CN211030044U - 一种抓取稳定性高的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取稳定性高的机器人，包括主体盘，所述主体盘的外侧壁上设置有若干个均匀环绕分布的套筒，所述套筒的内部设置有移动柱，所述主体盘上设置有驱动机构，所述移动柱的下端面上固定安装有夹爪，所述夹爪的内侧壁上设置有限位脚，所述限位脚的上方设置有压紧部件，本实用新型为一种抓取稳定性高的机器人，通过设置限位脚、转动盘和连动杆等，达到了提高抓取稳定性，不易松脱的效果，解决了目前用于抓取转运的机器人在工作时，常常出现对工件抓取不稳定，容易松脱的情况，稳定性较低的问题。

Description

一种抓取稳定性高的机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种抓取稳定性高的机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前用于抓取转运的机器人在工作时，常常出现对工件抓取不稳定，容易松脱的情况，稳定性较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取稳定性高的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种抓取稳定性高的机器人，包括主体盘，所述主体盘的外侧壁上设置有若干个均匀环绕分布的套筒，所述套筒的内部设置有移动柱，所述主体盘上设置有驱动机构，所述移动柱的下端面上固定安装有夹爪，所述夹爪的内侧壁上设置有限位脚，所述限位脚的上方设置有压紧部件。

优选的，所述限位脚上设置有弧形部，所述限位脚的上端面上设置有摩擦垫。

优选的，所述压紧部件包括安装架，所述安装架固定安装在夹爪的内侧壁上，所述安装架的上端面上固定安装有气压缸，所述气压缸的输出端固定安装有压紧板，所述压紧板的下端面上固定安装有胶垫。

优选的，所述驱动机构包括电机，所述电机固定安装在主体盘的上端面上，所述主体盘的内部开设有驱动槽，所述驱动槽的内部转动安装有转动盘，所述转动盘的上端面与电机的输出端固定连接，所述移动柱插接在驱动槽的内部，所述移动柱与转动盘之间通过连动杆相连接，所述连动杆的两端与移动柱和转动盘之间通过铰接座连接。

优选的，所述套筒的内侧壁上开设有限位槽，所述移动柱上对应限位槽位置处设置有限位块，所述限位块插接在限位槽的内部。

优选的，所述主体盘的上端面上固定安装有若干个均匀分布的连接杆，所述连接杆的上端面上固定安装有安装板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种抓取稳定性高的机器人，通过驱动机构驱动夹爪移动，从而进行松开或夹紧，配合限位脚和压紧部件提高对工件抓取的稳定性，弧形部方便从工件的底部进行抓取，抓取时对工件的四周进行夹紧，同时将工件抬起，摩擦垫提高工件底部与限位脚之间的摩擦力，工件抓取完成后，通过气压缸带动压紧板下降，配合限位脚对工件进行压紧，提高工件的抓取稳定性，通过电机运转，带动转动盘转动，通过铰接座和连动杆带动移动柱在套筒内部移动，从而带动夹爪的夹紧和松脱，限位块和限位槽设置，对移动柱进行移动的限位和导向，通过安装板连接机械移动臂，用于抓取后配合进行转运。本实用新型为一种抓取稳定性高的机器人，通过设置限位脚、转动盘和连动杆等，达到了提高抓取稳定性，不易松脱的效果，解决了目前用于抓取转运的机器人在工作时，常常出现对工件抓取不稳定，容易松脱的情况，稳定性较低的问题。

附图说明

图1为一种抓取稳定性高的机器人的结构示意图；

图2为一种抓取稳定性高的机器人中主体盘的内部结构示意图；

图3为一种抓取稳定性高的机器人中限位脚处的结构示意图。

图中：1-主体盘，2-套筒，3-移动柱，4-夹爪，5-限位脚，6-安装架，7-气压缸，8-压紧板，9-胶垫，10-弧形部，11-摩擦垫，12-连接杆，13-安装板，14-电机，15-驱动槽，16-转动盘，17-连动杆，18-铰接座，19-限位槽，20-限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型提供一种技术方案：一种抓取稳定性高的机器人，包括主体盘1，所述主体盘1的外侧壁上设置有若干个均匀环绕分布的套筒2，所述套筒2的内部设置有移动柱3，所述主体盘1上设置有驱动机构，所述移动柱3的下端面上固定安装有夹爪4，所述夹爪4的内侧壁上设置有限位脚5，所述限位脚5的上方设置有压紧部件。

通过驱动机构驱动夹爪4移动，从而进行松开或夹紧，配合限位脚5和压紧部件提高对工件抓取的稳定性。

所述限位脚5上设置有弧形部10，所述限位脚5的上端面上设置有摩擦垫11。

弧形部10方便从工件的底部进行抓取，抓取时对工件的四周进行夹紧，同时将工件抬起，摩擦垫11提高工件底部与限位脚5之间的摩擦力。

所述压紧部件包括安装架6，所述安装架6固定安装在夹爪4的内侧壁上，所述安装架6的上端面上固定安装有气压缸7，所述气压缸7的输出端固定安装有压紧板8，所述压紧板8的下端面上固定安装有胶垫9。

工件抓取完成后，通过气压缸7带动压紧板8下降，配合限位脚5对工件进行压紧，提高工件的抓取稳定性。

所述驱动机构包括电机14，所述电机14固定安装在主体盘1的上端面上，所述主体盘1的内部开设有驱动槽15，所述驱动槽15的内部转动安装有转动盘16，所述转动盘16的上端面与电机14的输出端固定连接，所述移动柱3插接在驱动槽15的内部，所述移动柱3与转动盘16之间通过连动杆17相连接，所述连动杆17的两端与移动柱3和转动盘16之间通过铰接座18连接。

所述套筒2的内侧壁上开设有限位槽19，所述移动柱3上对应限位槽19位置处设置有限位块20，所述限位块20插接在限位槽19的内部。

通过电机14运转，带动转动盘16转动，通过铰接座18和连动杆17带动移动柱3在套筒2内部移动，从而带动夹爪4的夹紧和松脱，限位块20和限位槽19设置，对移动柱3进行移动的限位和导向。

所述主体盘1的上端面上固定安装有若干个均匀分布的连接杆12，所述连接杆12的上端面上固定安装有安装板13。

通过安装板13连接机械移动臂，用于抓取后配合进行转运。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种抓取稳定性高的机器人，包括主体盘(1)，其特征在于：所述主体盘(1)的外侧壁上设置有若干个均匀环绕分布的套筒(2)，所述套筒(2)的内部设置有移动柱(3)，所述主体盘(1)上设置有驱动机构，所述移动柱(3)的下端面上固定安装有夹爪(4)，所述夹爪(4)的内侧壁上设置有限位脚(5)，所述限位脚(5)的上方设置有压紧部件。

2.根据权利要求1所述的一种抓取稳定性高的机器人，其特征在于：所述限位脚(5)上设置有弧形部(10)，所述限位脚(5)的上端面上设置有摩擦垫(11)。

3.根据权利要求2所述的一种抓取稳定性高的机器人，其特征在于：所述压紧部件包括安装架(6)，所述安装架(6)固定安装在夹爪(4)的内侧壁上，所述安装架(6)的上端面上固定安装有气压缸(7)，所述气压缸(7)的输出端固定安装有压紧板(8)，所述压紧板(8)的下端面上固定安装有胶垫(9)。

4.根据权利要求3所述的一种抓取稳定性高的机器人，其特征在于：所述驱动机构包括电机(14)，所述电机(14)固定安装在主体盘(1)的上端面上，所述主体盘(1)的内部开设有驱动槽(15)，所述驱动槽(15)的内部转动安装有转动盘(16)，所述转动盘(16)的上端面与电机(14)的输出端固定连接，所述移动柱(3)插接在驱动槽(15)的内部，所述移动柱(3)与转动盘(16)之间通过连动杆(17)相连接，所述连动杆(17)的两端与移动柱(3)和转动盘(16)之间通过铰接座(18)连接。

5.根据权利要求4所述的一种抓取稳定性高的机器人，其特征在于：所述套筒(2)的内侧壁上开设有限位槽(19)，所述移动柱(3)上对应限位槽(19)位置处设置有限位块(20)，所述限位块(20)插接在限位槽(19)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种抓取稳定性高的机器人，其特征在于：所述主体盘(1)的上端面上固定安装有若干个均匀分布的连接杆(12)，所述连接杆(12)的上端面上固定安装有安装板(13)。

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