CN209143174U - 拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件，包括：支架；拾取机构，拾取机构可移动并可旋转地与支架连接；视觉检测机构，视觉检测机构设置在支架上，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息；拾取机构根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。本实用新型解决了现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题。

Description

拾取装置

技术领域

本实用新型涉及太阳能电池板生产技术领域，具体而言，涉及一种拾取装置。

背景技术

在太阳能电池板的生产线上，为了提升太阳能电池板的自动化程度，采用拾取装置对薄膜电池片进行拾取，但是，现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，无法智能地识别薄膜电池片的放置情况或薄膜电池片的产品质量，导致拾取装置的实用性较差。

具体而言，拾取装置无法识别薄膜电池片的放置情况，也就无法保证拾取装置的拾取机构与薄膜电池片之间能够对正，当拾取机构与薄膜电池片之间存在错位时，拾取机构与薄膜电池片之间的接触面积较小，从而导致拾取机构无法稳定地拾取薄膜电池片，甚至还会存在拾取机构无法拾取薄膜电池片的情况发生；此外，拾取装置无法识别薄膜电池片的放置情况，也就无法根据薄膜电池片的放置情况对薄膜电池片进行分拣操作；拾取装置无法智能地识别薄膜电池片的产品质量，也就无法根据薄膜电池片的产品质量，对薄膜电池片进行分拣操作，从而导致拾取装置的实用性较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种拾取装置，以解决现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件，包括：支架；拾取机构，拾取机构可移动并可旋转地与支架连接；视觉检测机构，视觉检测机构设置在支架上，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息；拾取机构根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。

进一步地，拾取装置还包括控制器和位置分析模块，位置分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行位置分析，并将包含有待拾取件的中心位置坐标和/或偏转角度值的第一信号发送给控制器，控制器根据第一信号控制拾取机构运动至与待拾取件对正的位置处。

进一步地，拾取装置还包括控制器和缺陷分析模块，缺陷分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行缺陷分析，并将包含有待拾取件为合格产品或为缺陷产品的第二信号发送给控制器，控制器根据第二信号控制拾取机构拾取待拾取件后将被检测为合格产品或为缺陷产品的待拾取件进行分类分拣。

进一步地，拾取装置还包括控制器和放置方向分析模块，放置方向分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行放置方向分析，并将包含有待拾取件为正向放置或反向放置的第三信号发送给控制器，控制器根据第三信号控制拾取机构拾取待拾取件后将被检测为正向放置或反向放置的待拾取件进行分类分拣。

进一步地，拾取装置还包括安装板和旋转驱动马达，安装板可移动地设置在支架上，旋转驱动马达设置在安装板上，旋转驱动马达具有中空的安装孔，拾取装置还包括缓冲机构，缓冲机构包括：套筒，安装孔的两端的孔口处分别设置有一个套筒；导向杆，导向杆可移动地设置在安装孔内，导向杆的朝向待拾取件的一端与拾取机构连接，导向杆具有与套筒止挡配合的限位结构；缓冲弹簧，缓冲弹簧套设在导向杆上，并设置在远离拾取机构的套筒和限位结构之间，以为拾取机构提供一个朝向待拾取件的压力。

进一步地，拾取装置还包括安装板和旋转驱动马达，安装板可移动地设置在支架上，旋转驱动马达设置在安装板上，旋转驱动马达具有中空的安装孔，拾取装置还包括缓冲机构，缓冲机构包括：套筒，安装孔的两端的孔口处分别设置有一个套筒；导向杆，导向杆可移动地设置在安装孔处，导向杆的朝向待拾取件的一端与拾取机构连接；缓冲弹簧，缓冲弹簧套设在导向杆上，并设置在旋转驱动马达和拾取机构之间，以为拾取机构提供一个朝向待拾取件的压力。

进一步地，拾取装置还包括非接触式传感器，非接触式传感器设置在安装板上，且非接触式传感器的检测端与导向杆的远离拾取机构的端部间隔设置，当导向杆的靠近非接触式传感器的端部与非接触式传感器之间的距离小于安全距离时，非接触式传感器向控制器发送压力超限信号，控制器接收到压力超限信号后，控制拾取机构朝向远离待拾取件的方向运动。

进一步地，拾取装置还包括接触式传感器，接触式传感器设置在安装板上，接触式传感器与导向杆的远离拾取机构的端部抵接，当接触式传感器检测到的压力大于预定值时，接触式传感器向控制器发送压力超限信号，控制器接收到压力超限信号后，控制拾取机构朝向远离待拾取件的方向运动。

进一步地，视觉检测机构包括CCD相机，CCD相机具有用于获取待拾取件的影像信息的取像端头，且CCD相机安装在安装板上并与旋转驱动马达相间隔地设置。

进一步地，拾取装置还包括安装架，视觉检测机构包括CCD相机，CCD相机具有用于获取待拾取件的影像信息的取像端头，CCD相机固定安装在安装架上。

进一步地，支架包括：第一导轨机构和第一滑块，第一导轨机构设置在支架上，第一滑块与第一导轨机构滑动连接；第二导轨机构和第二滑块，第二导轨机构与第一滑块连接，第二滑块与第二导轨机构滑动连接；第三导轨机构和第三滑块，第三导轨机构与第二滑块连接，第三滑块与第三导轨机构滑动连接；其中，第一导轨机构沿水平第一方向延伸，第二导轨机构沿水平第二方向延伸，第一方向与第二方向呈夹角设置，第三导轨机构沿竖直方向延伸；拾取装置还包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构与第一滑块驱动连接，第二驱动机构与第二滑块驱动连接，第三驱动机构与第三滑块驱动连接，安装板与第三滑块固定连接。

应用本实用新型的技术方案，通过设置视觉检测机构，提升了拾取装置的智能化程度，具体而言，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息，通过对获取的待拾取件的影像信息进行分析，能够得到待拾取件的放置情况或待拾取件的产品质量，拾取机构能够根据影像信息进行平移运动或旋转运动，从而与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。本申请提供的拾取装置具有较高的智能化程度，从而能够提升拾取装置的拾取性能，提升拾取装置的实用性，提升拾取装置的用户体验好感。

本申请提供的拾取装置在拾取过程中，利用缓冲机构实现拾取机构与待拾取件的可靠接触，避免待拾取件承受的压力过大导致待拾取件损坏，同时，本申请提供的拾取装置在待拾取件承受允许的压力作用下，通过真空气路的切换实现待拾取件从上料位到拾取机构的转移，该过程由于缓冲机构施加在待拾取电池片上的压力作用，可以确保待拾取件拾取前和被吸附在拾取机构后的位置保证一致，这样可省去位置二次确认的过程，既减少了视觉检测***的成本又缩短了拾取的节拍时间。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的一种可选实施例的拾取装置的结构示意图；

图2示出了图1中的拾取装置的右视图；

图3示出了图1中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的一个角度的结构示意图；

图4示出了图3中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的另一个角度的结构示意图；

图5示出了图4中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的一个角度的剖视结构示意图；

图6示出了图4中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的另一个角度的剖视结构示意图；

图7示出了图1中的拾取机构的仰视结构示意图；

图8示出了图1中的上料机构的俯视结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、待拾取件；10、支架；11、第一导轨机构；12、第一滑块；13、第二导轨机构；14、第二滑块；15、第三导轨机构；16、第三滑块；20、拾取机构；21、壳体；22、第一真空腔；23、第一真空吸附孔；24、凹槽；30、视觉检测机构；31、CCD相机；40、安装板；50、旋转驱动马达；51、安装孔；60、缓冲机构；61、套筒；62、导向杆；621、限位结构；63、缓冲弹簧；70、非接触式传感器；80、上料机构；81、放置空间；91、第二驱动机构；92、第三驱动机构；100、收纳箱；110、拖链结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了解决现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题，本实用新型提供了一种拾取装置。

如图1至图8所示，拾取装置用于拾取和移动待拾取件1，包括支架10、拾取机构20和视觉检测机构30，拾取机构20可移动并可旋转地与支架10连接，视觉检测机构30设置在支架10上，视觉检测机构30用于获取待拾取件1的影像信息，拾取机构20根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件1对正或对拾取的待拾取件1进行分拣操作。

在本申请中，通过设置视觉检测机构30，为拾取机构20的平移运动或旋转运动起到引导的作用，提升了拾取装置的智能化程度，具体而言，视觉检测机构30用于获取待拾取件1的影像信息，通过对获取的待拾取件1的影像信息进行分析，能够得到待拾取件1的放置情况或待拾取件1的产品质量，拾取机构20根据影像信息进行平移运动或旋转运动，从而与待拾取件1对正或对拾取的待拾取件1进行分拣操作。本申请提供的拾取装置具有较高的智能化程度，从而能够提升拾取装置的拾取性能，提升拾取装置的实用性，提升拾取装置的用户体验好感。

可选地，拾取装置还包括控制器和位置分析模块，位置分析模块用于对视觉检测机构30获取的影像信息进行位置分析，并将包含有待拾取件1的中心位置坐标和/或偏转角度值的第一信号发送给控制器，控制器根据第一信号控制拾取机构20运动至与待拾取件1对正的位置处。这样，视觉检测机构30和位置分析模块配合使用，得到待拾取件1的放置位置，控制器根据位置分析模块的位置分析结果控制拾取机构20进行平移运动或旋转运动，从而使拾取机构20与待拾取件1对正，保证拾取机构20与待拾取件1之间的接触面积足够大，保证拾取机构20能够稳定地拾取待拾取件1，提升了拾取装置的拾取性能。

可选地，拾取装置还包括控制器和缺陷分析模块，缺陷分析模块用于对视觉检测机构30获取的影像信息进行缺陷分析，并将包含有待拾取件1为合格产品或为缺陷产品的第二信号发送给控制器，控制器根据第二信号控制拾取机构20拾取待拾取件1后将被检测为合格产品或为缺陷产品的待拾取件1进行分类分拣。这样，视觉检测机构30和缺陷分析模块配合使用，得到待拾取件1的产品质量，控制器根据缺陷分析模块分析的缺陷分析结果控制拾取机构20进行平移运动或旋转运动，将合格产品分拣至一个地点，将缺陷产品分拣至另一个地点。本申请提供的拾取装置能够在拾取待拾取件1的过程中将缺陷产品分拣出去，从而提升了太阳能电池板的产品质量，替代了人工进行缺陷产品的识别，降低了工人的劳动强度，提升了太阳能电池板的生产效率。

可选地，拾取装置还包括控制器和放置方向分析模块，放置方向分析模块用于对视觉检测机构30获取的影像信息进行放置方向分析，并将包含有待拾取件1为正向放置或反向放置的第三信号发送给控制器，控制器根据第三信号控制拾取机构20拾取待拾取件1后将被检测为正向放置或反向放置的待拾取件1进行分类分拣。这样，视觉检测机构30和放置方向分析模块配合使用，得到待拾取件1的放置方向，控制器根据放置方向分析模块分析的放置方向分析结果控制拾取机构20进行平移运动或旋转运动，将正向放置的产品分拣至一个地点，将反向放置的产品分拣至另一个地点。本申请提供的拾取装置能够在拾取待拾取件1的过程中判断待拾取件1的放置方向，避免将反向放置的待拾取件1安装在下一工序的工作区上，提升了太阳能电池板的产品质量，替代了人工进行待拾取件1的放置方向的识别，降低了工人的劳动强度，提升了太阳能电池板的生产效率。

可选地，视觉检测机构30用于高速拍摄待拾取件1的照片，放置方向分析模块根据待拾取件1的照片的灰度来判断待拾取件1的放置方向。

可选地，本申请提供的拾取装置包括位置分析模块、缺陷分析模块和放置方向分析模块中的至少一个。

其中，位置分析模块、缺陷分析模块和放置方向分析模块可以集成设置在控制器上或视觉检测机构30上。

如图3至图6所示，拾取装置还包括安装板40和旋转驱动马达50，安装板40可移动地设置在支架10上，旋转驱动马达50设置在安装板40上，旋转驱动马达50具有中空的安装孔51，拾取装置还包括缓冲机构60，缓冲机构60包括套筒61、导向杆62和缓冲弹簧63，安装孔51的两端的孔口处分别设置有一个套筒61，导向杆62可移动地设置在安装孔51内，导向杆62的朝向待拾取件1的一端与拾取机构20连接，导向杆62具有与套筒61止挡配合的限位结构621，缓冲弹簧63套设在导向杆62上，并设置在远离拾取机构20的套筒61和限位结构621之间，以为拾取机构20提供一个朝向待拾取件1的压力。这样，本申请通过设置了旋转驱动马达50，控制拾取机构20的旋转，从而实现拾取机构20与待拾取件1的对正。此外，在拾取待拾取件1时，利用缓冲机构60实现对待拾取件1保持在一定范围的按压力度，这样可以保证待拾取件1从上料机构80到拾取机构20的转移过程中待拾取件1不会发生位置偏移，确保待拾取件1在拾取前和被吸附在拾取机构20上后的位置保证一致，省去对待拾取件1的位置进行二次确认的过程，提升了拾取装置的拾取效率。当拾取机构20对待拾取的待拾取件1的按压力度过大时，缓冲弹簧63还能够起到缓冲的作用，避免损坏待拾取件1。

可选地，旋转驱动马达50为直接驱动马达，为了方便设置缓冲机构60，选用了具有中空的安装孔51的直接驱动马达，合理地利用了直接驱动马达的结构，设置缓冲机构60。

在本申请的一个未图示的实施例中，拾取装置还包括安装板40和旋转驱动马达50，安装板40可移动地设置在支架10上，旋转驱动马达50设置在安装板40上，旋转驱动马达50具有中空的安装孔51，拾取装置还包括缓冲机构60，缓冲机构60包括：套筒61，安装孔51的两端的孔口处分别设置有一个套筒61；导向杆62，导向杆62可移动地设置在安装孔51处，导向杆62的朝向待拾取件1的一端与拾取机构20连接；缓冲弹簧63，缓冲弹簧63套设在导向杆62上，并设置在旋转驱动马达50和拾取机构20之间，以为拾取机构20提供一个朝向待拾取件1的压力。在本实施例中，同样利用了旋转驱动马达50的中空结构来设置缓冲机构60，仅改变了缓冲弹簧63的设置位置。

可选地，导向杆62具有限位结构621，限位结构621与套筒61止挡配合，用于限制导杆的运动行程，避免导向杆62由安装孔51内脱出，保证导向杆62与旋转驱动马达50的连接稳定性。或在非接触式传感器或接触式传感器发生故障时起止挡作用，避免缓冲弹簧63被过度压缩，而向待拾取件1的提供过大的压力导致损坏待拾取件1。

如图4至图6所示，拾取装置还包括非接触式传感器70，非接触式传感器70设置在安装板40上，且非接触式传感器70的检测端与导向杆62的远离拾取机构20的端部间隔设置，当导向杆62的靠近非接触式传感器70的端部与非接触式传感器70的检测端之间的距离小于安全距离时，非接触式传感器70向控制器发送压力超限信号，控制器接收到压力超限信号后，控制拾取机构20朝向远离待拾取件1的方向运动。采用非接触式传感器，不限于非接触式传感器70，也可以是其他的非接触式传感器，从而有效地避免拾取机构20对待拾取件1的按压力度过大而损坏待拾取件1，进一步地提升了拾取装置的智能化程度，提升了拾取装置的拾取性能，提升了拾取装置的实用性，提升了拾取装置的用户体验好感。

可选地，非接触式传感器70为接近传感器。

在本申请的一个未图示的实施例中，拾取装置还包括接触式传感器，接触式传感器设置在安装板40上，接触式传感器与导向杆62的远离拾取机构20的端部抵接，当接触式传感器检测到的压力大于预定值时，接触式传感器向控制器发送压力超限信号，控制器接收到压力超限信号后，控制拾取机构20朝向远离待拾取件1的方向运动。采用接触式传感器，不限于接触式传感器，也可以是其他的接触式传感器，从而有效地避免拾取机构20对待拾取件1的按压力度过大而损坏待拾取件1，进一步地提升了拾取装置的智能化程度，提升了拾取装置的拾取性能，提升了拾取装置的实用性，提升了拾取装置的用户体验好感。

可选地，接触式传感器为行程开关或压力传感器。

本申请提供的拾取装置增加了压力超限检测的功能，在正常工作的情况下，导向杆62不会触发非接触式传感器或接触式传感器；当拾取装置出现故障，或者位置检测信息有误导致拾取机构20的下降高度过低的情况发生，造成施加在待拾取件1的按压力度超限时，为防止造成待拾取件1的损坏，控制器能够根据接收到的压力超限信号，及时地对拾取机构20的位置做出调整，从而减小对待拾取件1的按压力度，此外，控制器还可以对故障进行记录，以便于操作人员分析原因，优化工艺。

如图3、图5、图6和图7所示，拾取机构20包括壳体21，壳体21具有第一真空腔22和与第一真空腔22相连通的至少一个第一真空吸附孔23，拾取装置还包括第一真空发生器、第一真空管路和真空计，第一真空发生器通过真空管路与第一真空腔22相连通，以抽离第一真空腔22内的空气，真空计设置在真空管路或第一真空腔22内，以测量第一真空腔22内的真空度，当第一真空腔22内的真空度达到预定值时，真空计向外发送执行信号。这样，通过真空吸附的方式对待拾取件1进行拾取，从而避免在拾取过程中损坏待拾取件。设置真空计对第一真空腔22内的真空度进行测量，从而保证能够对待拾取件1进行有效地吸附。

可选地，控制器接收到真空计发送的执行信号后，控制拾取装置的拾取机构20将拾取的待拾取件1移动至指定地点。

如图3和图7所示，考虑到待拾取件1在被拾取的过程中，待拾取件1的中间部位无需密集的第一真空吸附孔23将其吸附，在拾取机构20的朝向待拾取件1的表面的中部开设有至少一个凹槽24，从而防止由于真空吸力过大损坏待拾取件1。

如图1、图2和图8所示，拾取装置还包括上料机构80，上料机构80具有用于放置待拾取件1的放置空间81，上料机构80具有第二真空腔和与第二真空腔相连通的至少一个第二真空吸附孔，第二真空吸附孔与放置空间81相连通，拾取装置还包括第二真空发生器和第二真空管路，第二真空发生器通过第二真空管路与第二真空腔连通，以抽离第二真空腔内的空气。由于待拾取件1的厚度为微米级的，在没有任何吸附力的情况下，待拾取件1容易出现局部翘曲变形的情况，这样，本申请提供的拾取装置通过真空吸附的方式对放置在放置空间81内的待拾取件1进行吸附，从而保证将待拾取件1的吸附平整，避免待拾取件1局部翘曲变形的情况出现，使拾取机构20能够与待拾取件1很好地贴合和拾取，在拾取机构20与待拾取件1对正并与待拾取件1紧贴后，使第二真空管路处于关闭状态，停止对上料机构80的第二真空腔进行抽真空，使第一真空管路处于连通状态，对第一真空腔22进行抽真空，直至拾取机构20能够稳定地拾取待拾取件1，从而实现待拾取件1的可靠转移。

可选地，上料机构80的上料可以通过手动或自动的方式实现。

如图3至图6所示，视觉检测机构30包括CCD相机31，CCD相机31具有用于获取待拾取件1的影像信息的取像端头，且CCD相机31安装在安装板40上并与旋转驱动马达50相间隔地设置。这样，CCD相机31和拾取机构20一起随安装板40运动，从而能够增大CCD相机31的拍摄范围。

可选地，拾取装置还包括安装架，视觉检测机构30包括CCD相机31，CCD相机31具有用于获取待拾取件1的影像信息的取像端头，CCD相机31固定安装在安装架上。这样，CCD相机31固定设置在待拾取件1的上方，CCD相机31不需要随拾取机构20一起运动，能够更加快速地获取待拾取件1的影像信息，从而缩短了拾取装置获取待拾取件1的影像信息的时间，提升了拾取装置的拾取效率。

如图1和图2所示，支架10包括：第一导轨机构11和第一滑块12，第一导轨机构11设置在支架10上，第一滑块12与第一导轨机构11滑动连接；第二导轨机构13和第二滑块14，第二导轨机构13与第一滑块12连接，第二滑块14与第二导轨机构13滑动连接；第三导轨机构15和第三滑块16，第三导轨机构15与第二滑块14连接，第三滑块16与第三导轨机构15滑动连接；其中，第一导轨机构11沿水平第一方向延伸，第二导轨机构13沿水平第二方向延伸，第一方向与第二方向呈夹角设置，第三导轨机构15沿竖直方向延伸；拾取装置还包括第一驱动机构、第二驱动机构91和第三驱动机构92，第一驱动机构与第一滑块12驱动连接，第二驱动机构91与第二滑块14驱动连接，第三驱动机构92与第三滑块16驱动连接，安装板40与第三滑块16固定连接。可选地，第一方向与第二方向垂直设置，控制器可以通过控制第一滑块12、第二滑块14或第三滑块16运动，带动安装板40沿X轴方向、Y轴方向或Z轴方向进行平移运动。

如图1所示，拾取装置还包括拖链结构110，用于对拾取装置的电线进行整理，防止电缆在拾取机构20的移动过程中纠缠、磨损或散乱，从而对电缆形成保护。

在本申请一具体实施例中，控制器先控制拾取机构20沿水平方向进行位置的调整，使拾取机构20位于待拾取的待拾取件1的正上方，然后控制器控制拾取机构20的旋转，使其与待拾取的待拾取件1的位置对正，之后控制器再控制拾取机构20的升降运动，使拾取机构20对待拾取的待拾取件1有一个适合的按压力，在可靠地吸附待拾取的待拾取件1后，将待拾取件1转移至放置位置。

如图1和图2所示，拾取装置还包括收纳箱100，收纳箱100用于收纳通过拾取机构20拾取并移动的待拾取件1。可选地，收纳箱100包括回收箱，用于收纳缺陷产品或反向放置的待拾取件1，既可通过排除缺陷产品从而提高待拾取件1的组装质量，又方便后期对不良待拾取件1进行分类处理。

可选地，可以设置用于回收不同类别的待拾取件1，以便后期分类处理。

本申请提供的拾取装置具有较高的智能化程度，充分地考虑了待拾取件1在上料机构80上的放置姿态的非一致性以及可能出现正反面错误放置等现象，能够让拾取机构20自动地适应待拾取件1在上料机构80上的位置状态，有利于确保拾取机构20的真空吸附表面与待拾取件1高度吻合，提高拾取装置的拾取精度、保证拾取装置的吸附力度，达到自适应的效果，并能正确识别被错误放置的待拾取件1，以及将存在缺陷的缺陷产品分拣出去。

可选地，本申请提供的拾取装置应用于太阳能电池板生产，即待拾取件1为薄膜电池片。

本申请还提供了一种存储介质，存储有用于实现存储位置分析模块、缺陷分析模块、放置方向分析模块和压力控制模块中至少一个功能的程序。

需要说明的是，本申请涉及的压力控制模块用于控制拾取装置对待拾取件1的按压力。

本申请还提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件1，拾取装置包括拾取机构20、旋转驱动马达50和缓冲机构60，旋转驱动马达50具有中空的安装孔51，缓冲机构60包括套筒61、导向杆62和缓冲弹簧63，安装孔51的两端的孔口处分别设置有一个套筒61，导向杆62可移动地设置在安装孔51处，导向杆62的朝向待拾取件1的一端与拾取机构20连接，导向杆62具有与套筒61止挡配合的限位结构621，缓冲弹簧63套设在导向杆62上，并设置在远离拾取机构20的一个套筒61和限位结构621之间，以为拾取机构20提供一个朝向待拾取件1的压力。

这样，拾取装置的旋转驱动马达50用于控制拾取机构20的旋转，从而实现拾取机构20与待拾取件1的对正，此外，拾取装置利用了旋转驱动马达50的中空结构，设置了缓冲机构60，用于实现对待拾取件1保持在一定范围的按压力度，这样可以保证待拾取件1从上料机构80到拾取机构20的转移过程中待拾取件1不会发生位置偏移，确保待拾取件1在拾取前和被吸附在拾取机构20上后的位置保证一致，省去对待拾取件1的位置进行二次确认的过程，提升了拾取装置的拾取效率。当拾取机构20对待拾取的待拾取件1的按压力度过大时，缓冲弹簧63还能够起到缓冲的作用，避免损坏待拾取件1。

本申请的一个未图示的实施例还提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件1，拾取装置包括拾取机构20、旋转驱动马达50和缓冲机构60，旋转驱动马达50具有中空的安装孔51，缓冲机构60包括套筒61、导向杆62和缓冲弹簧63，安装孔51的两端的孔口处分别设置有一个套筒61，导向杆62可移动地设置在安装孔51处，导向杆62的朝向待拾取件1的一端与拾取机构20连接，缓冲弹簧63套设在导向杆62上，并设置在旋转驱动马达50和拾取机构20之间，以为拾取机构20提供一个朝向待拾取件1的压力。在本实施例中，同样利用了旋转驱动马达50的中空结构来设置缓冲机构60，仅改变了缓冲弹簧63的设置位置。

可选地，导向杆62具有限位结构621，限位结构621与套筒61止挡配合，用于限制导杆的运动行程，避免导向杆62由安装孔51内脱出，保证导向杆62与旋转驱动马达50的连接稳定性。

可选地，本申请涉及的旋转驱动马达50为直接驱动马达。

本申请提供的具体实施例根据旋转驱动马达50的结构限定了缓冲弹簧63的设置位置，本领域的技术人员可以在本申请提供的具体实施例的基础上，灵活地设置缓冲弹簧63的设置位置，从而扩展出其他的未图示实施例。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件(1)，其特征在于，包括：

支架(10)；

拾取机构(20)，所述拾取机构(20)可移动并可旋转地与所述支架(10)连接；

视觉检测机构(30)，所述视觉检测机构(30)设置在所述支架(10)上，所述视觉检测机构(30)用于获取所述待拾取件(1)的影像信息；

所述拾取机构(20)根据所述影像信息进行平移运动或旋转运动，以与所述待拾取件(1)对正或对拾取的所述待拾取件(1)进行分拣操作。

2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和位置分析模块，所述位置分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行位置分析，并将包含有所述待拾取件(1)的中心位置坐标和/或偏转角度值的第一信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第一信号控制所述拾取机构(20)运动至与所述待拾取件(1)对正的位置处。

3.根据权利要求1或2所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和缺陷分析模块，所述缺陷分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行缺陷分析，并将包含有所述待拾取件(1)为合格产品或为缺陷产品的第二信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第二信号控制所述拾取机构(20)拾取所述待拾取件(1)后将被检测为合格产品或为缺陷产品的所述待拾取件(1)进行分类分拣。

4.根据权利要求1或2所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和放置方向分析模块，所述放置方向分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行放置方向分析，并将包含有所述待拾取件(1)为正向放置或反向放置的第三信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第三信号控制所述拾取机构(20)拾取所述待拾取件(1)后将被检测为正向放置或反向放置的所述待拾取件(1)进行分类分拣。

5.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装板(40)和旋转驱动马达(50)，所述安装板(40)可移动地设置在所述支架(10)上，所述旋转驱动马达(50)设置在所述安装板(40)上，所述旋转驱动马达(50)具有中空的安装孔(51)，所述拾取装置还包括缓冲机构(60)，所述缓冲机构(60)包括：

套筒(61)，所述安装孔(51)的两端的孔口处分别设置有一个所述套筒(61)；

导向杆(62)，所述导向杆(62)可移动地设置在所述安装孔(51)处，所述导向杆(62)的朝向所述待拾取件(1)的一端与所述拾取机构(20)连接，所述导向杆(62)具有与所述套筒(61)止挡配合的限位结构(621)；

缓冲弹簧(63)，所述缓冲弹簧(63)套设在所述导向杆(62)上，并设置在远离所述拾取机构(20)的一个所述套筒(61)和所述限位结构(621)之间，以为所述拾取机构(20)提供一个朝向所述待拾取件(1)的压力。

6.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装板(40)和旋转驱动马达(50)，所述安装板(40)可移动地设置在所述支架(10)上，所述旋转驱动马达(50)设置在所述安装板(40)上，所述旋转驱动马达(50)具有中空的安装孔(51)，所述拾取装置还包括缓冲机构(60)，所述缓冲机构(60)包括：

套筒(61)，所述安装孔(51)的两端的孔口处分别设置有一个所述套筒(61)；

导向杆(62)，所述导向杆(62)可移动地设置在所述安装孔(51)处，所述导向杆(62)的朝向所述待拾取件(1)的一端与所述拾取机构(20)连接；

缓冲弹簧(63)，所述缓冲弹簧(63)套设在所述导向杆(62)上，并设置在所述旋转驱动马达(50)和所述拾取机构(20)之间，以为所述拾取机构(20)提供一个朝向所述待拾取件(1)的压力。

7.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括非接触式传感器(70)，所述非接触式传感器(70)设置在所述安装板(40)上，且所述非接触式传感器(70)的检测端与所述导向杆(62)的远离所述拾取机构(20)的端部间隔设置，当所述导向杆(62)的靠近所述非接触式传感器(70)的端部与所述非接触式传感器(70)之间的距离小于安全距离时，所述非接触式传感器(70)向控制器发送压力超限信号，所述控制器接收到所述压力超限信号后，控制所述拾取机构(20)朝向远离所述待拾取件(1)的方向运动。

8.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括接触式传感器，所述接触式传感器设置在所述安装板(40)上，所述接触式传感器与所述导向杆(62)的远离所述拾取机构(20)的端部抵接，当所述接触式传感器检测到的压力大于预定值时，所述接触式传感器向控制器发送压力超限信号，所述控制器接收到所述压力超限信号后，控制所述拾取机构(20)朝向远离所述待拾取件(1)的方向运动。

9.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述视觉检测机构(30)包括CCD相机(31)，所述CCD相机(31)具有用于获取所述待拾取件(1)的影像信息的取像端头，且所述CCD相机(31)安装在所述安装板(40)上并与所述旋转驱动马达(50)相间隔地设置。

10.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装架，所述视觉检测机构(30)包括CCD相机(31)，所述CCD相机(31)具有用于获取所述待拾取件(1)的影像信息的取像端头，所述CCD相机(31)固定安装在所述安装架上。

11.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述支架(10)包括：

第一导轨机构(11)和第一滑块(12)，所述第一导轨机构(11)设置在所述支架(10)上，所述第一滑块(12)与所述第一导轨机构(11)滑动连接；

第二导轨机构(13)和第二滑块(14)，所述第二导轨机构(13)与所述第一滑块(12)连接，所述第二滑块(14)与所述第二导轨机构(13)滑动连接；

第三导轨机构(15)和第三滑块(16)，所述第三导轨机构(15)与所述第二滑块(14)连接，所述第三滑块(16)与所述第三导轨机构(15)滑动连接；

其中，所述第一导轨机构(11)沿水平第一方向延伸，所述第二导轨机构(13)沿水平第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向呈夹角设置，所述第三导轨机构(15)沿竖直方向延伸；

所述拾取装置还包括第一驱动机构、第二驱动机构(91)和第三驱动机构(92)，所述第一驱动机构与所述第一滑块(12)驱动连接，所述第二驱动机构(91)与所述第二滑块(14)驱动连接，所述第三驱动机构(92)与所述第三滑块(16)驱动连接，所述安装板(40)与所述第三滑块(16)固定连接。