CN106976733B

CN106976733B - 纸箱智能码垛装车***及其装车方法

Info

Publication number: CN106976733B
Application number: CN201710405046.5A
Authority: CN
Inventors: 王凯; 白新河; 贾俊华; 巨鹏飞; 闫领; 李全胜; 李俊杰; 李俊明
Original assignee: Taiyuan Gangyu Logistics Engineering Co ltd
Current assignee: Taiyuan Corundum Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2017-06-01
Filing date: 2017-06-01
Publication date: 2023-04-25
Anticipated expiration: 2037-06-01
Also published as: CN106976733A

Abstract

本发明公开了一种纸箱智能码垛装车***及装车方法，解决了现有的大吨位吞吐货物物流存在的装车速度慢，效率低和装车过程纸箱货物损坏严重的问题。在穿梭小车轨道（19）上设置有装车输送机，在装车输送机的前侧设置有装车机器人轨道（6）和货车平板（3），货车平板（3）设置在装车工位（1）上，在装车工位（1）上分别设置有货车平板长度识别传感器（4）和货车平板宽度识别传感器（5），控制器根据货车平板（3）的宽度和装车货物纸箱的长宽高设计出在货车平板（3）上的码垛垛形，并确定装车机器人的吸盘一次吸附的装车货物纸箱的数量。使装车过程定位更准确，垛型更优，提高了物流装车效率。

Description

纸箱智能码垛装车***及其装车方法

技术领域

本发明涉及一种高效自动装车***，特别涉及一种往平板货车上装码纸箱的智能装车***。

背景技术

在仓储物流领域，随着生产技术的提高，各个环节基本都实现了自动化、无人化。但在货物出库装车的环节，由于技术水平还未成熟，并未形成高效的装车模式，从而限制了整个物流过程的效率。传统的货物装车环节，基本是靠人工和叉车来完成。人工装车，劳动强度大，效率低。叉车装车，可能造成货物不规整，损坏货物，并且效率远远没有达到现如今物流高效化的水平。装车速度慢，效率低和装车过程纸箱货物损坏严重，已成为大吨位吞吐货物所面临的难题。

发明内容

本发明提供了一种纸箱智能码垛装车***及装车方法，解决了现有的大吨位吞吐货物物流存在的装车速度慢，效率低和装车过程纸箱货物损坏严重的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

一种纸箱智能码垛装车***，包括控制器和穿梭小车轨道，在穿梭小车轨道上分别连接有满盘输送轨道和空盘回送轨道，在满盘输送轨道与空盘回送轨道之间设置有与控制器连接的码垛机，在穿梭小车轨道上设置有穿梭小车，在穿梭小车轨道的前侧分别设置有前部装车输送机和后部装车输送机，在前部装车输送机上分别设置有前部装车左满盘输送位和前部装车右满盘输送位，在前部装车左满盘输送位与前部装车右满盘输送位之间设置有前部装车空盘回送位，在前部装车左满盘输送位上、前部装车右满盘输送位上和前部装车空盘回送位上均设置有前部托盘扫描机，前部托盘扫描机与控制器电连接在一起，在前部装车输送机和后部装车输送机的前侧设置有装车机器人轨道，在装车机器人轨道上分别设置有前部装车机器人和后部装车机器人，在装车机器人轨道的前侧设置有货车平板，货车平板设置在装车工位上，在装车工位上分别设置有货车平板长度识别传感器和货车平板宽度识别传感器，货车平板长度识别传感器和货车平板宽度识别传感器分别与控制器电连接在一起。

在后部装车输送机上分别设置有后部装车左满盘输送位和后部装车右满盘输送位，在后部装车左满盘输送位与后部装车右满盘输送位之间设置有后部装车空盘回送位，在后部装车左满盘输送位上、后部装车右满盘输送位上和后部装车空盘回送位上均设置有后部托盘扫描机，后部托盘扫描机与控制器电连接在一起；在装车工位上设置有装车工位围栏。

一种纸箱智能码垛装车***的装车方法，包括以下步骤：

第一步、在穿梭小车轨道上分别连接满盘输送轨道和空盘回送轨道，在满盘输送轨道与空盘回送轨道之间设置与控制器连接的码垛机，在穿梭小车轨道上设置穿梭小车，在穿梭小车轨道的前侧分别设置前部装车输送机和后部装车输送机，在前部装车输送机上分别设置前部装车左满盘输送位和前部装车右满盘输送位，在前部装车左满盘输送位与前部装车右满盘输送位之间设置前部装车空盘回送位，在前部装车左满盘输送位上、前部装车右满盘输送位上和前部装车空盘回送位上均设置前部托盘扫描机，前部托盘扫描机与控制器电连接在一起，在前部装车输送机和后部装车输送机的前侧设置装车机器人轨道，在装车机器人轨道上分别设置前部装车机器人和后部装车机器人，在装车机器人轨道的前侧设置货车平板，货车平板设置在装车工位上，在装车工位上分别设置货车平板长度识别传感器和货车平板宽度识别传感器，货车平板长度识别传感器和货车平板宽度识别传感器分别与控制器电连接在一起；

第二步、控制器根据货车平板长度识别传感器和货车平板宽度识别传感器传送来的信号计算出货车平板长度和宽度，并根据装车货物纸箱的长宽高，设计出最大程度码满货车平板的垛形，并将该垛形指令输送给码垛机、前部装车机器人和后部装车机器人；穿梭小车将按指令码好装车货物纸箱的满盘托盘分别输送到前部装车左满盘输送位、前部装车右满盘输送位、后部装车左满盘输送位和后部装车右满盘输送位上；

第三步、控制器控制前部装车机器人移动到货车平板前端位置，控制后部装车机器人移动到货车平板的中线位置处；

第四步、控制器根据货车平板的宽度和装车货物纸箱的长宽高设计出在货车平板上的码垛垛形，并确定装车机器人的吸盘一次吸附的装车货物纸箱的数量，并控制前部装车机器人和后部装车机器人开始装车；

第五步、在装车过程中，剩余的半盘货物的托盘通过空盘回送位和穿梭小车轨道进入到半盘暂存轨道中等待，当货车平板码满一层时，控制器控制在半盘暂存轨道中等待的剩余的半盘货物的托盘重新回到前部装车左满盘输送位上或后部装车右满盘输送位上，装车机器人将剩余的半盘货物的托盘上的装车货物纸箱装到填缝区中。

本发明相对于传统的货物装车环节，装车过程更加智能化、高效化。其利用传感器检测，***计算，机器人装车，使装车过程定位更准确，垛型更优，而且装车效率更高，最高可达2500件/小时，减少了货物装车时间，提高了企业以及运输工人的效益。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

一种纸箱智能码垛装车***，包括控制器和穿梭小车轨道19，在穿梭小车轨道19上分别连接有满盘输送轨道21和空盘回送轨道22，在满盘输送轨道21与空盘回送轨道22之间设置有与控制器连接的码垛机，在穿梭小车轨道19上设置有穿梭小车20，在穿梭小车轨道19的前侧分别设置有前部装车输送机9和后部装车输送机13，在前部装车输送机9上分别设置有前部装车左满盘输送位10和前部装车右满盘输送位12，在前部装车左满盘输送位10与前部装车右满盘输送位12之间设置有前部装车空盘回送位11，在前部装车左满盘输送位10上、前部装车右满盘输送位12上和前部装车空盘回送位11上均设置有前部托盘扫描机17，前部托盘扫描机17与控制器电连接在一起，在前部装车输送机9和后部装车输送机13的前侧设置有装车机器人轨道6，在装车机器人轨道6上分别设置有前部装车机器人7和后部装车机器人8，在装车机器人轨道6的前侧设置有货车平板3，货车平板3设置在装车工位1上，在装车工位1上分别设置有货车平板长度识别传感器4和货车平板宽度识别传感器5，货车平板长度识别传感器4和货车平板宽度识别传感器5分别与控制器电连接在一起。

在后部装车输送机13上分别设置有后部装车左满盘输送位14和后部装车右满盘输送位15，在后部装车左满盘输送位14与后部装车右满盘输送位15之间设置有后部装车空盘回送位16，在后部装车左满盘输送位14上、后部装车右满盘输送位15上和后部装车空盘回送位16上均设置有后部托盘扫描机18，后部托盘扫描机18与控制器电连接在一起；在装车工位1上设置有装车工位围栏2。

一种纸箱智能码垛装车***的装车方法，包括以下步骤：

第一步、在穿梭小车轨道19上分别连接满盘输送轨道21和空盘回送轨道22，在满盘输送轨道21与空盘回送轨道22之间设置与控制器连接的码垛机，在穿梭小车轨道19上设置穿梭小车20，在穿梭小车轨道19的前侧分别设置前部装车输送机9和后部装车输送机13，在前部装车输送机9上分别设置前部装车左满盘输送位10和前部装车右满盘输送位12，在前部装车左满盘输送位10与前部装车右满盘输送位12之间设置前部装车空盘回送位11，在前部装车左满盘输送位10上、前部装车右满盘输送位12上和前部装车空盘回送位11上均设置前部托盘扫描机17，前部托盘扫描机17与控制器电连接在一起，在前部装车输送机9和后部装车输送机13的前侧设置装车机器人轨道6，在装车机器人轨道6上分别设置前部装车机器人7和后部装车机器人8，在装车机器人轨道6的前侧设置货车平板3，货车平板3设置在装车工位1上，在装车工位1上分别设置货车平板长度识别传感器4和货车平板宽度识别传感器5，货车平板长度识别传感器4和货车平板宽度识别传感器5分别与控制器电连接在一起；

第二步、控制器根据货车平板长度识别传感器4和货车平板宽度识别传感器5传送来的信号计算出货车平板长度和宽度，并根据装车货物纸箱的长宽高，设计出最大程度码满货车平板3的垛形，并将该垛形指令输送给码垛机、前部装车机器人7和后部装车机器人8；穿梭小车20将按指令码好装车货物纸箱的满盘托盘分别输送到前部装车左满盘输送位10、前部装车右满盘输送位12、后部装车左满盘输送位14和后部装车右满盘输送位15上；

第三步、控制器控制前部装车机器人7移动到货车平板3前端位置，控制后部装车机器人8移动到货车平板3的中线位置25处；

第四步、控制器根据货车平板3的宽度和装车货物纸箱的长宽高设计出在货车平板3上的码垛垛形，并确定装车机器人的吸盘一次吸附的装车货物纸箱的数量，并控制前部装车机器人7和后部装车机器人8开始装车；

第五步、在装车过程中，剩余的半盘货物的托盘通过空盘回送位和穿梭小车轨道19进入到半盘暂存轨道23中等待，当货车平板3码满一层时，控制器控制在半盘暂存轨道23中等待的剩余的半盘货物的托盘重新回到前部装车左满盘输送位10上或后部装车右满盘输送位15上，装车机器人将剩余的半盘货物的托盘上的装车货物纸箱装到填缝区24中。

货车平板3停靠到装车工位1后，控制器根据货车平板长度识别传感器4和货车平板宽度识别传感器5传送来的信号计算出货车平板长度和宽度，并根据装车货物纸箱的长宽高，设计出最大程度码满货车平板3的垛形，并将该垛形指令输送给码垛机、前部装车机器人7和后部装车机器人8；穿梭小车20将按指令码好装车货物纸箱的满盘托盘分别输送到前部装车左满盘输送位10、前部装车右满盘输送位11、后部装车左满盘输送位14和后部装车右满盘输送位15上；控制器控制前部装车机器人7移动到货车平板3前端位置，控制后部装车机器人8移动到货车平板3的中线位置25处；控制器根据货车平板3的宽度和装车货物纸箱的长宽高设计出在货车平板3上的码垛垛形，并确定装车机器人的吸盘一次吸附的装车货物纸箱的数量，并控制前部装车机器人7和后部装车机器人8开始装车；在装车过程中，剩余的半盘货物的托盘通过空盘回送位和穿梭小车轨道19进入到半盘暂存轨道23中等待，当货车平板3码满一层时，控制器控制在半盘暂存轨道23中等待的剩余的半盘货物的托盘重新回到前部装车左满盘输送位10上或后部装车右满盘输送位15上，装车机器人将剩余的半盘货物的托盘上的装车货物纸箱装到填缝区24中。此装车***及其装车方法相对于传统的货物装车过程，效率更高，技术更成熟，不仅设置有效率更高的半盘暂存轨道23，而且其对填缝区24也有很好的处理，大大降低了装车时间，提高了企业及运输工人的效益。

Claims

1.一种纸箱智能码垛装车***，包括控制器和穿梭小车轨道（19），在穿梭小车轨道（19）上分别连接有满盘输送轨道（21）和空盘回送轨道（22），在满盘输送轨道（21）与空盘回送轨道（22）之间设置有与控制器连接的码垛机，在穿梭小车轨道（19）上设置有穿梭小车（20），其特征在于，在穿梭小车轨道（19）的前侧分别设置有前部装车输送机（9）和后部装车输送机（13），在前部装车输送机（9）上分别设置有前部装车左满盘输送位（10）和前部装车右满盘输送位（12），在前部装车左满盘输送位（10）与前部装车右满盘输送位（12）之间设置有前部装车空盘回送位（11），在前部装车左满盘输送位（10）上、前部装车右满盘输送位（12）上和前部装车空盘回送位（11）上均设置有前部托盘扫描机（17），前部托盘扫描机（17）与控制器电连接在一起，在前部装车输送机（9）和后部装车输送机（13）的前侧设置有装车机器人轨道（6），在装车机器人轨道（6）上分别设置有前部装车机器人（7）和后部装车机器人（8），在装车机器人轨道（6）的前侧设置有货车平板（3），货车平板（3）设置在装车工位（1）上，在装车工位（1）上分别设置有货车平板长度识别传感器（4）和货车平板宽度识别传感器（5），货车平板长度识别传感器（4）和货车平板宽度识别传感器（5）分别与控制器电连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种纸箱智能码垛装车***，其特征在于，在后部装车输送机（13）上分别设置有后部装车左满盘输送位（14）和后部装车右满盘输送位（15），在后部装车左满盘输送位（14）与后部装车右满盘输送位（15）之间设置有后部装车空盘回送位（16），在后部装车左满盘输送位（14）上、后部装车右满盘输送位（15）上和后部装车空盘回送位（16）上均设置有后部托盘扫描机（18），后部托盘扫描机（18）与控制器电连接在一起；在装车工位（1）上设置有装车工位围栏（2）。

3.一种纸箱智能码垛装车***的装车方法，包括以下步骤：

第一步、在穿梭小车轨道（19）上分别连接满盘输送轨道（21）和空盘回送轨道（22），在满盘输送轨道（21）与空盘回送轨道（22）之间设置与控制器连接的码垛机，在穿梭小车轨道（19）上设置穿梭小车（20），在穿梭小车轨道（19）的前侧分别设置前部装车输送机（9）和后部装车输送机（13），在前部装车输送机（9）上分别设置前部装车左满盘输送位（10）和前部装车右满盘输送位（12），在前部装车左满盘输送位（10）与前部装车右满盘输送位（12）之间设置前部装车空盘回送位（11），在前部装车左满盘输送位（10）上、前部装车右满盘输送位（12）上和前部装车空盘回送位（11）上均设置前部托盘扫描机（17），前部托盘扫描机（17）与控制器电连接在一起，在前部装车输送机（9）和后部装车输送机（13）的前侧设置装车机器人轨道（6），在装车机器人轨道（6）上分别设置前部装车机器人（7）和后部装车机器人（8），在装车机器人轨道（6）的前侧设置货车平板（3），货车平板（3）设置在装车工位（1）上，在装车工位（1）上分别设置货车平板长度识别传感器（4）和货车平板宽度识别传感器（5），货车平板长度识别传感器（4）和货车平板宽度识别传感器（5）分别与控制器电连接在一起；

第二步、控制器根据货车平板长度识别传感器（4）和货车平板宽度识别传感器（5）传送来的信号计算出货车平板长度和宽度，并根据装车货物纸箱的长宽高，设计出最大程度码满货车平板（3）的垛形，并将该垛形指令输送给码垛机、前部装车机器人（7）和后部装车机器人（8）；穿梭小车（20）将按指令码好装车货物纸箱的满盘托盘分别输送到前部装车左满盘输送位（10）、前部装车右满盘输送位（12）、后部装车左满盘输送位（14）和后部装车右满盘输送位（15）上；

第三步、控制器控制前部装车机器人（7）移动到货车平板（3）前端位置，控制后部装车机器人（8）移动到货车平板（3）的中线位置（25）处；

第四步、控制器根据货车平板（3）的宽度和装车货物纸箱的长宽高设计出在货车平板（3）上的码垛垛形，并确定装车机器人的吸盘一次吸附的装车货物纸箱的数量，并控制前部装车机器人（7）和后部装车机器人（8）开始装车；

第五步、在装车过程中，剩余的半盘货物的托盘通过空盘回送位和穿梭小车轨道（19）进入到半盘暂存轨道（23）中等待，当货车平板（3）码满一层时，控制器控制在半盘暂存轨道（23）中等待的剩余的半盘货物的托盘重新回到前部装车左满盘输送位（10）上或后部装车右满盘输送位（15）上，装车机器人将剩余的半盘货物的托盘上的装车货物纸箱装到填缝区（24）中。