(1)的右侧设置有第二夹杆(2)，且第二夹杆(2)与第一夹杆(1)的顶端内部均安装有连接杆(3)，所述夹头(4)安装于连接杆(3)的内侧，且夹头(4)的内壁连接有软垫(5)，所述第一夹杆(1)和第二夹杆(2)的交叉连接处安装有转轴(6)，且第一夹杆(1)和第二夹杆(2)的底部外侧安装有手柄(7)，所述手柄(7)中间位置的外表面连接有防滑垫(8)，所述转轴(6)的外壁套接有扭力弹簧(9)，所述短杆(101)的下端铰接有活动杆(10)的一端，且活动杆(10)的另一端铰接有滚珠滑台(11)，所述丝杆(12)贯穿于滚珠滑台(11)的内部，且丝杆(12)的下端连接有伺服电机(13)，所述伺服电机(13)的下方安装有蓄电池(14)，所述防护罩(15)套接于手柄(7)的外侧，且防护罩(15)与手柄(7)的连接处安装有弹力绳(16)，所述弹力绳(16)的上下两侧均设置有限位块(17)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人维护用夹具，其特征在于：所述第一夹杆(1)与第二夹杆(2)的结构相同，且第一夹杆(1)通过转轴(6)和扭力弹簧(9)与第二夹杆(2)之间形成X字型结构。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人维护用夹具，其特征在于：所述长杆(102)的顶端内壁与连接杆(3)的外壁均开设有螺纹，且长杆(102)与连接杆(3)之间的螺纹尺寸相吻合。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人维护用夹具，其特征在于：所述夹头(4)的结构为弧形结构，并且软垫(5)的外壁均匀开设有防滑纹路。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人维护用夹具，其特征在于：所述伺服电机(13)与丝杆(12)之间相互配合构成转动结构，且丝杆(12)与滚珠滑台(11)之间的连接方式为螺纹连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人维护用夹具，其特征在于：所述弹力绳(16)的结构为环形结构，并且防护罩(15)与手柄(7)之间形成半包围结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921662043.0U CN210732250U (zh) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 一种工业机器人维护用夹具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921662043.0U CN210732250U (zh) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 一种工业机器人维护用夹具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210732250U true CN210732250U (zh) | 2020-06-12 |
Family
ID=70985852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921662043.0U Expired - Fee Related CN210732250U (zh) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 一种工业机器人维护用夹具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210732250U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111921951A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-13 | 台州蓝锐机电科技有限公司 | 一种铝合金压铸件超声波清洗方法 |
| CN112719752A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 爱驰威汽车零部件（盐城）有限公司 | 一种汽车排气***端盖焊接用夹紧机构 |
-
2019
- 2019-09-30 CN CN201921662043.0U patent/CN210732250U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111921951A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-13 | 台州蓝锐机电科技有限公司 | 一种铝合金压铸件超声波清洗方法 |
| CN111921951B (zh) * | 2020-08-04 | 2021-04-20 | 深圳市凯得利压铸制造有限公司 | 一种铝合金压铸件超声波清洗方法 |
| CN112719752A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 爱驰威汽车零部件（盐城）有限公司 | 一种汽车排气***端盖焊接用夹紧机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210732250U (zh) | 一种工业机器人维护用夹具 | |
| CN110774304A (zh) | 一种具有移动平台的工业机器人 | |
| CN210413321U (zh) | 一种钢管加工焊接装置 | |
| CN215843820U (zh) | 一种用于机械零件喷漆机器人 | |
| CN206501035U (zh) | 一种用于五金件精加工的夹持装置 | |
| CN213005364U (zh) | 一种机器人机械手 | |
| CN214924543U (zh) | 一种机械自动化抓取装置 | |
| CN211965294U (zh) | 一种刀具去油清洗夹具 | |
| CN210282263U (zh) | 重载装配型搬运机器人 | |
| CN211333246U (zh) | 一种工装夹具 | |
| CN210650192U (zh) | 一种焊接叉打磨夹具 | |
| CN212193222U (zh) | 一种夹持稳定的机械手 | |
| CN211760024U (zh) | 数控车床用电机壳液压夹具装置 | |
| CN219131713U (zh) | 一种辊件夹持翻转装置 | |
| CN217143558U (zh) | 扳手棘套加工装置 | |
| CN215968796U (zh) | 一种机器人的抓取装置 | |
| CN211709111U (zh) | 一种建筑工程用夹具 | |
| CN206382695U (zh) | 悬挂式点焊机 | |
| CN211030044U (zh) | 一种抓取稳定性高的机器人 | |
| CN220128252U (zh) | 发动机端盖加工用自动落料机 | |
| CN211304809U (zh) | 一种方便转移的电气自动化车床 | |
| CN109368251A (zh) | 一种注塑机搬运机器人 | |
| CN212443966U (zh) | 一种机器人焊接旋转工装 | |
| CN219212886U (zh) | 一种零部件加工用翻转夹具 | |
| CN210589351U (zh) | 一种工业机器人抓手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200612 |