CN208304217U - 一种多工位回转焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多工位回转焊接机器人，包括控制***和机器人，所述机器人包括导轨、车轮、固定箱、旋转底座、第一手臂、第二手臂、第三手臂、焊枪、传感器、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机，所述车轮安装在固定箱底部，车轮与导轨配合，所述旋转底座的底部与固定箱顶部连接，所述旋转底座的顶部与第一手臂一端相连，所述第一手臂的另一端与第二手臂的一端相连，所述第二手臂的另一端与第三手臂的一端相连，所述第三手臂的另一端与焊枪相连，所述焊枪上设有传感器。本实用新型可以进行多工位、多角度的焊接工作，且定位迅速、准确，降低了对工人操作技术的要求，提高了劳动生产率。

Description

一种多工位回转焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及一种焊接机器人领域，尤其涉及一种多工位回转焊接机器人。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化程度越来越高，越来越多的大工厂开始采用焊接机器人进行焊接，但是大部分焊接机器人只能进行一个工位的焊接。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多工位回转焊接机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种多工位回转焊接机器人，包括控制***和机器人，所述机器人包括导轨、车轮、固定箱、旋转底座、第一手臂、第二手臂、第三手臂、焊枪、传感器、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机，所述车轮安装在固定箱底部，车轮与导轨配合，所述旋转底座的底部与固定箱顶部连接，所述旋转底座的顶部与第一手臂一端相连，所述第一手臂的另一端与第二手臂的一端相连，所述第二手臂的另一端与第三手臂的一端相连，所述第三手臂的另一端与焊枪相连，所述焊枪上设有传感器，所述传感器的信号输出端连接控制***的信号输入端，所述控制***的信号输出端分别连接第一步进电机的信号输入端、第二步进电机的信号输入端、第三步进电机的信号输入端、第四步进电机的信号输入端、第五步进电机的信号输入端、第六步进电机的信号输入端，第一步进电机的信号输出端连接车轮、第二步进电机的信号输出端连接旋转底座、第三步进电机的信号输出端连接第一手臂、第四步进电机的信号输出端连接第二手臂、第五步进电机的信号输出端连接第三手臂、第六步进电机的信号输出端连接焊枪。

优选的，所述的传感器为三个，均匀设置在焊枪上。

优选的，所述的车轮上装有锁止结构。

本实用新型的有益效果是：

（1）可以进行多工位、多角度的焊接工作，且定位迅速、准确。

（2）工作稳定，降低了对工人操作技术的要求，提高了焊接质量和劳动生产率。

附图说明

图1为机器人结构图；

图2为焊枪及传感器截面图；

图3为***框图；

图中，1-导轨，2-车轮，3-固定箱，4-第一手臂，5-第二手臂，6-第三手臂，7-焊枪，8-传感器，9-旋转底座。

具体实施方式

下面将结合实施例，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种多工位回转焊接机器人，包括控制***和机器人，所述机器人包括导轨1、车轮2、固定箱3、旋转底座9、第一手臂4、第二手臂5、第三手臂6、焊枪7、传感器8、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机，所述车轮2安装在固定箱3底部，车轮2与导轨1配合，所述旋转底座9的底部与固定箱3顶部连接，旋转底座9绕竖直轴线360度旋转，所述旋转底座9的顶部与第一手臂4一端相连，第一手臂4的转动轴沿前后方向，所述第一手臂4的另一端与第二手臂5的一端相连，第二手臂5的转动轴沿前后方向，所述第二手臂5的另一端与第三手臂6的一端相连，所述第三手臂6的另一端与焊枪7相连，第三手臂6的转动轴与第二手臂5平行，所述焊枪上设有三个传感器8，且均匀分布，大大提高了定位的准确度，减小了误差，所述传感器8的信号输出端连接控制***的信号输入端，所述控制***的信号输出端分别连接第一步进电机的信号输入端、第二步进电机的信号输入端、第三步进电机的信号输入端、第四步进电机的信号输入端、第五步进电机的信号输入端、第六步进电机的信号输入端，第一步进电机的信号输出端连接车轮2、第二步进电机的信号输出端连接旋转底座9、第三步进电机的信号输出端连接第一手臂4、第四步进电机的信号输出端连接第二手臂5、第五步进电机的信号输出端连接第三手臂6、第六步进电机的信号输出端连接焊枪7。传感器8采用热释红外探头，根据热释红外探头检测到的热释红外图像，识别出待焊接工件的焊点，得到焊点三维坐标，控制***再根据此时焊枪坐标计算出焊枪的运动路线，通过控制各步进电机，找到最佳的焊接位置，进行焊接。

所述的车轮2上装有锁止结构，增加了定位后机器人焊接的稳定性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (3)

1.一种多工位回转焊接机器人，其特征在于：包括控制***和机器人，所述机器人包括导轨（1）、车轮（2）、固定箱（3）、旋转底座（9）、第一手臂（4）、第二手臂（5）、第三手臂（6）、焊枪（7）、传感器（8）、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机，所述车轮（2）安装在固定箱（3）底部，车轮（2）与导轨（1）配合，所述旋转底座（9）的底部与固定箱（3）顶部连接，所述旋转底座（9）的顶部与第一手臂（4）一端相连，所述第一手臂（4）的另一端与第二手臂（5）的一端相连，所述第二手臂（5）的另一端与第三手臂（6）的一端相连，所述第三手臂（6）的另一端与焊枪（7）相连，所述焊枪上设有传感器（8），所述传感器（8）的信号输出端连接控制***的信号输入端，所述控制***的信号输出端分别连接第一步进电机的信号输入端、第二步进电机的信号输入端、第三步进电机的信号输入端、第四步进电机的信号输入端、第五步进电机的信号输入端、第六步进电机的信号输入端，第一步进电机的信号输出端连接车轮（2）、第二步进电机的信号输出端连接旋转底座（9）、第三步进电机的信号输出端连接第一手臂（4）、第四步进电机的信号输出端连接第二手臂（5）、第五步进电机的信号输出端连接第三手臂（6）、第六步进电机的信号输出端连接焊枪（7）。

2.根据权利要求1所述的一种多工位回转焊接机器人，其特征在于：所述的传感器（8）数量为三个，均匀设置在焊枪（7）上。

3.根据权利要求1所述的一种多工位回转焊接机器人，其特征在于：所述的车轮（2）上装有锁止结构。