CN103586873B - 一种自动跟踪抓料机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动跟踪抓料机械手装置，包括机架、水平移动连接所述机架的平移组件、上下移动连接所述平移组件的升降组件以及连接所述升降组件的抓取组件，所述抓取组件包括安装板和设置于所述安装板上的至少一组机械手，每组机械手的个数为两个，同一组中的机械手分别位于所述安装板的两侧并且相对设置，所述机械手移动连接所述安装板；采用本发明所提供的自动跟踪抓料机械手装置，能够对产品进行自动跟踪及抓取工作，可以抓取不同规格及形状的产品，使抓取产品规格多样化，实现了多种规格产品在一条生产线上混合生产，提高了生产线对产品的适应能力，充分发挥了生产线的潜能，同时大大降低了成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手装置，具体的说，是涉及一种多点多面自动跟踪抓料机械手装置。
背景技术
目前生产冰箱外壳(U壳钣金件)的生产线，在生产过程中，生产的规格比较单一，而且不能混合生产，即同一条生产线不能同时生产多种规格的产品；又由于U壳壁比较薄，未装入内胆状态下容易变形，且变形的形状多种，同时U壳表面油漆已经处理好了，只要表面一有磕碰造成变形或划伤就报废了，使得没有企业敢做U壳的自动抓取设备。现有的U壳抓取设备都是在人工目视手动操作下的半自动形式，规格很单一化,即使如此，此类抓取设备使用量也是很少。
另，为了实现混合生产，往往都是多条生产线配多种U壳抓取设备。但是多条生产线配多种U壳抓取设备使得整个生产线的成本大大提高，且占用空间大。
因此，亟需一种能多点多面自动跟踪抓料机械手来服务薄壳类产品的自动抓料工作。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种能够实现生产线混合生产，抓取产品规格多样化，节省空间，降低成本的自动跟踪抓料机械手装置。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种自动跟踪抓料机械手装置，包括机架、水平移动连接所述机架的平移组件、上下移动连接所述平移组件的升降组件以及连接所述升降组件的抓取组件，所述抓取组件包括安装板和设置于所述安装板上的至少一组机械手，每组机械手的个数为两个，同一组中的机械手分别位于所述安装板的两侧并且相对设置，所述机械手移动连接所述安装板。
进一步地，所述机械手包括抓取臂、旋转连接所述抓取臂的矫正臂和驱动连接所述矫正臂的气缸。
进一步地，所述抓取臂的端部设置有用于吸附产品的吸盘，所述气缸驱动所述矫正臂旋转并使产品的外壁贴向所述吸盘。
进一步地，所述抓取臂上还设置有用于感应产品位置的位移传感器，所述位移传感器为接近开关。
进一步地，所述矫正臂的矫正端呈“C”型。
进一步地，所述矫正臂的矫正端设置有矫正部，所述矫正部的外表面设置有保护层，或者所述矫正部的材质为橡胶或塑料。
进一步地，所述自动跟踪抓料机械手装置还包括PLC，所述PLC控制连接所述气缸和接近开关。
采用上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：平移组件和升降组件的设置，使得抓取组件抓取完产品后能够自动将产品放置到指定位置；抓取组件包括安装板和设置于安装板上的至少一组机械手，每组机械手的个数为两个，同一组中的机械手分别位于安装板的两侧并且相对设置，机械手移动连接安装板，使得产品位于两机械手中间，产品两侧的壳壁分别被多个机械手抓取，实现多点多面的自动跟踪和抓取工作；同时能够调节两机械手之间的距离，可以适合不同大小和规格的产品抓取，达到抓取产品规格多样化和抓取工作自动化，能够实现生产线混合生产，同时克服了传统混合生产需要多套抓取设备的缺点，提高了生产线对产品的适应能力，充分发挥了生产线的潜能，还大大降低了成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明一种自动跟踪抓料机械手装置的结构示意图；
图2为本发明一种自动跟踪抓料机械手装置中抓取组件的主视图；
图3为本发明一种自动跟踪抓料机械手装置的抓取示意图；
图4为本发明一种自动跟踪抓料机械手装置中机械手的结构示意图；
图5为本发明一种自动跟踪抓料机械手装置中抓取组件的立体图。
其中，1.机架，2、平移组件，3、升降组件4、安装板，41、滑轨，42、气缸，5、机械手，51、抓取臂，52、矫正臂，53、气缸，54、吸盘，55、矫正部，56、接近开关，57、定位板，6、产品。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1-5所示，一种自动跟踪抓料机械手装置，包括机架1、水平移动连接机架1的平移组件2、上下移动连接平移组件2的升降组件3以及连接升降组件3的抓取组件，抓取组件包括安装板4和设置于安装板4上的两组机械手5，两组机械手5并排设置，每组机械手5的个数为两个，同一组中的机械手5分别位于安装板4的两侧并且相对设置，机械手5移动连接安装板4，安装板4上设置有滑轨41，机械手5滑动连接滑轨41，同时利用气缸42驱动机械手5在滑轨41上来回移动。
平移组件2设置于机架1的顶部，抓取组件设置于升降组件3的一端，并且固定连接升降组件3；其中，平移组件2通过电机和同步带实现沿机架1移动；升降组件3通过滑轨与平移组件2连接，并且通过升降组件3内的气缸实现上下升降。
机械手5包括抓取臂51、旋转连接抓取臂51的矫正臂52和驱动连接矫正臂52的气缸53，抓取臂51同过定位板57安装于安装板4上。抓取臂51的端部设置有用于吸附产品的吸盘54，气缸53驱动矫正臂52旋转并使产品6（U壳）的外壁贴向吸盘54，矫正臂52的矫正端呈“C”型；矫正臂52的矫正端设置有矫正部55，抓取臂51上还设置有用于感应产品位置的位移传感器，位移传感器为接近开关56，当两机械手5分别靠近产品6的两外壁时，接近开关56就会感应到并且发出信号使气缸53工作，带动矫正臂52旋转，使矫正臂52的矫正端朝向抓取臂51方向旋转并贴近，直至矫正部55接触产品6外壁并使产品6与吸盘54贴合，最终吸盘54利用吸附力将产品6吸附，实现整个抓取工作，如图3所示。其中，矫正部55的外表面设置有保护层，或者矫正部55的材质为橡胶或塑料，这样的设置，使得在抓取产品6的过程中，不会破坏产品6的表面。
自动跟踪抓料机械手装置还包括PLC，使得整个过程实现自动化，PLC控制连接上述多个气缸和接近开关56。机械手5抓取完产品6之后，自动跟踪抓料机械手装置会通过平移组件2和升降组件3将产品6送至特定的位置，完成整个取料和置料的工作，接下来进行下一抓取工作，一直循环。
不同规格的产品，即不同大小的产品6在抓取时，两个机械手5会独立自动跟踪产品位置而调整各自的距离，达到抓取产品6的多样化，不限定为一种。
实施例2
其余与上述实施例相同，不同之处在于，安装板4上的机械手5为一组，或其它的多组，或同时抓取二个甚至多个产品，不作限定，根据具体的生产情况而定。
通过上述技术方案，本发明技术方案的有益效果是：平移组件和升降组件的设置，使得抓取组件抓取完产品后能够自动将产品放置到指定位置；抓取组件包括安装板和设置于安装板上的至少一组机械手，每组机械手的个数为两个，同一组中的机械手分别位于安装板的两侧并且相对设置，机械手移动连接安装板，使得产品位于两机械手中间，每个机械手都有各自独立的动力装置，使各机械手可以独立运动去寻找产品的壳壁位置，当各个机械手都检测到产品壳壁位置后，各机械手的矫正臂在气缸推力下旋转，通过矫正臂的矫正使产品两侧的壳壁贴合各吸盘后抓起，然后通过升降组件与平移组件，把产品夹取到其它指定位置，如此实现多点多面的自动跟踪和抓取工作；同时两机械手通过各自独立的自动跟踪功能来自动调节距离，可以适合不同大小和规格的产品抓取，达到抓取产品规格多样化和抓取工作自动化，能够实现生产线混合生产，同时克服了传统混合生产需要多套抓取设备的缺点，提高了生产线对产品的适应能力，充分发挥了生产线的潜能，还大大降低了成本。
通过上述技术方案，本发明技术方案的有益效果还包括：矫正臂的设置，能够辅助抓取臂的吸盘进行吸附工作，即使产品软且薄，并且容易变形，矫正臂的矫正端也能够使产品的外壁贴向抓取臂的吸盘，使吸盘牢牢吸附产品，之后将产品送至特定位置，成功地完成产品的整个抓取工作。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种自动跟踪抓料机械手装置，其特征在于，包括机架、水平移动连接所述机架的平移组件、上下移动连接所述平移组件的升降组件以及连接所述升降组件的抓取组件，所述抓取组件包括安装板和设置于所述安装板上的至少一组机械手，每组机械手的个数为两个，同一组中的机械手分别位于所述安装板的两侧并且相对设置，所述机械手移动连接所述安装板；所述机械手包括抓取臂、旋转连接所述抓取臂的矫正臂和驱动连接所述矫正臂的气缸。
2.根据权利要求1所述的自动跟踪抓料机械手装置，其特征在于，所述抓取臂的端部设置有用于吸附产品的吸盘，所述气缸驱动所述矫正臂旋转并使产品的外壁贴向所述吸盘。
3.根据权利要求2所述的自动跟踪抓料机械手装置，其特征在于，所述抓取臂上还设置有用于感应产品位置的位移传感器，所述位移传感器为接近开关。
4.根据权利要求1-3任一权项所述的自动跟踪抓料机械手装置，其特征在于，所述矫正臂的矫正端呈“C”型。
5.根据权利要求4所述的自动跟踪抓料机械手装置，其特征在于，所述矫正臂的矫正端设置有矫正部，所述矫正部的外表面设置有保护层，或者所述矫正部的材质为橡胶或塑料。
6.根据权利要求5所述的自动跟踪抓料机械手装置，其特征在于，所述自动跟踪抓料机械手装置还包括PLC，所述PLC控制连接所述气缸和接近开关。
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