CN209632442U - 一种装配单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装配单元，包括装配台及设置在所述装配台上的一工位、二工位和旋转台，所述旋转台用于将位于所述一工位上的物料搬运至二工位，所述装配台的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪和第二装配手爪，所述第一装配手爪与所述一工位的第一三抓夹头配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪与可旋转的二工位的第二三抓夹头配合完成螺纹式装配。本实用新型灵活性较高，且能够方便学员学习多种装配方式。

Description

一种装配单元

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，具体涉及一种装配单元。

背景技术

随着科学技术的发展，随着人力成本的增加，越来越多的工厂采用自动化生产线来取代传统的手工作业或半自动化生产设备，由于自动化生产线占用面积大，成本高，因而适用范围比较小，自动化生产线通常采用链传动机构实现传送，连续性比较高，因而一个工位通常只完成一项任务，且只能实现单向工作，对于需要随时进行灵活调整的小型企业不适应，由于自动化生产线比较长，因而也不适用于学员的自动化培训学习。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种灵活性比较高、且能够实现堆砌式装配及螺纹式装配的装配单元。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种装配单元，包括装配台及设置在所述装配台上的一工位、二工位和旋转台，所述旋转台用于将位于所述一工位上的物料搬运至二工位，所述装配台的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪和第二装配手爪，所述第一装配手爪与所述一工位的第一三抓夹头配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪与可旋转的二工位的第二三抓夹头配合完成螺纹式装配。

进一步地，所述第一装配手爪包括互为120°角的第一手爪、第二手爪、第三手爪，所述第一手爪用于夹取筒状工件，所述第二手爪用于夹取圆柱状工件、板状工件，所述第三手爪包括一吸盘。

更进一步地，所述第一手爪包括一对第一爪臂，每个第一爪臂上都均有一半圆凸柱，且一对半圆凸柱的平面相互靠近，一双头气缸驱动一对第一爪臂开合。

更进一步地，所述第二手爪包括一对第二爪臂，所述第二爪臂的内侧面上设有一沉台，所述沉台的台面上设有第一弧形槽，一对沉台之间形成板状工件夹持口，一对第一弧形槽之间形成圆柱状工件夹持口，一双头气缸驱动一对第二爪臂开合。

进一步地，所述第二装配手爪包括一对夹持臂，所述夹持臂的内壁上设有一第二弧形槽和一扁槽，且所述扁槽垂直于所述第二弧形槽的轴线，一双头气缸驱动一对夹持臂开合。

进一步地，还包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括电机和带传动机构，所述电机通过带传动机构带动所述二工位旋转，所述二工位的旋转角度通过光电编码器检测。

更进一步地，还包括力敏传感器，所述力敏传感器安装在所述电机的输出轴上。

更进一步地，所述旋转驱动机构还包括一张紧轮，所述张紧轮的芯轴可调节的安装在位于所述装配台上的条形孔内。

更进一步地，所述张紧轮为一轴承，所述轴承的外圈抵压在所述带传动机构的传送带的外侧面上。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型的优点是：

1、由于具有两台机器人，且两机器人上分别装有第一装配手爪和第二装配手爪，所述第一装配手爪与所述一工位的第一三抓夹头配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪与可旋转的二工位的第二三抓夹头配合完成螺纹式装配，因而能够满足多种形式的装配，使用方便，且方便学员学习各种自动装配方式；

2、由于所述第一装配手爪包括互为120°角的三个不同功能的手爪，因而能够满足不同零件的安装，通过调整手爪的工作顺序来实现不同产品的安装，灵活性高。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的装配台的一立体结构示意图。

图3是本实用新型的装配台的又一立体结构示意图。

图4是本实用新型的第一装配手爪的立体结构示意图。

图5是本实用新型的第二装配手爪的立体结构示意图。

图中标记为：装配台1、一工位2、第一三抓夹头21、二工位3、第二三抓夹头31、旋转台4、旋转架41、升降装置42、双头气缸43、搬运夹爪44、感应器5、旋转驱动机构6、电机61、带传动机构62、光电编码器63、张紧轮64、力敏传感器7、第一装配手爪8、第一手爪81、双头气缸811、第一爪臂812、半圆凸柱813、第二手爪82、第二爪臂821、沉台822、第一弧形槽823、第三手爪83、吸盘831、第二装配手爪9、夹持臂91、第二弧形槽92、扁槽93。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1至图5，如图1所示的一种装配单元，包括装配台1及设置在所述装配台1上的一工位2、二工位3和旋转台4，所述旋转台4用于将位于所述一工位2上的物料搬运至二工位3，所述一工位2上设有第一三抓夹头21，所述二工位3上设有第二三抓夹头31，所述第一三抓夹头21、第二三抓夹头31均采用气缸或油缸驱动，所述装配台1的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪8和第二装配手爪9，所述第一装配手爪8与所述第一三抓夹头21配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪9与可旋转的二工位3的第二三抓夹头31配合完成螺纹式装配。

如图1和图2所示，所述旋转台4包括旋转架41，所述旋转架41通过一回旋驱动机构可旋转设置在所述装配台1上，所述旋转架41上设有一升降装置42，所述升降装置42的升降杆上设有一悬臂，所述悬臂的端部设有一驱动气缸43，所述驱动气缸43的两端分别设有一搬运夹臂，一对搬运夹臂形成一搬运夹爪44，所述搬运夹爪44用于将位于所述一工位2上的物料搬运至二工位3或将位于所述二工位3上的物料搬运至一工位2，灵活性更高，所述旋转架41的外侧设有一感应器5，所述感应器5通过检测旋转架41的旋转方向来判断所述搬运夹爪44的位置，进而使控制***来计算所述旋转架41的下一步旋转方向。

如图1、图2和图3所示，该装配单元还包括旋转驱动机构6，所述旋转驱动机构6包括电机61、带传动机构62和一张紧轮64，所述电机61通过带传动机构62带动所述二工位3旋转，所述张紧轮64的芯轴可调节的安装在位于所述装配台1上的条形孔内，其中，所述张紧轮64为一轴承，所述轴承的外圈抵压在所述带传动机构62的传送带的外侧面上，采用轴承制作成张紧轮64，使用方便，且减少了带轮的使用数目，所述二工位3的旋转角度通过光电编码器63检测。工作时，所述二工位3旋转带动位于所述二工位3上的零件旋转，同时所述第二装配手爪9使零件在竖直方向上向下运动，进而使位于所述二工位3上的零件与位于所述第二装配手爪9上的零件旋合在一起。

该装配单元还包括力敏传感器7，所述力敏传感器7安装在所述电机61的输出轴上，监测装配过程。

如图1和图4所示，所述第一装配手爪8包括互为120°角的第一手爪81、第二手爪82、第三手爪83，所述第一手爪81用于夹取筒状工件，所述第二手爪82用于夹取圆柱状工件、板状工件，所述第三手爪83包括一吸盘831，通过改变第一手爪81、第二手爪82、第三手爪83的工作顺序来实现不同产品的由下到上、由外到内的依次安装，灵活性高。

如图4所示，所述第一手爪81包括一对第一爪臂812，每个第一爪臂812上都均有一半圆凸柱813，且一对半圆凸柱813的平面相互靠近，一双头气缸811驱动一对第一爪臂812开合，所述半圆凸柱813的外弧面抵压在圆筒的内侧面上实现筒状工件的夹取；所述第二手爪82包括一对第二爪臂821，所述第二爪臂821的内侧面上设有一沉台822，所述沉台822的台面上设有第一弧形槽823，一对沉台822之间形成板状工件夹持口，一对第一弧形槽823之间形成圆柱状工件夹持口，一双头气缸811驱动一对第二爪臂821开合；方便多种零件的夹取。

如图5所示，所述第二装配手爪9包括一对夹持臂91，所述夹持臂91的内壁上设有一第二弧形槽92和一扁槽93，且所述扁槽93垂直于所述第二弧形槽92的轴线，一双头气缸811驱动一对夹持臂91开合，一对第二弧形槽92之间形成柱状工件夹持口，所述扁槽93是为了避开物料上设定的凸起，使所述第二装配手爪9夹持可靠。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种装配单元，包括装配台(1)，其特征在于，还包括设置在所述装配台(1)上的一工位(2)、二工位(3)和旋转台(4)，所述旋转台(4)用于将位于所述一工位(2)上的物料搬运至二工位(3)，所述装配台(1)的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪(8)和第二装配手爪(9)，所述第一装配手爪(8)与所述一工位(2)的第一三抓夹头(21)配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪(9)与可旋转的二工位(3)的第二三抓夹头(31)配合完成螺纹式装配。

2.根据权利要求1所述的装配单元，其特征在于，所述第一装配手爪(8)包括互为120°角的第一手爪(81)、第二手爪(82)、第三手爪(83)，所述第一手爪(81)用于夹取筒状工件，所述第二手爪(82)用于夹取圆柱状工件、板状工件，所述第三手爪(83)包括一吸盘(831)。

3.根据权利要求2所述的装配单元，其特征在于，所述第一手爪(81)包括一对第一爪臂(812)，每个第一爪臂(812)上都均有一半圆凸柱(813)，且一对半圆凸柱(813)的平面相互靠近，一双头气缸(811)驱动一对第一爪臂(812)开合。

4.根据权利要求2所述的装配单元，其特征在于，所述第二手爪(82)包括一对第二爪臂(821)，所述第二爪臂(821)的内侧面上设有一沉台(822)，所述沉台(822)的台面上设有第一弧形槽(823)，一对沉台(822)之间形成板状工件夹持口，一对第一弧形槽(823)之间形成圆柱状工件夹持口，一双头气缸(811)驱动一对第二爪臂(821)开合。

5.根据权利要求1所述的装配单元，其特征在于，所述第二装配手爪(9)包括一对夹持臂(91)，所述夹持臂(91)的内壁上设有一第二弧形槽(92)和一扁槽(93)，且所述扁槽(93)垂直于所述第二弧形槽(92)的轴线，一双头气缸(811)驱动一对夹持臂(91)开合。

6.根据权利要求1所述的装配单元，其特征在于，还包括旋转驱动机构(6)，所述旋转驱动机构(6)包括电机(61)和带传动机构(62)，所述电机(61)通过带传动机构(62)带动所述二工位(3)旋转，所述二工位(3)的旋转角度通过光电编码器(63)检测。

7.根据权利要求6所述的装配单元，其特征在于，还包括力敏传感器(7)，所述力敏传感器(7)安装在所述电机(61)的输出轴上。

8.根据权利要求6所述的装配单元，其特征在于，所述旋转驱动机构(6)还包括一张紧轮(64)，所述张紧轮(64)的芯轴可调节的安装在位于所述装配台(1)上的条形孔内。

9.根据权利要求8所述的装配单元，其特征在于，所述张紧轮(64)为一轴承，所述轴承的外圈抵压在所述带传动机构(62)的传送带的外侧面上。