CN208299325U - 一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置 - Google Patents

一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置 Download PDF

Info

Publication number
CN208299325U
CN208299325U CN201820597289.3U CN201820597289U CN208299325U CN 208299325 U CN208299325 U CN 208299325U CN 201820597289 U CN201820597289 U CN 201820597289U CN 208299325 U CN208299325 U CN 208299325U
Authority
CN
China
Prior art keywords
roller
telescopic
belt
crusing robot
telescopic rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201820597289.3U
Other languages
English (en)
Inventor
吴益飞
陈鑫
陶卫军
郭健
陈庆伟
金立伟
高熠
关妍
范成旺
高珺宁
张通
丛宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Science and Technology
Original Assignee
Nanjing University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Science and Technology filed Critical Nanjing University of Science and Technology
Application granted granted Critical
Publication of CN208299325U publication Critical patent/CN208299325U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
    • B61F5/00—Constructional details of bogies; Connections between bogies and vehicle underframes; Arrangements or devices for adjusting or allowing self-adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/04—Monorail systems
    • B61B13/06—Saddle or like balanced type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架、设置在安装架上的转轴、滚筒、两个伸缩杆、皮带、固定在伸缩杆下端的安装平台、用以驱动滚的驱动装置；所述滚筒、电源均设置在安装架上端；所述两个伸缩杆平行固定在安装架下端；所述转轴的轴向与滚筒的轴向平行；所述皮带的一端与滚筒相连，另一端通过转轴后伸入伸缩杆内部，且位于伸缩杆中心，并与伸缩杆底板相连；所述两个伸缩杆分别通过一个皮带与滚筒相连；所述驱动装置带动滚筒转动，滚筒带动皮带，转轴将皮带沿滚筒的转动转化为垂直上下运动，皮带进一步带动伸缩杆上下伸缩，以带动安装平台上下移动；本实用新型保证了双伸缩杆运动时的同步性，增加了编码器以精确控制伸缩高度。

Description

一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置
技术领域
本实用新型属于电力技术领域下，具体涉及一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置。
背景技术
作为一种用于垂直上下运动的伸缩杆机构，被广泛运用于检测、拍摄、运输等多种场合。目前常用的伸缩杆多采用单杆或双杆结构，单杆式伸缩杆在吊挂较重的物体是会由于在水平方向上的运动导致伸缩杆前后摆动的较为严重，不利于吊挂运输；双杆伸缩杆则会出现由于两个运动的不同步性导致伸缩杆出现运动时的长短不一的现象，当出现不同步是会导致伸缩杆动力装置负载力矩变大，出现卡死的情况；同时双伸缩杆没有考虑每节运动的同步性，影响了伸缩杆美观；除此之外，目前的双伸缩杆由于不带位置检测装置，不能确定伸缩杆运动距离，对伸缩杆运动控制带来不利。
而对于适用于配电房巡检机器人的伸缩杆，由于伸缩杆下吊挂有吊舱，吊舱内装有东中传感器等检测装置，在机器人在沿水平方向运动时，伸缩杆要保证足够的稳定性，以确保吊舱内检测装置2能够准确检测配电房内仪器仪表的数据，这就要求所用伸缩杆需采用双杆方式；配电房巡检器机人采用电池供电并且要求体积尽可能下，因此对于电机的功率和体积必须要较高的要求，在双杆式伸缩杆条件下，保证两伸缩杆运动的同步性至关重要；机器人检测配电房内仪器仪表，对运动位置的准确性要求很高，因此伸缩杆必须具有检测位置的装置，实时监测伸缩杆运动距离，确定运动高度信息。
因此，由于出于运动的同步性和稳定性以及功能需求，从更好地使伸缩杆待检测位置，设计一种运动过程中稳定可靠，且能够保证双伸缩杆在运动过程中的同步性，在整个运动过程中能够实时检测伸缩杆运动距离的伸缩装置是极有必要的。
发明内容
本实用新型所解决的技术问题在于提供一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，以解决目前的伸缩杆位置运行不稳定且不能精确控制的问题。
实现本实用新型目的的技术解决方案为：
一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架、设置在安装架上的转轴、滚筒、两个伸缩杆、皮带、固定在伸缩杆下端的安装平台、用以驱动滚的驱动装置；
所述滚筒、电源均设置在安装架上端；所述两个伸缩杆平行固定在安装架下端；所述转轴的轴向与滚筒的轴向平行；所述皮带的一端与滚筒相连，另一端通过转轴后伸入伸缩杆内部，且位于伸缩杆中心，并与伸缩杆底板相连；所述两个伸缩杆分别通过一个皮带与滚筒相连；所述驱动装置带动滚筒转动，滚筒带动皮带，转轴将皮带沿滚筒的转动转化为垂直上下运动，皮带进一步带动伸缩杆上下伸缩，以带动安装平台上下移动。
本实用新型与现有技术相比，其显著优点：
(1)本实用新型的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置设有双杆式伸缩杆，采用滚筒加双皮带的运动机构，保证了双伸缩杆运动时的同步性；在每节伸缩杆底部的伸缩杆同步板保证了每节伸缩杆运动的同步性；
(2)动力上采用直流有刷电机和蜗轮蜗杆减速器的动力装置，在确保高效运动的前提下，还保证了伸缩杆在断电时不会在自身重力的作用下自主向下滑动；
(3)增加了编码器，便于检测伸缩杆运动的距离，准确确定高度，为伸缩杆的控制提供方便。
下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。
附图说明
图1为配电房巡检机器人动力双杆式伸缩装置的总体结构示意图。
图2为本实用新型的伸缩装置应用于配电房巡检机器人的总体结构示意图。
具体实施方式
为了说明本实用新型的技术方案及技术目的，下面结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步的介绍。
结合图1，本实用新型的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架21、设置在安装架上的转轴25、滚筒22、两个伸缩杆23、皮带26、固定在伸缩杆23下端的安装平台31、用以驱动滚22的驱动装置；
所述滚筒22、电源32均设置在安装架21上端；所述两个伸缩杆23平行固定在安装架21下端；所述转轴25的轴向与滚筒22的轴向平行；所述皮带26的一端与滚筒22相连，另一端通过转轴25后伸入伸缩杆23内部，且位于伸缩杆23中心，并与伸缩杆23底板相连；所述两个伸缩杆23分别通过一个皮带26与滚筒22相连；所述驱动装置带动滚筒22转动，滚筒22带动皮带26，转轴25将皮带26沿滚筒22的转动转化为垂直上下运动，皮带26进一步带动伸缩杆23上下伸缩，以带动安装平台31上下移动。皮带26设置在伸缩杆23内部，可减小整个装置的占用空间，且可避免外部设备的干扰。
作为一种实施方式，所述驱动装置包括直流电机33、减速器20、用于对直流电机供电的电源32；所述直流电机33通过柔性联轴器与减速器20相连；所述减速器20输出轴与滚筒22一端同轴连接；
进一步的，所述加速器20采用涡轮蜗杆式减速器，蜗轮蜗杆减速器由于有自锁的功能，可以保证当巡检机器人***突然断电，伸缩杆直流电机无法提供动力时，伸缩杆不会在自身重力的作用下向下滑动。
进一步的，所述电源32采用锂电池，安装架21上设有与锂电池相连的充电端子座，以对锂电池进行充电。
进一步的，所述滚筒22另一端还设有编码器27，所述编码器27与滚筒22同轴连，用于检测接检测皮带26在滚筒22上运动距离，定位伸缩杆23运动高度。
进一步的，所述伸缩杆23为多级伸缩杆，两个伸缩杆23相对应的同级伸缩杆的末端均设有同步板34，所述同步板34将两个伸缩杆23相连，以保证两个伸缩杆23同步伸缩。
进一步的，本实用新型的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，所述安装平台31底部还固定有航空插头35，便于整个伸缩装置与检测装置2的电气连接，方便拆卸分离检测装置2和伸缩杆装置。
进一步的，所述本实用新型的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，控制盒24设置在两个伸缩杆23之间，可以进一步减小整个伸缩装置的占用空间；在一些事实方式中，所述控制盒24也可这种在安装架21上、轨道小车1上或检测装置2上。
结合图2，本实用新型的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，安装架21上端与轨道小车1相连，安装平台31与检测装置2相连，配电房巡检机器人在工作时，伸缩杆装置在轨道小车1带动下水平移动到配电房对应的轨道位置，伸缩装置上下运动将检测装置2运送至指定高度，检测装置内的多种传感器完成配电房巡检的信息采集，并将采集的信息传递给现场监控终端，完成巡检。

Claims (10)

1.一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，包括安装架(21)、设置在安装架上的转轴(25)、滚筒(22)、两个伸缩杆(23)、皮带(26)、固定在伸缩杆(23)下端的安装平台(31)、用以驱动滚筒(22)的驱动装置；
所述滚筒(22)、电源(32)均设置在安装架(21)上端；所述两个伸缩杆(23)平行固定在安装架(21)下端；所述转轴(25)的轴向与滚筒(22)的轴向平行；所述皮带(26)的一端与滚筒(22)相连，另一端通过转轴(25)后伸入伸缩杆(23)内部，且位于伸缩杆(23)中心，并与伸缩杆(23)底板相连；所述两个伸缩杆(23)分别通过一个皮带(26)与滚筒(22)相连；所述驱动装置带动滚筒(22)转动，滚筒(22)带动皮带(26)，转轴(25)将皮带(26)沿滚筒(22)的转动转化为垂直上下运动，皮带(26)进一步带动伸缩杆(23)上下伸缩，以带动安装平台(31)上下移动。
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述驱动装置包括直流电机(33)、减速器(20)、用于对直流电机供电的电源(32)；所述直流电机(33)通过柔性联轴器与减速器(20)相连；所述减速器(20)输出轴与滚筒(22)一端同轴连接。
3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述直流电机采用直流有刷电机(33)。
4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述减速器(20)采用涡轮蜗杆式减速器。
5.根据权利要求2所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述电源(32)采用锂电池，安装架(21)上设有与锂电池相连的充电端子座(19)，以对锂电池进行充电。
6.根据权利要求1所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述滚筒(22)另一端还设有编码器(27)，所述编码器(27)与滚筒(22)同轴连，用于检测接检测皮带(26)在滚筒(22)上运动距离，定位伸缩杆(23)运动高度。
7.根据权利要求1所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述伸缩杆(23)为多级伸缩杆，两个伸缩杆(23)相对应的同级伸缩杆的末端均设有同步板(34)，所述同步板(34)将两个伸缩杆(23)相连。
8.根据权利要求1所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，所述安装平台(31)下端还设有航空插头(35)。
9.根据权利要求1所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，伸缩装置的控制盒(24)设置在两个伸缩杆(23)之间。
10.根据权利要求1所述的一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，其特征在于，安装架(21)上端与轨道小车(1)相连，安装平台(31)与检测装置(2)相连。
CN201820597289.3U 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置 Active CN208299325U (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2017113860724 2017-12-20
CN201711386072 2017-12-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN208299325U true CN208299325U (zh) 2018-12-28

Family

ID=62895415

Family Applications (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201820588751.3U Active CN208289934U (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人用检测装置
CN201810372242.1A Pending CN108381564A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种多自由度模块化的巡检机器人
CN201810371953.7A Pending CN108381603A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人用检测装置
CN201810371952.2A Pending CN108609027A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种用于直轨或圆弧轨道的电动小车装置
CN201820597289.3U Active CN208299325U (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置
CN201810372248.9A Pending CN108321726A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置

Family Applications Before (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201820588751.3U Active CN208289934U (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人用检测装置
CN201810372242.1A Pending CN108381564A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种多自由度模块化的巡检机器人
CN201810371953.7A Pending CN108381603A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人用检测装置
CN201810371952.2A Pending CN108609027A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种用于直轨或圆弧轨道的电动小车装置

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810372248.9A Pending CN108321726A (zh) 2017-12-20 2018-04-24 一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置

Country Status (1)

Country Link
CN (6) CN208289934U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115229761A (zh) * 2022-09-23 2022-10-25 太原理工大学 轨道式巡检机器人

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN208289934U (zh) * 2017-12-20 2018-12-28 南京理工大学 一种巡检机器人用检测装置
WO2020034618A1 (zh) * 2018-08-15 2020-02-20 科大智能电气技术有限公司 一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人***
CN108594833B (zh) * 2018-08-15 2024-04-09 科大智能电气技术有限公司 一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人***
CN109116851B (zh) * 2018-09-05 2021-09-10 南京理工大学 一种基于地图切换的巡检机器人进出库算法
CN109129513B (zh) * 2018-10-08 2021-12-31 武汉恒达智慧科技有限公司 一种管廊巡检机器人
CN109346980A (zh) * 2018-10-29 2019-02-15 国网浙江平湖市供电有限公司 一种局部放电巡检机器人
CN109615974B (zh) * 2018-12-25 2024-05-10 南宁慧视科技有限责任公司 一种模拟无人机航拍的导轨装置
CN111376228A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种回转机构及吊轨机器人
CN109834693B (zh) * 2019-01-04 2023-05-23 国网天津市电力公司 一种巡检机器人***及其控制方法
CN109927045A (zh) * 2019-03-15 2019-06-25 徐秀荣 一种配电柜巡检机器人
CN109910914B (zh) * 2019-04-08 2024-05-24 山东科技大学 一种矿用工作面巡检机器人及其工作方法
CN109849023B (zh) * 2019-04-10 2023-10-13 江苏方天电力技术有限公司 一种轨道悬挂智能巡检机器人***
CN110926522A (zh) * 2019-05-13 2020-03-27 广西电网有限责任公司防城港供电局 配电网的检测装置
CN110410280A (zh) * 2019-07-12 2019-11-05 湖南城市学院 一种风机巡检装置
CN110253536A (zh) * 2019-07-24 2019-09-20 杨小飞 一种轨道机器人
CN110977928A (zh) * 2019-12-16 2020-04-10 北京海益同展信息科技有限公司 挂轨机器人和巡检***
CN111573179B (zh) * 2020-04-30 2022-03-18 南京理工大学 一种适用于不同维度弯轨的轨道小车
CN111562472A (zh) * 2020-05-13 2020-08-21 广东电网有限责任公司广州供电局 一种穿戴式红外局放检测装置
CN111722557A (zh) * 2020-05-13 2020-09-29 广东电网有限责任公司广州供电局 一种穿戴式配电房智能巡检装置
CN111716322A (zh) * 2020-07-14 2020-09-29 重庆大学 轨道式巡检机器人
CN114067452A (zh) * 2021-10-08 2022-02-18 上海工程技术大学 一种存储抽屉检视机构及巡检机器人
CN114776972B (zh) * 2022-06-22 2022-09-30 天津滨电电力工程有限公司 一种配电站内部全角度图像采集的分体式巡检机器人
CN115166447B (zh) * 2022-08-10 2023-04-18 特恩普电力科技（杭州）有限公司 一种使用方便的开关柜局部放电监测装置
WO2024067556A1 (zh) * 2022-09-30 2024-04-04 安徽容知日新科技股份有限公司 用于巡检机器人***的驱动组件
CN117841009A (zh) * 2022-09-30 2024-04-09 安徽容知日新科技股份有限公司 用于巡检机器人***的轨道组件
CN115648170A (zh) * 2022-10-10 2023-01-31 江阴市锦绣江南环境发展有限公司 一种用于仓库或危废存储空间的巡检装置
CN115675959B (zh) * 2022-11-18 2024-01-26 国网浙江省电力有限公司营销服务中心 一种营销大脑数据中心巡检机器人
CN116276883B (zh) * 2023-01-09 2023-08-29 广州城轨科技有限公司 城市轨道交通变电站巡检机器人、巡检方法及计算机设备

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1985000579A1 (en) * 1983-08-01 1985-02-14 Tsubakimoto Chain Co. Overhead travelling crane
JP4867539B2 (ja) * 2006-09-19 2012-02-01 中西金属工業株式会社 コンベアトロリ
JP2009184407A (ja) * 2008-02-04 2009-08-20 Daifuku Co Ltd 摩擦駆動搬送装置
JP4798720B2 (ja) * 2008-04-18 2011-10-19 株式会社椿本チエイン ケーブル類保護案内装置
CN101670578B (zh) * 2009-09-17 2011-06-01 北京深浪电子技术有限公司 伸臂式刹车功能多ccd全角度线路巡检机器人
KR101300047B1 (ko) * 2011-09-09 2013-08-29 한국남부발전 주식회사 전력설비의 부분방전신호 검출장치
CN103027817B (zh) * 2011-09-30 2016-08-17 Ge医疗***环球技术有限公司 床板驱动机构、病床以及患者成像和传送设备
CN102530534B (zh) * 2012-01-05 2014-06-11 江苏天奇物流***工程股份有限公司 空中悬挂升降机
CN202881311U (zh) * 2012-10-26 2013-04-17 温州天迪铝业有限公司 铝型材时效炉的送料装置
CN203474366U (zh) * 2013-09-18 2014-03-12 江苏冠宇机械设备制造有限公司 用于汽车生产线的提升机
CN204389632U (zh) * 2014-09-01 2015-06-10 国家电网公司 一种用于gis耐压时绝缘子闪络定位***
CN204113987U (zh) * 2014-10-13 2015-01-21 久益环球（淮南）采矿设备有限公司 一种刨煤机弹簧缓冲器
CN104648926B (zh) * 2015-01-19 2016-08-17 南京理工大学 一种可用于直线轨道和圆弧轨道的轨道小车
CN104959986A (zh) * 2015-05-29 2015-10-07 南京理工大学 一种组合轨道式自动巡检机器人
CN204989231U (zh) * 2015-06-01 2016-01-20 国网天津市电力公司 一种变压器超声法局部放电检测信号传感器固定装置
CN205098937U (zh) * 2015-10-30 2016-03-23 中信重工开诚智能装备有限公司 一种轨道式巡检机器人装置
CN105415380B (zh) * 2015-12-11 2017-05-24 国网山东省电力公司电力科学研究院 用于箱体内设备检测的变电站巡检机器人***及其方法
CN105600275A (zh) * 2016-01-22 2016-05-25 苏州琨丰机械设备有限公司 一种升降输送***
CN107263441A (zh) * 2016-04-07 2017-10-20 北京天道和元科技有限公司 一种适用于巡检机器人的精准定位行走装置及方法
CN105690409B (zh) * 2016-05-02 2017-06-30 吉首大学 一种羽毛球训练机器人
CN205786976U (zh) * 2016-05-30 2016-12-07 国网山东省电力公司电力科学研究院 一种局部放电检测用超声传感器探测盒
CN106292582A (zh) * 2016-08-15 2017-01-04 许昌初心智能电气科技有限公司 一种基于物联网的配电设备智能诊断及发布***
CN206085053U (zh) * 2016-09-19 2017-04-12 上海永乾机电有限公司 一种配电站智能巡检机器人
CN106239515A (zh) * 2016-09-19 2016-12-21 上海永乾机电有限公司 一种配电站智能巡检机器人
CN206088860U (zh) * 2016-09-19 2017-04-12 科大智能电气技术有限公司 一种巡检升降机构
CN106643591B (zh) * 2016-12-12 2018-11-09 大连理工大学 探头自适应调整的薄壁件在机超声测厚方法
CN106785974A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 芜湖亿诚电子科技有限公司 一种抽拉式易散热型变电柜
CN107102238A (zh) * 2017-04-28 2017-08-29 国网河南省电力公司平顶山供电公司 一种故障录波装置远程在线巡检平台
CN107214685B (zh) * 2017-07-19 2023-03-14 安徽理工大学 悬挂式机器人轨道行走装置
CN107390104A (zh) * 2017-09-26 2017-11-24 山东鲁能智能技术有限公司 基于轨道机器人的开关柜局部放电检测***及检测方法
CN208289934U (zh) * 2017-12-20 2018-12-28 南京理工大学 一种巡检机器人用检测装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115229761A (zh) * 2022-09-23 2022-10-25 太原理工大学 轨道式巡检机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN208289934U (zh) 2018-12-28
CN108609027A (zh) 2018-10-02
CN108381603A (zh) 2018-08-10
CN108321726A (zh) 2018-07-24
CN108381564A (zh) 2018-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN208299325U (zh) 一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置
CN109018430B (zh) 旋翼飞行器桨叶性能测试台
CN207134725U (zh) 一种输电线路无人自检装置
CN107315423A (zh) 一种新型巡检无人机巡检装置及巡检方法
CN108608399A (zh) 一种主从分布式控制的巡检机器人
CN206971849U (zh) 一种圆形塔库
CN210665928U (zh) 一种机载超声波局放仪快速检测装置
CN104122892B (zh) 大型电机型式试验台智能巡检小车***
CN208299940U (zh) 一种双工位摄像头模组的检测装置
CN211592931U (zh) 一种基于四旋翼无人机的铁路接触网检测装置
CN103048241B (zh) 用于落塔平台的砂土流动模型试验***
CN106525902B (zh) 一种开关柜上母线专用自动检测装置
CN207397096U (zh) 一种新型巡检无人机巡检装置
CN205426159U (zh) 一种基于常规水文缆道的自驱式雷达波测流设备
CN104052929B (zh) 可自动拍摄的运动球和拍摄***
CN207504452U (zh) 高空输电线路检修装置
CN105651237B (zh) 供电线路风偏报警平台
CN205103268U (zh) X射线检测线机械手夹持装置
CN108584037A (zh) 一种将纸尿片进行装箱打包的流水线装置
CN205909868U (zh) 一种多功能高压电站检测装置
CN108803688A (zh) 一种旋转运动和直线移动的同步运动控制装置及方法
CN209690450U (zh) 一种开关柜局部放电自动检测装置
CN208443878U (zh) 一种自平衡履带式快速暂态过电压发生装置
CN209148142U (zh) 一种智能噪声监测装置
CN208307004U (zh) 一种无人机测绘用检测调节装置

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant