CN209318618U - 一种钣金加工用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及钣金加工技术领域，且公开了一种钣金加工用机械手，包括承托框架、导向板、直线导轨、活动卡套、动力电机、减速器、链条、第三齿轮、活动板、滑轨、安装架、圆筒、真空吸盘、真空发生器和限位装置，所述导向板两端的底部分别与承托框架顶部两侧的中间位置连接。本实用新型通过多个真空吸盘能够对板料进行吸附，并且真空发生器采用双真空回路，通过管线与每个真空吸盘进行连接，即使有一个回路出问题产品也不会出现掉落的现象，而且通过机械手实现了板料自动放卷、自动整平、自动上料、自动出料等全过程自动化生产，能有效保障产品质量，提高生产效率，降低生产成本，整套***具备良好操作界面，方便操作者使用。

Description

一种钣金加工用机械手

技术领域

本实用新型涉及钣金加工技术领域，具体为一种钣金加工用机械手。

背景技术

钣金加工是钣金技术职员需要把握的枢纽技术，也是钣金制品成形的重要工序。钣金加工是包括传统的切割下料、冲裁加工、弯压成形等方法及工艺参数，又包括各种冷冲压模具结构及工艺参数、各种设备工作原理及操纵方法，还包括新冲压技术及新工艺，零件金属板材加工就叫钣金加工。

在钣金加工过程中，通常采用人工方式将落料板材送入冲压成型或冲孔模具中进行冲压作业，人工抓取落料板材送入成型或冲孔模具的作业方式，不仅劳动强度大而且作业效率低，此外还容易发生工伤事故，再次人工作业方式不利于精确地控制落料板材的放置位置，容易造成冲压成型或冲孔加工的位置误差。此外，现有的自动抓取落料板材送入成型或冲孔模具的机械手，通常只能抓取固定位置和固定高度的落料板材，因此需要人工配合在机械手每次抓取动作之前，在机械手的抓取位置放置一个落料板材，上述作业的方式劳动强度较大，自动化程度有待进一步提高。为此有必要设计一种钣金加工用机械手，能够实现堆叠的落料板材的自动抓取上料作业，以克服上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种钣金加工用机械手，达到了能够实现对堆叠的落料板材进行自动抓取上料作业的目的。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种钣金加工用机械手，包括承托框架、导向板、直线导轨、活动卡套、动力电机、减速器、链条、第三齿轮、活动板、滑轨、安装架、圆筒、真空吸盘、真空发生器和限位装置，所述导向板两端的底部分别与承托框架顶部两侧的中间位置连接，两个所述直线导轨的背面分别与导向板正面的顶部和底部连接，所述活动卡套与两个直线导轨的正面卡接，且活动卡套与直线导轨之间相对滑动连接诶，所述导向板正面左侧的中间位置通过转轴与第一齿轮背面的轴心转动连接，所述动力电机位于导向板内壁底部的右侧，所述动力电机的输出端与减速器的舒服端连接，且减速器的输出端通过轴承贯穿导向板正面右侧的中间位置并与第二齿轮背面的轴心连接，所述第二齿轮与第一齿轮之间通过链条传动连接，所述链条正面底部的一侧与活动卡套背面一侧的底部连接，所述第三齿轮的外表面与链条啮合，所述第三齿轮正面的轴心位置与转杆的一端连接，所述活动卡套的正面与滑套的背面连接，所述活动板背面的两侧分别与两个滑轨的一侧连接，且两个滑轨分别与滑套正面的两侧滑动连接，所述活动板背面的中间位置分别与两个齿条的一侧连接，所述转杆的另一端与第四齿轮背面的轴心连接，且第四齿轮的两侧分别与两个齿条相对的一侧啮合，所述活动板的底部与连接板顶部的中间位置连接，所述连接板的底部与安装架顶部的中间位置连接，且安装架底部的两侧分别与多个圆筒的顶部连接，所述圆筒内滑动连接有滑块，所述滑块的底部与圆杆的顶部连接，且圆杆的底部贯穿圆筒的底部并延伸至其下方，所述圆筒内套接有伸缩弹簧，且伸缩弹簧的两端分别与圆筒内壁的顶部和滑块的顶部连接，所述圆杆的底部与真空吸盘的顶部连接，所述真空发生器位于导向板背面的右侧，两个所述限位装置分别位于导向板顶部正面的两侧。

优选的，所述承托框架的形状为矩形，且承托框架底部的四周分别与四个底脚连接。

优选的，所述动力电机的底部连接有底座，且底座的底部连接有减震垫。

优选的，所述承托框架的尺寸为9m×3.4m，且承托框架采用龙门架结构设置。

优选的，所述真空吸盘的数量为二十四个，且二十四个真空吸盘以十二个为一组相对于安装架对称分布。

优选的，所述真空吸盘相组合的最大抓取重量为100kg。

优选的，所述安装架的竖直移动距离为0至600mm，且安装架的水平移动速度为mm/s。

本实用新型提供了一种钣金加工用机械手。具备以下有益效果：

(1)、本实用新型由于真空吸盘和真空发生器的设置，通过多个真空吸盘能够对板料进行吸附，并且真空发生器采用双真空回路，通过管线与每个真空吸盘进行连接，即使有一个回路出问题产品也不会出现掉落的现象，而且通过机械手实现了板料自动放卷、自动整平、自动上料、自动出料等全过程自动化生产，能有效保障产品质量，提高生产效率，降低生产成本，整套***具备良好操作界面，方便操作者使用。

(2)、本实用新型由于对承托框架进行改进，通过动力电机的转动使链条通过第一齿轮和第二齿轮进行循环移动，同时带动活动卡套通过直线导轨进行左右移动位置，与此同时第四齿轮与齿条处于传动状态，使活动板进行上下运动，从而使整个安装架在X轴上移动和Z轴上具有升降功能，进而使安装架装载的真空吸盘将板料吸起，放在前后运动到一定位置的移动料台上，极大程度上减轻了劳动力。

(3)、本实用新型由于对真空吸盘进行改进，通过滑块在圆筒内部的上下滑动，以及伸缩弹簧的弹性作用力，在板料抓取时能够对于不同形状或者不规则表面的板材进行自动调整，以适应不同规格尺寸的板料，从而提高了整个装置的适用范围，提高了整体的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构的正面示意图；

图2为本实用新型结构导向板的部分剖视图；

图3为本实用新型结构活动板的侧视图；

图4为本实用新型结构的俯视图；

图5为本实用新型结构正面示意图；

图6为本实用新型结构圆筒的正面剖示图。

图中：1承托框架、2导向板、3直线导轨、4活动卡套、5第一齿轮、6 动力电机、7减速器、8第二齿轮、9链条、10第三齿轮、11转杆、12滑套、 13活动板、14滑轨、15齿条、16第四齿轮、17连接板、18安装架、19圆筒、 20滑块、21圆杆、22伸缩弹簧、23真空吸盘、24真空发生器、25限位装置、 26底脚、27底座。

具体实施方式

如图1-6所示，本实用新型提供一种技术方案：一种钣金加工用机械手，包括承托框架1、导向板2、直线导轨3、活动卡套4、动力电机6、减速器7、链条9、第三齿轮10、活动板13、滑轨14、安装架18、圆筒19、真空吸盘 23、真空发生器24和限位装置25，导向板2两端的底部分别与承托框架1顶部两侧的中间位置固定连接，两个直线导轨3的背面分别与导向板2正面的顶部和底部固定连接，活动卡套4与两个直线导轨3的正面卡接，且活动卡套4与直线导轨3之间相对滑动连接诶，导向板2正面左侧的中间位置通过转轴与第一齿轮5背面的轴心转动连接，动力电机6位于导向板2内壁底部的右侧，动力电机6的输出端与减速器7的舒服端固定连接，且减速器7的输出端通过轴承贯穿导向板2正面右侧的中间位置并与第二齿轮8背面的轴心固定连接，第二齿轮8与第一齿轮5之间通过链条9传动连接，链条9正面底部的一侧与活动卡套4背面一侧的底部固定连接，第三齿轮10的外表面与链条9啮合，第三齿轮10正面的轴心位置与转杆11的一端固定连接，活动卡套4的正面与滑套12的背面固定连接，活动板13背面的两侧分别与两个滑轨14的一侧固定连接，且两个滑轨14分别与滑套12正面的两侧滑动连接，活动板13背面的中间位置分别与两个齿条15的一侧固定连接，转杆11 的另一端与第四齿轮16背面的轴心固定连接，且第四齿轮16的两侧分别与两个齿条15相对的一侧啮合，活动板13的底部与连接板17顶部的中间位置固定连接，连接板17的底部与安装架18顶部的中间位置固定连接，且安装架18底部的两侧分别与多个圆筒19的顶部固定连接，圆筒19内滑动连接有滑块20，滑块20的底部与圆杆21的顶部固定连接，且圆杆21的底部贯穿圆筒19的底部并延伸至其下方，圆筒19内套接有伸缩弹簧22，且伸缩弹簧22 的两端分别与圆筒19内壁的顶部和滑块20的顶部固定连接，圆杆21的底部与真空吸盘23的顶部固定连接，真空发生器24位于导向板2背面的右侧，真空发生器24采用双真空回路，通过管线与每个真空吸盘23进行连接，即使有一个回路出问题产品也不会掉落，两个限位装置25分别位于导向板2顶部正面的两侧，承托框架1的形状为矩形，且承托框架1底部的四周分别与四个底脚26固定连接，动力电机6的底部固定连接有底座27，且底座27的底部固定连接有减震垫，承托框架1的尺寸为9m×3.4m，且承托框架1采用龙门架结构设置，真空吸盘23的数量为二十四个，且二十四个真空吸盘23 以十二个为一组相对于安装架18对称分布，真空吸盘23相组合的最大抓取重量为100kg，安装架18的竖直移动距离为0至600mm，且安装架18的水平移动速度为200mm/s，整个装置抓取原料板的参数长度范围为500～4000mm，原料板参数宽度范围为400～1300mm，原料板厚度为Max.2mm，原料板最大重量为100kg。

在使用时，通过动力电机6的转动使链条9通过第一齿轮5和第二齿轮8 进行循环移动，同时带动活动卡套4通过直线导轨3进行左右移动位置，与此同时第四齿轮16与齿条15处于传动状态，使活动板13进行上下运动，从而使整个安装架18在X轴上移动和Z轴上具有升降功能，进而使安装架18 装载的真空吸盘23将板料吸起，放在前后运动到一定位置的移动料台上。

综上可得：本实用新型由于真空吸盘23和真空发生器24的设置，通过多个真空吸盘23能够对板料进行吸附，并且真空发生器24采用双真空回路，通过管线与每个真空吸盘23进行连接，即使有一个回路出问题产品也不会出现掉落的现象，而且通过机械手实现了板料自动放卷、自动整平、自动上料、自动出料等全过程自动化生产，能有效保障产品质量，提高生产效率，降低生产成本，整套***具备良好操作界面，方便操作者使用，本实用新型由于对承托框架1进行改进，通过动力电机6的转动使链条9通过第一齿轮5和第二齿轮8进行循环移动，同时带动活动卡套4通过直线导轨3进行左右移动位置，与此同时第四齿轮16与齿条15处于传动状态，使活动板13进行上下运动，从而使整个安装架18在X轴上移动和Z轴上具有升降功能，进而使安装架18装载的真空吸盘23将板料吸起，放在前后运动到一定位置的移动料台上，极大程度上减轻了劳动力，本实用新型由于对真空吸盘23进行改进，通过滑块20在圆筒19内部的上下滑动，以及伸缩弹簧22的弹性作用力，在板料抓取时能够对于不同形状或者不规则表面的板材进行自动调整，以适应不同规格尺寸的板料，从而提高了整个装置的适用范围，提高了整体的实用性。

Claims (7)

1.一种钣金加工用机械手，包括承托框架(1)、导向板(2)、直线导轨(3)、活动卡套(4)、动力电机(6)、减速器(7)、链条(9)、第三齿轮(10)、活动板(13)、滑轨(14)、安装架(18)、圆筒(19)、真空吸盘(23)、真空发生器(24)和限位装置(25)，其特征在于：所述导向板(2)两端的底部分别与承托框架(1)顶部两侧的中间位置连接，两个所述直线导轨(3)的背面分别与导向板(2)正面的顶部和底部连接，所述活动卡套(4)与两个直线导轨(3)的正面卡接，且活动卡套(4)与直线导轨(3)之间相对滑动连接诶，所述导向板(2)正面左侧的中间位置通过转轴与第一齿轮(5)背面的轴心转动连接，所述动力电机(6)位于导向板(2)内壁底部的右侧，所述动力电机(6)的输出端与减速器(7)的舒服短连接，且减速器(7)的输出端通过轴承贯穿导向板(2)正面右侧的中间位置并与第二齿轮(8)背面的轴心连接，所述第二齿轮(8)与第一齿轮(5)之间通过链条(9)传动连接，所述链条(9)正面底部的一侧与活动卡套(4)背面一侧的底部连接，所述第三齿轮(10)的外表面与链条(9)啮合，所述第三齿轮(10)正面的轴心位置与转杆(11)的一端连接，所述活动卡套(4)的正面与滑套(12)的背面连接，所述活动板(13)背面的两侧分别与两个滑轨(14)的一侧连接，且两个滑轨(14)分别与滑套(12)正面的两侧滑动连接，所述活动板(13)背面的中间位置分别与两个齿条(15)的一侧连接，所述转杆(11)的另一端与第四齿轮(16)背面的轴心连接，且第四齿轮(16)的两侧分别与两个齿条(15)相对的一侧啮合，所述活动板(13)的底部与连接板(17)顶部的中间位置连接，所述连接板(17)的底部与安装架(18)顶部的中间位置连接，且安装架(18)底部的两侧分别与多个圆筒(19)的顶部连接，所述圆筒(19)内滑动连接有滑块(20)，所述滑块(20)的底部与圆杆(21)的顶部连接，且圆杆(21)的底部贯穿圆筒(19)的底部并延伸至其下方，所述圆筒(19)内套接有伸缩弹簧(22)，且伸缩弹簧(22)的两端分别与圆筒(19)内壁的顶部和滑块(20)的顶部连接，所述圆杆(21)的底部与真空吸盘(23)的顶部连接，所述真空发生器(24)位于导向板(2)背面的右侧，两个所述限位装置(25)分别位于导向板(2)顶部正面的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种钣金加工用机械手，其特征在于：所述承托框架(1)的形状为矩形，且承托框架(1)底部的四周分别与四个底脚(26)连接。

3.根据权利要求1所述的一种钣金加工用机械手，其特征在于：所述动力电机(6)的底部连接有底座(27)，且底座(27)的底部连接有减震垫。

4.根据权利要求1所述的一种钣金加工用机械手，其特征在于：所述承托框架(1)的尺寸为9m×3.4m，且承托框架(1)采用龙门架结构设置。

5.根据权利要求1所述的一种钣金加工用机械手，其特征在于：所述真空吸盘(23)的数量为二十四个，且二十四个真空吸盘(23)以十二个为一组相对于安装架(18)对称分布。

6.根据权利要求1所述的一种钣金加工用机械手，其特征在于：所述真空吸盘(23)相组合的最大抓取重量为100kg。

7.根据权利要求1所述的一种钣金加工用机械手，其特征在于：所述安装架(18)的竖直移动距离为0至600mm，且安装架(18)的水平移动速度为200mm/s。