CN210452766U - 一种机器人产品拾取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人产品拾取装置，包括底座和气爪，所述底座的上端固定有六轴机器人，且六轴机器人的右侧下端连接有拾取工装，所述拾取工装的中端设置有抓手气缸，且抓手气缸的下端连接有拾取治具，所述拾取治具的下端连接有产品示意，所述气爪设置于产品示意的内部，且气爪的下端固定有承托装置，所述拾取治具靠近气爪的一端设置有限位装置。该机器人产品拾取装置设置有机器人连接法兰，这样不仅可以保证拾取工装与六轴机器人之间的连接结构稳定，还可以便于拆卸拾取工装，在对不同产品进行拾取时，可以快速更换其他拾取工装，以增加该新型的适用范围，并且气囊会充气膨胀，紧贴产品内部，达到夹持效果，不会对产品内壁造成损伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动拾取装置技术领域，具体为一种机器人产品拾取装置。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，现有的产品打磨工序流转均为人工实现，操作繁琐，劳动强度较大，使用机器人产品拾取装置可实现产品的流转自动化无人化操作。
市场上的打磨工序流转一般由人工实现，这样员工劳动强度大，并且操作繁琐，效率低，浪费大量人力资源的问题，为此，我们提出一种机器人产品拾取装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人产品拾取装置，以解决上述背景技术中提出的打磨工序流转一般由人工实现，这样员工劳动强度大，并且操作繁琐，效率低，浪费大量人力资源的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人产品拾取装置，包括底座和气爪，所述底座的上端固定有六轴机器人，且六轴机器人的右侧下端连接有拾取工装，所述拾取工装的中端设置有抓手气缸，且抓手气缸的下端连接有拾取治具，所述拾取治具的下端连接有产品示意，所述气爪设置于产品示意的内部，且气爪的下端固定有承托装置，所述拾取治具靠近气爪的一端设置有限位装置。
优选的，所述拾取工装包括机器人连接法兰、旋转气缸和旋转定位组件，且拾取工装靠近六轴机器人的一端设置有机器人连接法兰，所述机器人连接法兰的左侧连接有旋转气缸，且旋转气缸的左侧连接有旋转定位组件。
优选的，所述拾取工装通过机器人连接法兰与六轴机器人之间构成活动连接，且机器人连接法兰与旋转气缸之间为焊接连接。
优选的，所述气爪包括气囊室和气囊，且气爪的中端设置有气囊室，所述气囊室的内部设置有气囊。
优选的，所述气爪的内部呈中空状结构，且气囊室的内部形状结构与气囊外部形状结构相吻合。
优选的，所述承托装置共设置有两个，且承托装置的形状结构与产品示意的形状结构相吻合。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.该机器人产品拾取装置设置有机器人连接法兰，这样不仅可以保证拾取工装与六轴机器人之间的连接结构稳定，还可以便于拆卸拾取工装，在对不同产品进行拾取时，可以快速更换其他拾取工装，以增加该新型的适用范围；
2.产品示意的内部呈中空状结构，该新型采用了内部膨胀的方法进行夹持产品示意以达到拾取转移位置的效果，为了避免夹持过程中对产品示意的内表壁造成损伤，该装置采用了气囊，当气爪探入产品示意内部时，气囊会充气膨胀，紧贴产品示意的内部，达到夹持效果，并且不会对产品示意内壁造成损伤；
3.由于气囊的夹持效果相较于其他夹持方式夹持稳定性较弱，为了防止在夹持过程中产品示意脱落，该装置根据产品示意的形状结构针对性的设计有承托装置，当气爪探入产品示意时，气爪从内部外撑，气囊夹持产品示意，承托装置通过产品示意上的孔以达到防止产品示意脱落。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型拾取工装结构示意图；
图3为本实用新型拾取治具结构示意图；
图4为本实用新型气爪结构示意图；
图5为本实用新型气爪左视结构示意图。
图中：1、底座；2、六轴机器人；3、拾取工装；301、机器人连接法兰；302、旋转气缸；303、旋转定位组件；4、抓手气缸；5、拾取治具；6、产品示意；7、气爪；701、气囊室；702、气囊；8、承托装置；9、限位装置。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人产品拾取装置，包括底座1、六轴机器人2、拾取工装3、机器人连接法兰301、旋转气缸302、旋转定位组件303、抓手气缸4、拾取治具5、产品示意6、气爪7、气囊室701、气囊702、承托装置8和限位装置9，底座1的上端固定有六轴机器人2，且六轴机器人2的右侧下端连接有拾取工装3，拾取工装3的中端设置有抓手气缸4，且抓手气缸4的下端连接有拾取治具5，拾取治具5的下端连接有产品示意6，气爪7设置于产品示意6的内部，且气爪7的下端固定有承托装置8，拾取治具5靠近气爪7的一端设置有限位装置9；
拾取工装3包括机器人连接法兰301、旋转气缸302和旋转定位组件303，且拾取工装3靠近六轴机器人2的一端设置有机器人连接法兰301，机器人连接法兰301的左侧连接有旋转气缸302，且旋转气缸302的左侧连接有旋转定位组件303，拾取工装3通过机器人连接法兰301与六轴机器人2之间构成活动连接，且机器人连接法兰301与旋转气缸302之间为焊接连接，该机器人产品拾取装置设置有机器人连接法兰301，这样不仅可以保证拾取工装3与六轴机器人2之间的连接结构稳定，还可以便于拆卸拾取工装3，在对不同产品进行拾取时，可以快速更换其他拾取工装3，以增加该新型的适用范围；
气爪7包括气囊室701和气囊702，且气爪7的中端设置有气囊室701，气囊室701的内部设置有气囊702，气爪7的内部呈中空状结构，且气囊室701的内部形状结构与气囊702外部形状结构相吻合，产品示意6的内部呈中空状结构，该新型采用了内部膨胀的方法进行夹持产品示意6以达到拾取转移位置的效果，为了避免夹持过程中对产品示意6的内表壁造成损伤，该装置采用了气囊702，当气爪7探入产品示意6内部时，气囊702会充气膨胀，紧贴产品示意6的内部，达到夹持效果，并且不会对产品示意6内壁造成损伤；
承托装置8共设置有两个，且承托装置8的形状结构与产品示意6的形状结构相吻合，由于气囊702的夹持效果相较于其他夹持方式夹持稳定性较弱，为了防止在夹持过程中产品示意6脱落，该装置根据产品示意6的形状结构针对性的设计有承托装置8，当气爪7探入产品示意6时，气爪7从内部外撑，气囊702夹持产品示意6，承托装置8通过产品示意6上的孔以达到防止产品示意6脱落。
工作原理：对于这类的机器人产品拾取装置，首先通过底座1将六轴机器人2固定到指定的工作位，然后将该装置根据工作位置设定好机器人的工作流程，待拾取物料到达机器人拾取位置后，机器人通过手臂进行产品拾取，拾取工装3通过气缸实现内膨胀的方式进行拾取，在气爪7内设置有气囊室701，并且气囊室701内部设置有气囊702，气囊702与气爪7共同连接抓手气缸4，当气爪7探入产品示意6中时，抓手气缸4开始动作，气爪7外撑，同时气囊702膨胀并且通过气囊室701外，气爪7带动承托装置8对产品示意6进行夹持，并且配合气囊702将产品示意6拾取；气缸翻转模块可实现两组转手气缸的抓取，这样就可以达到每次抓取一个磨削完成产品的同时可放置一个准备待磨削加工的产品的效果，提高产品流转效率，提高生产效率，为了避免气爪7外撑时，外撑力过大损伤产品示意6的内表壁，该设备设置有限位装置9，可以限制气爪7的外撑范围，防止气爪7外撑开口过大，就这样完成整个机器人产品拾取装置的使用过程。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种机器人产品拾取装置，包括底座(1)和气爪(7)，其特征在于：所述底座(1)的上端固定有六轴机器人(2)，且六轴机器人(2)的右侧下端连接有拾取工装(3)，所述拾取工装(3)的中端设置有抓手气缸(4)，且抓手气缸(4)的下端连接有拾取治具(5)，所述拾取治具(5)的下端连接有产品示意(6)，所述气爪(7)设置于产品示意(6)的内部，且气爪(7)的下端固定有承托装置(8)，所述拾取治具(5)靠近气爪(7)的一端设置有限位装置(9)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人产品拾取装置，其特征在于：所述拾取工装(3)包括机器人连接法兰(301)、旋转气缸(302)和旋转定位组件(303)，且拾取工装(3)靠近六轴机器人(2)的一端设置有机器人连接法兰(301)，所述机器人连接法兰(301)的左侧连接有旋转气缸(302)，且旋转气缸(302)的左侧连接有旋转定位组件(303)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人产品拾取装置，其特征在于：所述拾取工装(3)通过机器人连接法兰(301)与六轴机器人(2)之间构成活动连接，且机器人连接法兰(301)与旋转气缸(302)之间为焊接连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人产品拾取装置，其特征在于：所述气爪(7)包括气囊室(701)和气囊(702)，且气爪(7)的中端设置有气囊室(701)，所述气囊室(701)的内部设置有气囊(702)。
5.根据权利要求4所述的一种机器人产品拾取装置，其特征在于：所述气爪(7)的内部呈中空状结构，且气囊室(701)的内部形状结构与气囊(702)外部形状结构相吻合。
6.根据权利要求1所述的一种机器人产品拾取装置，其特征在于：所述承托装置(8)共设置有两个，且承托装置(8)的形状结构与产品示意(6)的形状结构相吻合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921409921.8U CN210452766U (zh) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 一种机器人产品拾取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921409921.8U CN210452766U (zh) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 一种机器人产品拾取装置 |
Publications (1)
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| CN210452766U true CN210452766U (zh) | 2020-05-05 |
Family
ID=70430257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201921409921.8U Active CN210452766U (zh) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 一种机器人产品拾取装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN210452766U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112405495A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-26 | 安徽欧浦思科技有限公司 | 基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置 |
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2019
- 2019-08-28 CN CN201921409921.8U patent/CN210452766U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN112405495A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-02-26 | 安徽欧浦思科技有限公司 | 基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置 |
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