CN205837978U

CN205837978U - 一种双联单驱动抓取装置

Info

Publication number: CN205837978U
Application number: CN201620511797.6U
Authority: CN
Inventors: 安学敏
Original assignee: TIANJIN TIANXIANG HETAI ELECTRICAL Co Ltd
Current assignee: TIANJIN TIANXIANG HETAI ELECTRICAL Co Ltd
Priority date: 2016-05-30
Filing date: 2016-05-30
Publication date: 2016-12-28
Anticipated expiration: 2026-05-30

Abstract

本实用新型公开了一种双联单驱动抓取装置，包括与基座相连接的连接梁，所述连接梁前端连接有机械手固定板，所述机械手固定板前端通过直线导轨设置有两组机械手，所述每组机械手的两个机械爪顶端均通过连杆轴承与所述每组机械手对应的第三、第四直线导轨托架相连接，所述第三、第四直线导轨托架分别通过第一、第二连接件与第五直线导轨托架相连接，所述第五直线导轨托架与通过气缸托架固定在连接梁上的第一直线气缸相连接。本实用新型可以对动力电池自动线体中，前后工序任意两台不同工位间距的设备，或需要调整产品间距的自动线体中，进行自动快速衔接流转，保证每个电池在流转过程中的稳定性、一致性，提高生产效率，降低生产成本。

Description

一种双联单驱动抓取装置

技术领域

本实用新型涉及动力电池制造，特别涉及一种高灵活性、双联单驱动电池托盘抓取装置。

背景技术

目前，市场上动力电池生产设备自动化程度较高，多会使用机械手进行自动上下料或实现两设备之间的流转衔接。常见的机械手均为抓取后平行移动，所抓取的产品相对距离无法调节，方式较为单一，无法高效实现抓取移动的同时，又调节两电池相对距离的功能。因此，一种双联单驱动灵巧抓取机构就非常必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种双联单驱动抓取装置，该装置可以同时实现动力电池托盘自动抓取、产品移动、相对位置调节、自动下料等一系列动作，安全可靠、灵活高效、平稳快速、效果显著、低成本、高效率，高精度。

本实用新型所采用的技术方案是：一种双联单驱动抓取装置，包括与基座相连接的连接梁，所述连接梁前端固定连接有机械手固定板，所述机械手固定板前端通过直线导轨设置有两组机械手，所述每组机械手的两个机械爪顶端均通过连杆轴承与所述每组机械手对应的第三、第四直线导轨托架相连接，所述第三、第四直线导轨托架上分别连接有与所述机械手固定板固定连接、限制所述第三、第四直线导轨托架沿直线运动的第三、第四直线导轨；所述第三、第四直线导轨托架分别通过第一、第二连接件与第五直线导轨托架相连接，所述第五直线导轨托架与通过气缸托架固定在连接梁上的第一直线气缸相连接，所述第五直线导轨托架上连接有与所述气缸托架固定连接、限制所述第五直线导轨托架沿直线运动的第五直线导轨。

所述两组机械手中的第一机械手的顶端固定在第一直线导轨上，第二机械手的顶端固定在第二直线导轨上，所述第二直线导轨通过第二直线导轨连接架固定在所述第一直线导轨上；所述第二机械手对应的第四直线导轨托架连接有固定在机械手固定板下方、用于推动第四直线导轨托架横向移动的第二直线气缸；所述第四直线导轨托架对应的第二连接件上设置有供第四直线导轨托架横向移动的横向导向槽。

所述机械手固定板前端两侧设置有直线导柱，所述两个直线导柱的下端之间设置有穿过每个机械爪上开设的条孔、用于在竖直方向上对所抓取产品施加阻力的导向杆。

所述第一直线气缸后方设置有第一缓冲器。

所述第五直线导轨托架后方设置有第二缓冲器。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型两组机械手通过与连杆轴承、直线气缸、直线导轨、导向杆之间的配合，可实现同时快速准确的抓取动作，动作稳定高效，有效的提高生产效率。

2、本实用新型设置有两组机械手，两组机械手之间通过第一、第二直线导轨的配合使用，并且在第二直线气缸的推动作用下，可以进行短距离相对移动，两组机械手既能自己开合夹取产品，又能相对移动使夹取的两个产品之间的距离进行改变。

3、本实用新型将机械手夹取产品、调整产品相对距离、机械手下料的复合动作的一机化完成，实现了不同工位间距的设备或线体之间的无缝高效连接。

4、本实用新型中，所述直线导轨、连杆轴承、直线气缸，有限位螺丝可以调整，部分有缓冲器进行缓冲，可以根据不同型号电池尺寸，快速完成换型。

5、本实用新型可以对动力电池自动线体中，前后工序任意两台不同工位间距的设备，或需要调整产品间距的自动线体中，进行自动快速衔接流转，高灵活性、高精度，高效率，保证每个电池在流转过程中的稳定性、一致性，提高生产效率，减少不良品的产生，大大降低了生产成本。

附图说明

图1：本实用新型整体结构示意图；

图2：本实用新型主视结构示意图；

图3：本实用新型俯视结构示意图；

图4：本实用新型左视结构示意图；

图5：本实用新型下视结构示意图；

图6：本实用新型右视结构示意图。

附图标注：1、连接梁；2、连接梁支架；3、机械手固定板；4、直线导柱；5、导向杆；6、第一直线导轨；7、第二直线导轨；8、第一机械爪；9、第二机械爪；10、第三机械爪；11、第四机械爪；12、第二直线导轨连接架；13、第三直线导轨；14、第四直线导轨；15、第三直线导轨托架；16、第四直线导轨托架；17、第一连杆轴承；18、第二连杆轴承；19、第三连杆轴承；20、第四连杆轴承；21、第一轴承固定块；22、第二轴承固定块；23、第三轴承固定块；24、第四轴承固定块；25、第一连接件；26、第二连接件；27、第五直线导轨；28、第五直线导轨托架；29、第五直线导轨连接架；30、第一直线气缸；31、气缸托架；32、第二直线气缸；33、气缸支架；34、第一缓冲器；35、第一固定架；36、第二缓冲器；37、第二固定架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

如附图1至图6所示，一种双联单驱动抓取装置，包括与基座相连接的连接梁1，所述连接梁1设置为两根，可分别通过连接梁支架2与基座固定连接；所述连接梁1前端通过连接梁支架2固定连接有机械手固定板3，所述机械手固定板3前端通过直线导轨设置有两组机械手，第一机械手包括第一机械爪8和第二机械爪9，所述第一机械爪8通过第一轴承固定块21与第一连杆轴承17相连接，所述第二机械爪9通过第二轴承固定块22与第二连杆轴承18相连接，所述第一连杆轴承17和第二连杆轴承18的末端共同连接至第三直线导轨托架15，所述第三直线导轨托架15通过所述第一连接件25与第五直线导轨托架28相连接；同样的，第二机械手包括第三机械爪10和第四机械爪11，所述第三机械爪10通过第三轴承固定块23与第三连杆轴承19相连接，所述第四机械爪11通过第四轴承固定块24与第四连杆轴承20相连接，所述第三连杆轴承19和第四连杆轴承20的末端共同连接至第四直线导轨托架16，所述第四直线导轨托架16通过第二连接件26与第五直线导轨托架28相连接；所述第五直线导轨托架28通过第五直线导轨连接架29与固定在连接梁1上的第一直线气缸30相连接，其中，所述第一直线气缸30通过气缸托架31固定设置在两个连接梁1之间，其后方通过第一固定架35设置有第一缓冲器34，所述第五直线导轨托架28后方通过第二固定架37设置有第二缓冲器36。当第一直线气缸30移动，通过第五直线导轨连接架29带动和第一直线气缸30连接的第五直线导轨托架28同时移动，通过与所述第五直线导轨托架28相连接的第一、第二连接件25、26，带动第三、第四直线导轨托架15、16移动，由于第三、第四直线导轨托架15、16与所述第一、第二、第三、第四连杆轴承17、18、19、20相连接，使得连杆轴承之间的连接点跟随直线导轨托架的方向移动，此时第一连杆轴承17和第二连杆轴承18，第三连杆轴承19和第四连杆轴承20之间的夹角随之变化，连接在连杆轴承另一端的第一机械爪8和第二机械爪9，第三机械爪10和第四机械爪11之间的距离就会随之变化(因机械爪是固定在直线导轨上的，所以机械爪的移动是沿水平方向的)，从而实现了机械手开合夹取产品的动作。

本实用新型中，为限制直线导轨托架沿直线运动，从而确保机械手准确移动，所述第三、第四直线导轨托架15、16上分别连接有与所述机械手固定板3固定连接的第三、第四直线导轨13、14；所述第五直线导轨托架28上连接有与所述气缸托架31固定连接的第五直线导轨27。

本实用新型中，为实现两组机械手之间的相对移动使夹取的两个产品之间的距离进行改变，所述两组机械手中的第一机械手的顶端固定在第一直线导轨6上，第二机械手的顶端固定在第二直线导轨7上，所述第二直线导轨7通过第二直线导轨连接架12固定在所述第一直线导轨6上；所述第二机械手对应的第四直线导轨托架16连接有通过气缸支架33固定在机械手固定板3下方、用于推动第四直线导轨托架16横向移动的第二直线气缸32；所述第四直线导轨托架16对应的第二连接件26上设置有供第四直线导轨托架16横向移动的横向导向槽；当需要改变夹取的两个产品之间的距离时，第二直线气缸32移动，推动第四直线导轨托架16沿着导向槽横向移动，带动通过第三、第四连杆轴承19、20与所述第四直线导轨托架16相连接的第三、第四机械爪10、11共同横向移动，以实现两组机械手之间的相对移动。

此外，为保护产品不在抓取过程中移动，所述机械手固定板3前端两侧设置有直线导柱4，所述两个直线导柱4的下端之间设置有穿过每个机械爪上开设的条孔、用于依靠自身重力在竖直方向上对所抓取产品施加阻力的导向杆5。机械手抓取产品前，所述导向杆5置于机械爪条孔的最下端，当机械手抓取产品后，所述导向杆5被所抓取产品顶起并依靠自身重力对所抓取产品施加压力，以保护产品不在抓取过程中移动。

本实用新型装置进行电池夹取流转的步骤为：(1)自动上料阶段：两组机械手同时打开，快速下移至夹取位置，两组机械手同时合拢，将电池托盘夹起。(2)机械手移动阶段：移动过程中，两组机械手之间相对位置，根据调整的尺寸进行相对移动，到达指定距离。(4)卸料阶段：产品被移动到指定位置后，两组机械手同时下移，到达指定高度后张开，卸料完成。该装置在平稳快速的移到指定位置后，再回转到初始位置进行下一组产品的夹取移动操作，周而复始，实现连续作业。

Claims

1.一种双联单驱动抓取装置，包括与基座相连接的连接梁，其特征在于，所述连接梁前端固定连接有机械手固定板，所述机械手固定板前端通过直线导轨设置有两组机械手，所述每组机械手的两个机械爪顶端均通过连杆轴承与每组机械手对应的第三、第四直线导轨托架相连接，所述第三、第四直线导轨托架上分别连接有与所述机械手固定板固定连接、限制所述第三、第四直线导轨托架沿直线运动的第三、第四直线导轨；所述第三、第四直线导轨托架分别通过第一、第二连接件与第五直线导轨托架相连接，所述第五直线导轨托架与通过气缸托架固定在连接梁上的第一直线气缸相连接，所述第五直线导轨托架上连接有与所述气缸托架固定连接、限制所述第五直线导轨托架沿直线运动的第五直线导轨。

2.根据权利要求1所述的双联单驱动抓取装置，其特征在于，所述两组机械手中的第一机械手的顶端固定在第一直线导轨上，第二机械手的顶端固定在第二直线导轨上，所述第二直线导轨通过第二直线导轨连接架固定在所述第一直线导轨上；所述第二机械手对应的第四直线导轨托架连接有固定在机械手固定板下方、用于推动第四直线导轨托架横向移动的第二直线气缸；所述第四直线导轨托架对应的第二连接件上设置有供第四直线导轨托架横向移动的横向导向槽。

3.根据权利要求1所述的双联单驱动抓取装置，其特征在于，所述机械手固定板前端两侧设置有直线导柱，所述两个直线导柱的下端之间设置有穿过每个机械爪上开设的条孔、用于在竖直方向上对所抓取产品施加阻力的导向杆。

4.根据权利要求1所述的双联单驱动抓取装置，其特征在于，所述第一直线气缸后方设置有第一缓冲器。

5.根据权利要求1所述的双联单驱动抓取装置，其特征在于，所述第五直线导轨托架后方设置有第二缓冲器。