CN210682547U - 货物拆垛输送装车*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种货物拆垛输送装车***，包括输送机构和自动装车机，自动装车机包括码垛机器人、固定机架和行走装置，码垛机器人固设于固定机架上，行走装置设置于固定机架底部，输送机构的输出端与固定机架连接；固定机架跨置于装车载货面上方，码垛机器人和输送机构的输出端随固定机架通过行走装置沿装车载货面长度方向来回移动。实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，由于码垛机器人跨置于车体外，较一般自动装车机兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

Description

货物拆垛输送装车***

技术领域

本实用新型涉及物流装车技术领域，具体涉及一种货物拆垛输送装车***。

背景技术

在生产企业中，当产品需要从仓库装车外运时，普遍采用的方法是，叉车工用叉车将仓库中码放好的货垛叉送到货车车厢内，再由工人进行拆垛、搬运、码垛装车。这种工作方式繁琐，效率低，劳动强度大，增加了企业的用工成本。随着我国科学技术的发展，自动化装车技术已经进入到了快速发展阶段，在各类行业中，工业自动化设备能代替人进行繁重的劳动，同时能提升工作效率和产品品质。而使用机器人全自动装车***装车可以缩短人工往返搬运物料的距离，缩短装车码垛时间，降低劳动强度，减少货品损伤，降低装卸成本，提高工作效率，可以与其他输送设备和物料分拣***配合使用，是现代化企业降低生产成本，增加效率的理想工具，其带来的一系列效益也十分明显，相比传统的人工装车更加先进，使用自动化装车***来代替人工装车已经成为一种必然趋势！

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种货物拆垛输送装车***，实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，由于码垛机器人跨置于车体外，较一般自动装车机兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种货物拆垛输送装车***，包括输送机构和自动装车机，自动装车机包括码垛机器人、固定机架和行走装置，码垛机器人固设于固定机架上，行走装置设置于固定机架底部，输送机构的输出端与固定机架连接；

固定机架跨置于装车载货面上方，码垛机器人和输送机构的输出端随固定机架通过行走装置沿装车载货面长度方向来回移动。

按照上述技术方案，装车载货面两侧设有导轨，行走装置设置于导轨上，行走装置沿导轨来回移动，固定机架为龙门结构。

按照上述技术方案，行走装置包括行走轮和驱动电机，行走轮布置和驱动电机于固定机架的底部，行走轮设置于导轨上，驱动电机与行走轮连接，驱动电机带动行走轮沿导轨移动。

按照上述技术方案，输送机构包括伸缩式输送机和货物转运输送机构，伸缩式伸缩输送机的输出端与货物转运输送机构的输入端对接，货物转运输送机构固设于固定机架上。

按照上述技术方案，货物转运输送机构包括差速分离皮带机、抓取辊道和转运机架，差速分离皮带机和抓取辊道依次设置于转运机架上，转运机架与固定机架连接固定。

按照上述技术方案，差速分离皮带机和抓取辊道之间连接有转向机构，抓取辊道上设有推料机构。

按照上述技术方案，伸缩式输送机的输入端设有拆垛转运***，拆垛转运***包括拆垛机器人和自动输送机构，自动输送机构设置于拆垛机器人一侧。

按照上述技术方案，自动输送机构的输出端依次连接有过渡输送装置和托盘转运辊道。

按照上述技术方案，自动输送机构的上方或一侧设有视觉检测***。

按照上述技术方案，所述的货物拆垛输送装车***还包括控制器和定位***，控制***分别与输送机构、码垛机器人、行走装置和定位***连接，定位***包括多个传感器，多个传感器分别布置于输送机构的两侧及前后侧和固定机架的前后行程上；用于实时检测及定位行走装置的行走位置，以及输送机构和码垛机器人相对装载货车的位置关系。

本实用新型具有以下有益效果：

实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，由于码垛机器人跨置于车体外，较一般自动装车机兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

附图说明

图1是本实用新型实施例中货物拆垛输送装车***的立面图；

图2是本实用新型实施例中拆垛转运***的立面图；

图3是本实用新型实施例中货物转运输送机构的立面图；

图4是本实用新型实施例中自动装车机的立面图；

图5是本实用新型实施例中定位***的立面图；

图中，10-货物拆垛输送装车***，11-成垛的货物，12-货物，13-托盘，14-货车载货面，15-散装垛盘货物，16-已排布的货物；

100-自动输送机构，200-拆垛转运***，210-视觉检测***，220-拆垛机器人，230-拆垛夹具，240-过渡输送装置，250-托盘转运辊道，300-伸缩式输送机，400-货物转运输送机构，410-转运机架，420-差速分离皮带机，430-转向机构，440-抓取辊道，450-推料机构，500-自动装车机，510-行走装置；520-固定机架；530-码垛机器人；540-码垛夹具；550-定位***，551-前端测距传感器，552-侧端测距传感器，553-高度测距传感器，554-行驶距离测距传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1～图5所示，本实用新型提供的一种实施例中货物拆垛输送装车***10，包括输送机构和自动装车机500，自动装车机500包括码垛机器人530、固定机架520和行走装置510，码垛机器人530固设于固定机架520上，行走装置510设置于固定机架520底部，输送机构的输出端与固定机架520连接；

固定机架520跨置于装车载货面上方，码垛机器人530和输送机构的输出端随固定机架520通过行走装置510沿装车载货面长度方向来回移动；码垛机器人530将输送机上输送的货物抓取于装车车厢内码垛。

进一步地，装车载货面即为装车时货车车厢码放面，固定机架520跨置于货车车厢上方，固定机架520通过行走装置510可沿货车车厢长度方向来回移动。

进一步地，装车载货面两侧设有导轨，行走装置510设置于导轨上，行走装置510沿导轨来回移动，固定机架520为龙门结构。

进一步地，导轨布置于装车载货面两侧的地面上，沿装车载货面的长度方向布置。

进一步地，行走装置510包括行走轮和驱动电机，行走轮布置和驱动电机于固定机架520的底部，行走轮设置于导轨上，驱动电机与行走轮连接，驱动电机带动行走轮沿导轨移动。

进一步地，输送机构包括伸缩式输送机300和货物转运输送机构400，伸缩式伸缩输送机的输出端与货物转运输送机构400的输入端对接，货物转运输送机构400固设于固定机架520上；货物转运输送机构400可随固定机架520移动，货物转运输送机构400用于转运货物及货物排列等待，并便于码垛机器人530抓取货物。

进一步地，货物转运输送机构400包括差速分离皮带机420、抓取辊道440和转运机架410，差速分离皮带机420和抓取辊道440依次设置于转运机架410上，转运机架410与固定机架520连接固定。

进一步地，差速分离皮带机420和抓取辊道440之间连接有转向机构430，抓取辊道440上设有推料机构450；转向机构430用于将输送的货物转向为码垛抓取所需的横向或纵向，货物进入抓取辊道440进行排列，排列到指定数量后，推料机构450将排列到指定数量货物平推至抓取辊道440的一侧，等待码垛机器人530抓取，同时并不影响新的货物继续进入抓取辊道440中。

进一步地，差速分离皮带机420的输入端与伸缩式输送机300的输出端对接，差速分离皮带机420的输出端与转向机构430的输入端对接，转向机构430的输出端与抓取辊道440输入端对接。

进一步地，转运机架410吊装于固定机架520上，布置于码垛机器人530的下方。

进一步地，转向机构430包括辊道输送机和阻挡装置，阻挡装置设置于辊道输送机上输送通道的一侧；当阻挡装置对输送货物的一侧形成阻挡，使货物转向后再进入抓取辊道440上排列等待抓取。

进一步地，阻挡装置包括阻挡气缸和阻挡块，阻挡气缸布置于辊道输送机的一侧，阻挡块与阻挡气缸的活塞杆连接。

进一步地，推料机构450包括横向推板、连接杆和推料气缸，推料气缸固设于抓取辊道440的下方，推板沿纵向布置于抓取辊道440的一侧，推料气缸与连接杆的下端连接，连接杆的上端穿过抓取辊道440的辊筒之间的缝隙与推板连接，推料气缸通过连接杆带动推板横向来回移动，用于将排列的货物平推至抓取辊道440的一侧。

进一步地，伸缩式输送机300的输入端设有拆垛转运***200，拆垛转运***200包括拆垛机器人220和自动输送机构100，自动输送机构100设置于拆垛机器人220一侧；自动输送机构100用于输送所述成垛的货物11，拆垛机器人220用于将成垛的货物11拆分抓取至伸缩式输送机300上。

进一步地，自动输送机构100的输出端依次连接有过渡输送装置240和托盘转运辊道250。

进一步地，自动输送机构100的上方或一侧设有视觉检测***210。

进一步地，自动装车机也设有视觉检测***，视觉检测***均与控制器连接，用于检测自动输送机构上被拆垛情况和装车载货面上码垛情况，便于控制器实时调整拆垛机器人和码垛机器人的动作位置。

进一步地，所述的货物拆垛输送装车***10还包括控制器和定位***550，控制***分别与输送机构、码垛机器人530、行走装置510和定位***550连接，定位***包括多个传感器，多个传感器分别布置于输送机构的两侧及前端和固定机架的前后行程上；用于实时检测及定位行走装置的行走位置，以及输送机构和码垛机器人相对装载货车的位置关系，避免移动运行时发生触碰。

进一步地，分布于输送机构两侧的传感器为侧端测距传感器552，分布于输送机构前端的传感器为前端测距传感器551，分布于固定机架的前后行程上的传感器为行驶距离测距传感器554。

进一步地，转运机架的下方也设有高度测距传感器553，用于检测转运机架与装车载货面之间的距离，避免移动运行时发生触碰。

进一步地，码垛机器人530和拆垛机器人220的机器人本体均设有抓取夹具，抓取夹具包括夹板，夹板上分布有多个吸盘。

本实用新型的工作原理：

一种货物拆垛输送装车***10，用于将成垛的货物11拆垛输送并装载于目标货车上，所述目标车具有载货面，为常规栏板式货车或高栏货车，所述成垛的货物11包括托盘和多个所述货物，对个所述货物堆垛于所述托盘上，并可以实现同一货车对多种规格托盘货物进行装载。货物拆垛输送装车***10包括：自动输送机构100，所述自动输送机构100用于输送所述成垛的货物11，与生产产线或立库连接；拆垛转运***200，所述拆垛转运***200用于将所述托盘和堆垛部分所述货物进行分离分拣，并将货物12按照实际垛型逐排/逐列拆垛送至伸缩式输送机300，将所述托盘输送至指定地点；伸缩式输送机，所述伸缩式输送机一端连接于所述拆垛转运***200以接收所述货物，所述伸缩式输送机构的另一端延伸至货物转运输送机构400，所述伸缩式输送机用于输送所述货物至所述货物转运输送机构400，并且所述伸缩式输送机能改变其输送路径的长度；货物转运输送机构400，所述货物转运输送机构400一端连接于所述伸缩式输送机，用于接收所述伸缩式输送机送达的所述拆垛物料，并将所述拆垛物料进行分离、转向、整列排布，所述货物转运输送机构400另一端与所述自动装车机500相连，用以实现自动装车机500对已完成排布所述物料的抓取；自动装车机500，所述自动装车机500用于设置于所述载货面，所述自动装车机500选择性的连接于所述伸缩式输送机以接收所述货物，所述自动装车机500能相对所述承载面移动并用于码放所述货物。

进一步地，所述拆垛转运***200包含视觉检测***210、拆垛机器人220、拆垛夹具230、过渡输送装置240以及托盘转运辊道250，所述视觉检测***210用于对所述自动输送机输送过来的成垛货物进行垛型、位置坐标的扫描识别，所述拆垛机器人220、拆垛夹具230用于将已扫描识别的所述成垛货物按照***程序进行拆分，并将拆分下来的所述货物搬运至所述伸缩式输送机上，所述过渡输送装置240连接于自动输送机构100，用于将不满足拆分条件的所述垛盘货物进行输送暂存，所述托盘转运辊道250用于接收已经完成所述货物拆分的空托盘，并将所述空托盘输送至指定地点。

进一步地，所述货物转运输送机构400整体设置于所述自动装车机500机架上，所述货物转运输送机构400包含差速分离皮带机420、转向机构430、抓取辊道440以及推料机构450，所述差速分离皮带机420一端连接于所述伸缩式输送机，用于接收所述伸缩式输送机送达的横向联排或纵向联排所述货物，所述差速分离皮带机420另一端连接于所述抓取辊道440，用于将横向联排或纵向联排所述货物，通过差速进行分离，所述转向机构430用于将分离后所述货物根据需要进行转向，实现横向4箱联排排布，所述抓取辊道440用于将前端流通过来的横向所述箱体，整理成紧密横向4箱联排，所述推料机构450用于将所述货物推送至所述自动装车机500待抓取位。

进一步地，所述自动装车机500包括行走装置510、固定机架520、码垛机器人530、码垛夹具540、定位***550，行走装置510设置于固定机架520下方，所述码垛机器人530设置于固定机架520上方，所述码垛夹具540设置于所述码垛机器人530上，所述行走装置510采用地面轨道和龙门架臂架安装形式，用于实现所述自动装车机500在所述载货面上行走，所述码垛机器人530、码垛夹具540用于将已整理完成的4箱联排所述货物进行码垛装车。

进一步地，所述定位***550设置于货物转运输送机构400两侧及前后，并与固定机架520相对固定，用于实时检测自动装车500与载货面14相对位置坐标及与行走装置510初始位置距离，并将相对坐标及距离反馈至控制***，从而构建货物12在载货面14上装车垛型图。

一种货物拆垛输送装车方法，应用于货车拆垛输送装车***，所述自动输送机构100将所述成垛的货物11输送至所述拆垛转运***200；所述物料转运输送机构将所述成垛货物拆分为横向联排或纵向联排所述货物，并将所述横向联排或纵向联排所述货物输送至伸缩式输送机；所述伸缩式输送机将所述横向联排或纵向联排所述货物输送至所述物料转运输送机构；所述物料转运输送机构实现横向4箱联排所述货物，并将所述货物输送至所述自动装车机500待抓取位；所述自动装车机500将横向4箱联排所述货物放置于货车所述载货面进行码垛。

请参阅图1，本实施例中提供了一种货物拆垛输送装车***10，其用于将成垛的货物11输送并装载于目标车上；其中，目标车具有载货面14，载货面14用于承载货物12；另外，成垛的货物11包括托盘13和多个货物12，多个货物12堆垛于托盘13上；货物拆垛输送装车***10能将成垛的货物11分拣并输送至载货面14上，并将多个货物12堆垛于载货面14上，即，货物拆垛输送装车***10能将成垛的货物11分拣输送并装载至目标车上，其可实现连续输送和自动装车。

需要说明的是，其中成垛的货物11指代的是多个货物12整齐的码放在托盘13上。

货物拆垛输送装车***10包括自动输送机构100、拆垛转运***200、伸缩式输送机300、货物转运输送机构400和自动装车机500，其中自动输送机构100、拆垛转运***200、伸缩式输送机300、货物转运输送机构400、自动装车机500依次连接。自动输送机构100用于输出成垛的货物11，即通过自动输送机构100将成垛的货物11从产线/仓库中输送至拆垛转运***200。拆垛转运***200用于接收成垛的货物11并分拣货物12，即通过拆垛转运***200将货物12按照实际垛型逐排/逐列拆垛送至伸缩式输送机300。伸缩式输送机300用于接收货物12并将货物12输送至载货面14。此时，设置于载货面14的自动装车机500选择性地连接于伸缩式输送机300并用于接收伸缩式输送机300输送的货物12，以相对载货面14移动并将货物12码放在载货面14上。即能实现货物12的连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。

需要说明的是，成垛的货物11在通过拆垛转运***200分拣后，拆垛转运***200输送出堆垛部分货物12搬运至伸缩式输送机300上，对于已经完成货物12拆分的空托盘13，拆垛转运***200将空托盘13输送至托盘转运辊道250，并入空托回收产线或交由人工处理；对于不满足拆分条件的散装垛盘货物15，拆垛转运***200将散装垛盘货物15输送至过渡输送装置240进行暂存，交由人工处理。

并且其中伸缩式输送机300能改变其输送路径的长度，以使得货物拆垛输送装车***10能适应不同长度的目标车，即能将仓库中成垛的货物11输送至不同长度的目标车上，提高了货物拆垛输送装车***10的普遍适用性。

如图1和图2所示，自动输送机构100一端连接于生产产线，用于接收产线输送过来的成垛货物11，自动输送机构100另一端连接于所述拆垛转运***200，用于将所述成垛的货物11输送至指定的拆垛位置；自动输送机构100包含输送辊道线体以及阻挡装置(图中未表示)，当拆垛位置成垛货物11拆垛分拣完成，且托盘13已经完成转场后，阻挡装置工作，后续成垛货物11自动输送到拆垛位置。

进一步地，拆垛转运***设置有视觉识别***210，设置于拆垛位置正上方，成垛货物11到达拆垛位置后，视觉识别***210对成垛货物11进行扫描，从而获得货物12外形尺寸以及成垛货物11垛型规格信息。

进一步地，拆垛转运***还包括控制器，视觉识别***210与控制器电连接，以使得视觉识别***210将检测货物的位置及垛型规格信息发送至控制器。另外拆垛机器人220、拆垛夹具230均连接于控制器，控制器在接收到位置信息和垛型规格信息后，自动生成货物12空间位置坐标信息，并控制拆垛机器人220、拆垛夹具230运动至指定坐标位置对货物12进行分拣。

另外，在本实施案例中，过渡输送装置240连接于自动输送机构100，当视觉识别***210检测到散装垛盘货物16(不符合***装车要求)，则过渡输送装置240启动并与自动输送机构100联机运行，将散装垛盘货物16输送至过渡输送装置240，并通过控制器将信息报警推送，等待人工处理。

另外，在本实施案例中，当视觉识别***210检测到成垛货物11已经被拆垛分拣完成，则反馈至控制器，拆垛机器人220、拆垛夹具230开始将托盘13转运至托盘转运辊道250，至此完成成品货物单垛物料的分拣工作。

进一步地，拆垛转运***200采用拆垛机器人220作为分拣拆垛执行主体，配合拆垛夹具230进行货物12抓取工作。

进一步地，拆垛夹具230采用海绵吸盘和对中夹紧组合式夹具进行货物12抓取，分拣拆垛方式为根据垛型进行单排或单列抓取，从而大大提高了拆垛转运***的分拣效率，另外拆垛夹具230还装配有托盘抓取夹具(附图未展示)，以实现分拣完成后托盘13到托盘转运辊道250的转场动作。

需要说明的是，在本实施案例中，拆垛夹具进行分拣拆垛过程如下：夹具运行至抓取箱体正上方；夹具下落至海绵吸盘与箱体上表面接触，接近开关反馈距离；到位后对中夹紧夹具气缸动作，将多排箱体收紧；海绵吸盘通气并吸取箱体表面；完成单排箱体夹持动作，机器人开始拆垛运行；箱体到达下料皮带机时，夹持气缸松开；海绵吸盘停止供气，物料下落；完成单排箱体放料动作，机器人开始回待料点。

伸缩式输送机300一端连接于拆垛转运***以接收货物12，并且伸缩式输送机300的另一端延伸至载货面14，以使得伸缩式输送机400能将货物12输送至载货面14。并且，在本实施案例中，伸缩式输送机400能改变其输送路径的长度，以使得伸缩式输送机400能适应于不同长度的目标车，提高货物拆垛装车***10的普遍适配性。

请参阅图3和图4，货物转运输送机构400整体设置于自动装车机500机架上，货物转运输送机构400包括转运机架410、差速分离皮带机420、转向机构430、抓取辊道440以及推料机构450；转运机架410为承载支架，安装固定在自动装车机500机架上，差速分离皮带机420一端连接于所述伸缩式输送机300，用于接收所述伸缩式输送机300送达的横向联排或纵向联排所述货物12，所述差速分离皮带机420另一端连接于所述抓取辊道440，用于将横向联排或纵向联排所述货物12，通过差速进行分离，所述转向机构430用于将分离后所述货物12根据需要进行转向，实现横向4箱联排排布，所述抓取辊道440用于将前端流通过来的横向所述箱体12，整理成紧密横向4箱联排货物16，所述推料机构450用于将4箱联排货物16推送至待抓取位。

请参阅图4，自动装车机500活动设置于载货面14，自动装车机500通过物料转运机构400选择性地连接于伸缩式输送机300以接收货物12，并且自动装车机500能相对载货面14移动并用于码放货物12。即在本实施例中，当伸缩式输送机300将货物12输送至载货面14上时，通过自动装车机500接收货物12并将货物12码放在载货面14上。自动装车机500包括行走装置510、固定机架520、码垛机器人530、码垛夹具540及控制柜550；行走装置510设置于现场地面上，固定机架520设置于行走装置510上，码垛机器人530设置于固定机架520机架上，码垛夹具540设置于码垛机器人530上，行走装置510采用地面轨道和龙门架臂架安装形式，用于实现所述自动装车机500在所述载货面14上行走，码垛机器人530、码垛夹具540用于将已整理完成的4箱联排货物16在载货面14上进行码垛装车。

请参阅图5，定位***550采用多重组合测距传感器，对自动装车机500进行位置识别及与载货面14距离识别，并反馈至控制器，从而实现兼容货车尺寸偏差及停车误差问题。

需要说明的是，前端测距传感器551用于实时检测自动装车机与载货面14末端距离，以确定装车码垛位前端位置坐标，侧端测距传感器552用于实时检测自动装车及与载货面14两侧墙板距离，以确定装车码垛两侧位置坐标，高度测距传感器553用于实时检测自动装车机与载货面14相对高度，用于确定装车码垛垛位高度位置坐标，行驶距离测距传感器554用于检测自动装车机离初始位置距离，用于确定自动装车机绝对位置坐标。

进一步地，自动装车机500采用两级安全防护措施，一级防护装置为非接触式防碰传感器，二级防护装置在龙门架的后部(装车段)加装了非接触式激光防碰传感器，包含两个区域：减速区和停车区；当传感器被激活时，首先龙门架减速到某一预置的低速，然后在一个较短的距离内停车。

综上所述，本发明提供的货物拆垛输送装车***及货物拆垛输送装车方法通过自动输送机构将仓库中成垛的货物输送至拆垛转运***，并通过拆垛转运***将成垛的货物分拣成多个货物，并且在拆垛完成后能将托盘输送至指定位置，以保证输送线的顺畅高效。拆垛分拣的多个货物通过伸缩式输送机和物料转运输送机构将多个货物重新整理排布，并按指定摆放规则送往自动装车机，而通过自动装车机将排布好的额物料码放于载货面，即完成成垛的货物从仓库至目标车的输送码放，能实现连续输送和自动装车，一体化程度高，工作效率高，节约人工成本。

可以实现不同规格货物进行装车，而不局限于单一品种货物；可以实现对不同规格数量货物装车垛型的自动规划计算，实现订单与装车规划有效统一；可以有效处理货物垛数与装车总数留有余量问题；可以兼容货车尺寸偏差及停车误差问题。

以上的仅为本实用新型的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等效变化，仍属本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种货物拆垛输送装车***，其特征在于，包括输送机构和自动装车机，自动装车机包括码垛机器人、固定机架和行走装置，码垛机器人固设于固定机架上，行走装置设置于固定机架底部，输送机构的输出端与固定机架连接；

固定机架跨置于装车载货面上方，码垛机器人和输送机构的输出端随固定机架通过行走装置沿装车载货面长度方向来回移动。

2.根据权利要求1所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，装车载货面两侧设有导轨，行走装置设置于导轨上，行走装置沿导轨来回移动，固定机架为龙门结构。

3.根据权利要求2所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，行走装置包括行走轮和驱动电机，行走轮布置和驱动电机于固定机架的底部，行走轮设置于导轨上，驱动电机与行走轮连接，驱动电机带动行走轮沿导轨移动。

4.根据权利要求1所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，输送机构包括伸缩式输送机和货物转运输送机构，伸缩式伸缩输送机的输出端与货物转运输送机构的输入端对接，货物转运输送机构固设于固定机架上。

5.根据权利要求4所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，货物转运输送机构包括差速分离皮带机、抓取辊道和转运机架，差速分离皮带机和抓取辊道依次设置于转运机架上，转运机架与固定机架连接固定。

6.根据权利要求5所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，差速分离皮带机和抓取辊道之间连接有转向机构，抓取辊道上设有推料机构。

7.根据权利要求1所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，伸缩式输送机的输入端设有拆垛转运***，拆垛转运***包括拆垛机器人和自动输送机构，自动输送机构设置于拆垛机器人一侧。

8.根据权利要求7所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，自动输送机构的输出端依次连接有过渡输送装置和托盘转运辊道。

9.根据权利要求1所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，自动输送机构的上方或一侧设有视觉检测***。

10.根据权利要求1所述的货物拆垛输送装车***，其特征在于，所述的货物拆垛输送装车***还包括控制器和定位***，控制***分别与输送机构、码垛机器人、行走装置和定位***连接，定位***包括多个传感器，多个传感器分别布置于输送机构的两侧及前端和固定机架的前后行程上。

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