CN208544820U - 一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线，所述机器人片状工件搬运夹具安装于机器人的操作部，所述搬运夹具包括支撑架；至少一个夹爪，设置在所述支撑架上；驱动装置，驱动所述至少一个夹爪在片状工件的厚度方向夹紧所述片状工件的两侧面。解决了现有技术中用于移送片状工件的搬运夹具采用水平夹取的方式，需要二次定位才能够牢固地固定工件导致搬运夹具的工作效率低和结构复杂体积大的问题，且水平摆放的片状工件还会占用更多施工空间，容易和其它部件产生位置干涉的问题。

Description

一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体涉及一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线。

背景技术

搬运夹具是指用于固定加工对象从而对加工对象进行位置移送的装置。扁平片状的工件在机械制造领域非常常见其两侧较窄具有难以固定的问题，例如空调器的冷凝器、显示面板或太阳能板均为片状工件，针对于片状工件的生产运输，夹具是否能够精准高效的夹取工件、夹具是否能做到小型化从而尽量少地和其它部件发生干涉以及其是否能够在固定工件过程中保证工件的完好是衡量夹具好坏的重要指标。

为了实现对片状工件的移送工作，现有技术中如中国专利文献CN201002259Y,如图6和图7所示，公开了一种显示器面板的夹持装置，包括两对称的夹爪101，分设于滑台102上，且夹爪101具有一固定爪103及一活动爪104，并于各滑台102上设有一第一气压缸105,该固定爪103固设于第一气压缸105上，第一气压缸105能驱动第二气压缸106位移，以执行待夹面板宽度方向的开夹与闭夹动作的挺缩运作，同时该第二气压缸106能驱动活动爪104位移，以执行待夹面板厚度方向的开夹与闭夹动作的挺缩运作。且所述夹爪101设置在机械手臂107上。

上述夹持装置可以有效地夹持片状工件，但是夹持装置采用水平夹取方式，片状工件的两侧又细又长，需要通过受驱动的固定爪和活动爪相互配合从而进行二次定位才能避免出现夹取位置偏差固定不牢固的问题，二次定位造成运转浪费严重影响生产效率并且上述水平夹取片状工件的方式还会提高夹具和工件的多工作空间、造成灵活性差的问题，同时上述夹持装置还有无法同时夹取多个工件，工作效率低的问题。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中用于移送片状工件的搬运夹具采用水平夹取的方式，需要二次定位才能够牢固地固定工件导致搬运夹具的工作效率低和结构复杂体积大的问题，并且水平摆放的片状工件还会占用更多施工空间，容易和其它部件产生位置干涉的问题。为此，本实用新型提供一种机器人片状工件搬运夹具，安装于机器人的操作部，所述搬运夹具包括

支撑架；

至少一个夹爪，设置在所述支撑架上；

驱动装置，驱动所述至少一个夹爪在片状工件的厚度方向夹紧所述片状工件的两侧面。

所述支撑架为轴对称结构，所述夹爪为偶数个且对称设置在所述支撑架的对称轴的两侧。

所述支撑架包括分别设置在所述片状工件厚度方向两侧的第一竖板和第二竖板，所述第一竖板上设置有受所述驱动装置驱动的动夹板，所述第二竖板上设置有与所述动夹板相对设置的静夹板。

所述动夹板和/或所述静夹板为聚氨酯材质制成的缓冲板。

所述驱动装置为设置在所述第一竖板其远离所述动夹板一侧的气缸，所述气缸的伸缩杆驱动所述动夹板移动。

片状工件的夹具还包括固定座，所述固定座上设置有供片状工件垂直***的插槽，每个所述夹爪均与一个装有所述片状工件的所述固定座相对应。

所述插槽和所述片状工件之间设置有供所述片状工件沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙。

所述第一竖板朝向所述片状工件的一侧设置有减震垫。

一种机器人，包括：

上述夹具，以及驱动所述夹具将所述片状工件移送至指定位置的移送机构，所述移送机构通过连接件与所述支撑架相连。

所述连接件设置在所述对称轴的中心位置。

所述移送机构为机械手臂，所述连接件为一端与所述支撑架相连，另一端与所述机械手臂相连的连接法兰。

一种移送流水线，包括用于输送片状工件的上流水线和用于接收所述片状工件的下流水线，以及设置在所述上流水线和所述下流水线之间的所述机器人。

本实用新型的技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过在支撑架上设置夹爪，夹爪受驱动装置驱动沿片状工件的厚度方向伸缩夹紧上述片状工件的两侧面对片状工件进行固定从而使机器人可以完成上述搬运动作，将现有技术中夹取片状工件的方式从水平夹取改为竖直夹取，搬运夹具的夹取面从夹取片状工件又细又长的两侧部改为取片状工件其面积较大的上下表面，克服了片状工件其难以夹取的问题无需二次定位即可牢固地固定工件，有效的提高的工作效率的同时简化了搬运夹具的结构使其更加灵活可靠，并且本申请中的片状工件在移送过程中沿竖直方向设置也有效的减少了工件所占用的施工空间，不容易和其它部件产生位置干涉，提高了搬运灵活性。

2.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将支撑架设置为轴对称结构，同时将偶数个的夹爪对称设置在支撑架的对称轴两侧，通过上述对称布置的方式可以有效的避免搬运夹具的两侧重量不同造形成悬臂梁，从而影响机器人的平衡性，提高机器人的故障率和维修成本。

3.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过受驱动装置驱动的动夹板以及相对静止设置的静夹板，其二者配合作用加紧片状工件的两侧面，设置一个活动的动夹板可以有效的减小夹具体积和重量，从而使搬运夹具小型化。

4.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将动夹板和/或静夹板设置为聚氨酯材质制成的软性材料，可以有效地保护片状工件不会在运输过程中受到损害。

5.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将驱动装置设置为气缸，取代了原有相互配合的步进电机和丝杠，有效的降低了驱动装置的体积，进一步减小了搬运夹具体积和重量，提高了机器人的灵活性。

6.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过设置与夹爪相对供片状工件***的固定座，固定座可以有效地限制片状工件的位置从而方便夹爪准确地夹取片状工件。

7.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过在固定座的插槽内设置供片状工件沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙，当本申请中的夹爪设置为动夹板和静止设置的静夹板时，虽然可以有效地使搬运夹具小型化，但是在使用过程中会出现片状工件与夹爪位置有细微偏差的问题，通过上述相对间隙可以使片状工件在一定范围内偏移从而使单侧驱动的上述夹爪准确的加紧片状工件。

8.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过在支撑架的第一竖板其朝向所述片状工件的一侧设置减震垫，减震垫可以有效的防止夹爪夹取片状工件过程中夹爪没有抓到片状工件时片状工件与支撑架的内侧发生触碰损伤工件。

9.本实用新型提供的机器人片状工件搬运夹具，通过将连接夹具和移送机构的连接件设置在支撑架的对称轴的中心位置，从而使与移送机构相连的片状工件搬运夹具成为对称式结构，连接件的中心线通过夹具的重心，避免夹具出现重量不对称形成悬臂梁，避免影响机器人的平衡性，降低机器人的故障率和维修成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的片状工件夹具的立体结构示意图；

图2为图1所示的片状工件夹具的主视图；

图3为图1所示的片状工件夹具的侧视图；

图4为图1所示的片状工件夹具的俯视图；

图5为具有该片状工件夹具的移送流水线的立体结构示意图；

图6为现有技术中的显示器面板的夹持装置的夹爪结构示意图；

图7为现有技术中的显示器面板的夹持装置的立体结构示意图。

附图标记说明：

1-支撑架；2-夹爪；3-片状工件；4-固定座；5-动夹板；6-静夹板；7-第一竖板；8-第二竖板；9-驱动装置；10-减震垫；11-移送机构；12-连接件；13-上流水线；14-下流水线；15-电磁控制阀；101-夹爪；102-滑台；103-固定爪；104-活动爪；105-第一气压缸；106-第二气压缸；107-机械手臂；201-箱体；202-左转动盘；203-左推板；204-弹性连接件；205-左压板；206-右转动盘；207-右推板；208-右压板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种移送流水线，如图5所示其包括用于输送片状工件3的上流水线13和用于接收所述片状工件3的下流水线14，以及设置在所述上流水线13和所述下流水线14之间的搬运机器人，所述上流水线13上设置有固定座4，所述固定座4上设有供片状工件3垂直***的插槽，上述固定座可以有效地限制片状工件的位置从而方便机器人准确地夹取片状工件。所述搬运机器人包括机械手臂以及通过连接法兰与所述机械手臂相连的片状工件搬运夹具。如图1至4所示的片状工件搬运夹具包括：

夹爪2，包括受气压缸驱动的动夹板5以及与所述动夹板5相对设置的静夹板6，所述动夹板5和所述静夹板6在片状工件3的厚度方向夹紧所述片状工件3的两侧面，夹爪夹取片状工件的两侧面将取片状工件的方式从水平夹取改为竖直夹取，搬运夹具的夹取面从夹取片状工件又细又长的两侧部改为取片状工件其面积较大的上下表面，克服了片状工件其难以夹取的问题从而无需二次定位即可牢固地固定工件，提高了夹取工作效率的同时简化了搬运夹具的结构使其更加灵活可靠，并且本申请中的片状工件在移送过程中沿竖直方向设置也有效的减少了工件所占用的施工空间，不容易和其它部件产生位置干涉，提高了搬运灵活性；且本实施例中的所述固定座4的插槽和所述片状工件3之间设置有供所述片状工件3沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙。上述相对间隙可以允许片状工件在一定范围内发生位置偏移，避免当片状工件3的位置出现较小偏差时夹爪2也能加紧片状工件3，当动夹板5朝向静夹板6移动过程中会推动片状工件3在上述相对间隙内发生位置偏移从而使夹爪2加紧片状工件3，所述动夹板5和所述静夹板6为聚氨酯材质制成的缓冲板，可以有效地保护片状工件不会在运输过程中受到损害；

支撑架1，所述支撑架1包括由分别设置在所述片状工件3厚度方向两侧的第一竖板7和第二竖板8以及设置在所述第一竖板7和所述第二竖板8之间的横板组成的轴对称长方形结构，所述夹爪2为两个，分别在所述支撑架1长度方向的两侧对称设置，所述连接法兰轴线的延长线穿过所述支撑架1的重心位置，上述对称式结构可以避免搬运夹具出现支撑架两侧重量不对称形成悬臂梁的问题，避免影响机器人的平衡性，降低机器人的故障率和维修成本，并且所述动夹板5设置在所述第一竖板7靠近动夹板5一侧，用于驱动动夹板5的气缸设置在所述第一竖板7其远离所述动夹板5一侧，所述气缸的伸缩杆驱动所述动夹板5移动加紧工件。通过将驱动装置设置为气缸，取代了原有相互配合的步进电机和丝杠，有效的降低了驱动装置的体积，进一步减小了搬运夹具体积和重量，提高了机器人的灵活性。所述第一竖板7朝向所述片状工件3的一侧还设置有减震垫10。减震垫可以有效的防止夹爪夹取片状工件过程中夹爪没有抓到片状工件时片状工件与支撑架的内侧发生触碰损伤工件。

当然，本实用新型对驱动动夹板5的装置不作具体限定，在其它实施例中，驱动装置为连接有步进电机的丝杠，通过步进电机可以准确的控制丝杠的伸缩距离，从而精准地夹取片状工件3。

当然，本实用新型对所述动夹板5和所述静夹板6的材质不作具体限定，在其它实施例中，所述动夹板5和所述静夹板6为橡胶软质材料。

当然，本实用新型对所述支撑架1的形状和结构不作具体限定，在其它实施例中，所述支撑架1为其它轴对称结构。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于，所述夹爪2为三个分别设置在所述支撑架1的两侧和中间位置。所述夹爪2包括两个受驱动的动夹板，两个所述动夹板同时伸出在片状工件3的厚度方向夹紧所述片状工件3的两侧面。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种机器人片状工件搬运夹具，安装于机器人的操作部，其特征在于，所述搬运夹具包括

支撑架(1)；

至少一个夹爪(2)，设置在所述支撑架(1)上；

驱动装置(9)，驱动所述至少一个夹爪在片状工件(3)的厚度方向夹紧所述片状工件(3)的两侧面。

2.根据权利要求1所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述支撑架(1)为轴对称结构，所述夹爪(2)为偶数个且对称设置在所述支撑架(1)的对称轴的两侧。

3.根据权利要求2所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述支撑架(1)包括分别设置在所述片状工件(3)厚度方向两侧的第一竖板(7)和第二竖板(8)，所述第一竖板(7)上设置有受所述驱动装置(9)驱动的动夹板(5)，所述第二竖板(8)上设置有与所述动夹板(5)相对设置的静夹板(6)。

4.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述动夹板(5)和/或所述静夹板(6)为聚氨酯材质制成的缓冲板。

5.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述驱动装置(9)为设置在所述第一竖板(7)其远离所述动夹板(5)一侧的气缸，所述气缸的伸缩杆驱动所述动夹板(5)移动。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，还包括固定座(4)，所述固定座(4)上设置有供片状工件(3) 垂直***的插槽，每个所述夹爪(2)均与一个装有所述片状工件(3)的所述固定座(4)相对应。

7.根据权利要求6所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述插槽和所述片状工件(3)之间设置有供所述片状工件(3)沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙。

8.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述第一竖板(7)朝向所述片状工件(3)的一侧设置有减震垫(10)。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求2-8中任一项所述的夹具，以及驱动所述夹具将所述片状工件(3)移送至指定位置的移送机构(11)，所述移送机构(11)通过连接件(12)与所述支撑架(1)相连。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述连接件(12)设置在所述对称轴的中心位置。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述移送机构(11)为机械手臂，所述连接件(12)为一端与所述支撑架(1)相连，另一端与所述机械手臂相连的连接法兰。

12.一种移送流水线，其特征在于：包括用于输送片状工件(3)的上流水线(13)和用于接收所述片状工件(3)的下流水线(14)，以及设置在所述上流水线(13)和所述下流水线(14)之间的权利要求9-11中任一项所述的机器人。