CN104959986A - 一种组合轨道式自动巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种组合轨道式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述运行轨道包括上方轨道和下方轨道，所述机器人本体包括轨道小车、第一同步带线性模组、第二同步带线性模组；所述第一同步带线性模组安装在上方轨道和下方轨道之间；所述第二同步带线性模组安装在第一同步带线性模组上，且与第一同步带线性模组垂直；所述多个检测传感器分别搭载在第一同步带线性模组和第二同步带线性模组上。本发明运动方位精确，检测范围广，可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息实时传送给PC终端。

Description

一种组合轨道式自动巡检机器人

技术领域

本发属于电力技术领域，具体涉及一种组合轨道式自动巡检机器人。

背景技术

随着我国用电用户数量的不断增加，用户对用电质量的要求不断提升，保证用电设备的正常运行至关重要。配电是电力***中直接与用户相连并向用户分配电能的环节。由于配电***作为电力***的最后一个环节直接面向终端用户，它的完善与否直接关系着广大用户的用电可靠性和用电质量。因此，配电房内的设备，如开关柜等的巡检工作是保证配电设备安全运行，提高供电可靠性的一项基础工作。

随着电力***自动化水平的提高以及无人值守的普及，设备运行的安全性受到更加严格的考验，配电房巡检也就受到了更大的重视。目前，国内大多数配电房均采用传统的人工巡检方式，由于受巡检人员劳动强度、业务水平、责任心和精神状态等诸多因素的制约，漏检、误检情况时有发生，严重时会造成重大经济损失。因此，传统的人工巡检已经不能满足不了电力***现代化发展的要求，人工巡检逐步由巡检机器人代替。

现有的巡检机器人多采用轮式或履带式驱动，通过云台携带检测装置，以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的电力设备区域进行巡检。它可以通过携带的各种传感器，完成电力设备的图像巡视、红外检测等。操作人员只需通过后台计算机收到的数据、图像等信息，即可完成电力设备的巡检工作。目前，已有应用在变电站等室外场所的电力设备巡检机器人，而应用在配电房等室内场所的巡检机器人则还没有，且在巡检时存在以下缺点：

现有的巡检机器人多采用轮式或履带式驱动，由于配电房内电力设备布局及空间限制，不方便运行到达待检测的设备，也不方便开展检测工作；由于开关柜等电力设备上的仪器仪表数量众多，都处在不同的位置，要对这些仪器的信息进行检测，需要巡检机器人能够实现前后、上下和左右三个方向全方位的运行，以便精确到达相应的仪器仪表正前方以完成检测，而现有的巡检机器人只能在某一固定的高度通过云台调节俯仰角进行检测，检测的数据范围有限；现有的巡检机器人功能单一，只能完成照片及视频的采集，无法对开关柜等电力设备内部的局部放电现象进行检测；现有的巡检机器人不具有与PC终端进行实时通信的功能，自身的运动状态和采集到的数据不能得到及时监控和处理并反馈给工作人员。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种组合轨道式自动巡检机器人，运动方位精确，可以实现前后、上下和左右三个方向上***；检测范围广，可完成包括局部放电信息在内的检测信息；巡检时，机器人可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息通过无线方式实时传送给PC终端。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种组合轨道式自动巡检机器人，包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述运行轨道包括上方轨道和下方轨道，所述机器人本体安装在上方轨道和下方轨道之间，为机器人本体提供运行轨迹；所述机器人本体包括轨道小车、第一同步带线性模组、第二同步带线性模组；所述第一同步带线性模组的一端与轨道小车固定，另一端通过支架安装辅助轮；所述轨道小车安装在上方轨道和下方轨道中的一个上，辅助轮与上方轨道和下方轨道中的另一个配合；所述第一同步带线性模组用于在上下方向移动其搭载的检测传感器；所述第二同步带线性模组安装在第一同步带线性模组上，且与第一同步带线性模组垂直，用于在水平方向内移动其搭载的检测传感器；所述多个检测传感器分别搭载在第一同步带线性模组和第二同步带线性模组上。

进一步，所述轨道小车包括底板、一对或多对车轮、直流电机；所述车轮安装在运行轨道上，其转动轴通过连接件固定在所述底板上；所述直流电机用于驱动所述车轮转动。

进一步，所述第一同步带线性模组包括第一直杆、第一步进电机、第一传送带和第一同步带线性模组滑块；所述第一直杆一端固定在所述轨道小车上，另一端安装辅助轮，用于为所述第一同步带线性模组滑块提供在垂直方向上进行上下运动的路径；所述第一同步带线性模组滑块与第一传送带相连并套在第一直杆上，所述第一传送带两端固定在第一直杆上；所述第一步进电机安装在第一直杆的一端用于带动所述第一传送带运动；所述搭载在第一同步带线性模组上的检测传感器固定在第一同步带线性模组滑块上。

进一步，所述第二同步带线性模组包括第二直杆、第二步进电机、第二传送带和第二同步带线性模组滑块；所述第二直杆固定在所述第一同步带线性模组滑块上，用于给第二同步带线性模组滑块在水平面内的运动提供路径；所述第二同步带线性模组滑块与第二传送带相连并套在第二直杆上，所述第二传送带两端固定在第二直杆上；所述第二步进电机安装在第二直杆的一端，用于带动所述第二传送带运动；所述搭载在第二同步带线性模组上的检测传感器固定在第二同步带线性模组滑块上。

进一步，所述的轨道小车还包括第一编码器、两个第一限位开关；所述两个第一限位开关一前一后安装在轨道小车外壳表面上，用于给所述第一编码器提供清零信号；所述第一编码器与直流电机同轴安装，随着轨道小车的运动而转动，将转动的角度转化为脉冲数并反馈给单片机，单片机对脉冲数处理后获得轨道小车当前的位置和速度信息，并根据该位置和速度信息发送控制信号给直流电机，控制直流电机完成启动、停止、加速、减速动作从而实现轨道小车精确定位；所述第一同步带线性模组还包括第二编码器和两个第二限位开关；所述两个第二限位开关分别安装在第一直杆的两端，用于给所述第二编码器提供清零信号；所述第二编码器与第一步进电机同轴安装，随着第一步进电机转动而转动，将转动的角度转化为脉冲数并反馈给所述单片机，所述单片机对脉冲数进行处理后获得第一同步带线性模组滑块当前的位置和速度信息，并根据该位置和速度信息发送控制信号给第一步进电机，控制第一步进电机完成启动、停止、加速、减速动作从而实现第一滚珠丝杠线性模组滑块精确定位；所述第二同步带线性模组还包括第三编码器和两个第三限位开关；所述两个第三限位开关分别安装在第二直杆的两端，用于给所述第三编码器提供清零信号；所述第三编码器与第二步进电机同轴安装，随着第二步进电机转动而转动，将转动的角度转化为脉冲数并反馈给所述单片机，所述单片机对脉冲数进行处理后获得第二同步带线性模组滑块当前的位置和速度信息，并根据该位置和速度信息发送控制信号给第二步进电机，控制第二步进电机完成启动、停止、加速、减速动作从而实现第一滚珠丝杠线性模组滑块精确定位。

进一步，所述巡检机器人还包括控制箱，所述控制箱内安装有绝缘板、由单片机构成的控制电路板、三个电机驱动器；所述控制电路板、三个电机驱动器都安装在绝缘板上；所述单片机用于根据各编码器提供的信息控制巡检机器人运动，根据各检测传感器提供的信息完成检测数据的采集与分析；所述三个电机驱动器，在所述单片机的控制下分别驱动所述直流电机、第一步进电机和第二步进电机。

进一步，还包括为巡检机器人提供电能的电池；所述控制箱的绝缘板上还安装有电压传感器，用于监测电池的电压。

进一步，所述控制箱的绝缘板上还安装有通信协议转换器，将控制电路板上的串行接口通信协议转换为以太网通信协议，将通过串行接口传输的信息转换为通过以太网传输的信息。

进一步，好包括PC终端，用来实时监控巡检机器人当前的运行状态并控制机器人的运行，分析和存储巡检机器人采集到的数据信息。

进一步，还安装有无线路由器，用于实现巡检机器人与PC终端之间的无线通信。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于，本发明组合轨道式自动巡检机器人，可以在电力***，如配电房等内前后、上下和左右三个方向上***，前后方向的运动由轨道小车带动机器人本体在预设轨道方向上平移，上下和左右两个方向上的运动由机器人本体的上下和左右两轴运动机构完成，通过控制***的精确控制，可将机器人准确定位到每一个被测设备前；通过上下两个轨道的配合，巡检机器人在运行过程中不会出现摆动等情况；巡检机器人通过携带的多种检测传感器，可准确完成对被测设备上柜体号、指示灯、开关按钮、仪表示数、设备本体温度、局部放电等信息的自动提取以及故障预判和报警等任务；PC终端获得巡检机器人上传的信息后，可以进一步进行预处理及存储备份后通过电力***的内网传送到后台控制中心，以便运维人员及时掌握巡检现场的情况并采取有效措施，进而完成整个巡检任务。

附图说明

图1是本发明组合轨道式自动巡检机器人一侧的结构示意图。

图2是本发明组合轨道式自动巡检机器人另一侧的结构示意图。

图3是本发明组合轨道式自动巡检机器人的轨道小车结构示意图。

图4是本发明组合轨道式自动巡检机器人的控制箱内部组成示意图。

图5是本发明组合轨道式自动巡检机器人的充电盒示意图。

图6是本发明组合轨道式自动巡检机器人***构成的模块结构框图。

图7是本发明组合轨道式自动巡检机器人运动控制***的结构框图。

图8是本发明组合轨道式自动巡检机器人PC终端监控软件界面的示意图。

图9是本发明组合轨道式自动巡检机器人PC终端的示意图。

具体实施方式

容易理解，依据本发明的技术方案，在不变更本发明的实质精神的情况下，本领域的一般技术人员可以想象出本发明组合轨道式自动巡检机器人的多种实施方式。因此，以下具体实施方式和附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限制或限定。

结合图1，在本实施例中包括机器人运行轨道1、在运行轨道上运行的机器人本体、机器人本体搭载的检测传感器和PC终端48。所述运行轨道1包括上方轨道和下方轨道两部分，机器人本体垂直安装在上下轨道之间，用来实现机器人本体在电力***如配电房等内设备的前后方向上运行，使所述的机器人本体能够沿运行轨道到达待检测检测的设备柜***置。这样，机器人本体就将其搭载的检测传感器运送到待待检测设备柜体正前方。机器人本体在上下运行轨道的夹持下，在运行过程中不会出现摇摆等情况，运行会更加稳定。所述上方轨道可以固定在屋顶上，或者通过支架固定在屋内高于被检测设备顶部的空间，所述下方轨道可以固定在地面上，或者通过支架固定在屋内底于被检测设备底部的。

如图1所示，所述机器人本体包括轨道小车2、第一同步带线性模组3、第二同步带线性模组4和背板5。所述第二同步带线性模组4安装在第一同步带线性模组3上，所述第一同步带线性模组3的一端通过背板5固定在轨道小车2上，使巡检机器人构成一个整体。轨道小车2即可以安装在上方轨道上，也可以安装在下方轨道上。当轨道小车2安装在上方轨道上时，第一同步带线性模组3的上端与轨道小车2固定，第一同步带线性模组3下端通过支架42安装两个辅助轮43，两个辅助轮43分别位于下方轨道两侧以夹紧轨道。当轨道小车2安装在下方轨道上时，第一同步带线性模组3的下端与轨道小车2固定，第一同步带线性模组3上端通过支架42安装两个辅助轮43，两个辅助轮43分别位于上方轨道两侧以夹紧轨道。当然，没有安装轨道小车第一同步带线性模组3的一端可以通过支架42安装一个辅助轮43，此时对应的上方轨道或下方轨道采用槽型导轨，辅助轮43放置在导轨槽内运行。

如图3所示，所述轨道小车2包括底板6、四个车轮、两个直流电机7、第一编码器8、两个第一限位开关9、轨道小车电极11和吊环螺钉14，其中，底板6、四个车轮、两个直流电机7、第一编码器8、两个第一限位开关9安装在轨道小车2的外壳内，底板6也可以是外壳的一部分。所述四个车轮包括两个主动轮12和两个从动轮13，其通过支架固定在所述的底板6上，分居运行轨道1左右两侧，运行轨道1正好可以从两对车轮中间穿过，四个车轮紧贴在作为轨道的工字钢下表面上，所述四个车轮转动以使轨道小车2运动。所述两个直流电机7分别与两个主动轮12相连接，用来提供动力。所述的第一编码器8通过支架固定在底板6上，随所述轨道小车2车轮的转动而转动，用于记录下轨道小车2车轮转动的角度和圈数，并反馈给单片机30，所述单片机30处理后获得轨道小车2当前的运行位置和速度，并根据当前的运行位置和速度控制直流电机7完成启动、停止、加速、减速动作从而实现轨道小车2的精确定位。所述两个第一限位开关9一前一后安装在轨道小车2外壳上表面，在需要检测的设备柜体前布置金属片用以触发所述第一限位开关9，用来给所述第一编码器8提供清零信号以从零开始记录轨道小车2车轮转动的角度和圈数。

所述轨道小车2上还安装有锂电池10，所述锂电池10放置在电池盒内为整个巡检机器人提供电能，所述的电池盒安装在轨道小车2外壳的侧面。所述轨道小车2外壳表面布置有与锂电池10正负极相连的轨道小车电极11，便于所述轨道小车电极11与充电盒40上的充电盒电极41对接充电。所述吊环螺钉14安装在底板6下方，当所述巡检机器人由于各种故障原因无法自主运行时，工作人员可以用绳子穿过所述的吊环螺钉14，手动拉动轨道小车2，将所述机器人移动至检修地点检修。

如图1和图2所示，第一同步带线性模组3通过螺钉固定在背板5上，所述的背板5竖直安装在轨道小车2的底板6下方，从而使所述的第一同步带线性模组3竖直。所示第一同步带线性模组3用来带动检测传感器实现上下方向的运动，从而对待检测设备柜体上位于不同高度的仪器仪表进行检测。

所述第一同步带线性模组3包括第一直杆15、第一步进电机16、第二编码器17、两个第二限位开关18、第一传送带19和第一同步带线性模组滑块20。所述第一直杆15的一端通过背板5固定在轨道小车2上。所述第一直杆15构成第一同步带线性模组3的主体，用来给所述第一同步带线性模组滑块20提供上下运动的路径。所述第一同步带线性模组滑块20与第一传送带19相连并套在第一直杆15上，所述第一传送带19两端固定在第一直杆15上，所述第一步进电机16安装在第一直杆15上端用于带动所述第一传送带19运动。所述第一同步带线性模组滑块20在所述第一传送带19的拖动实现上下方向的运动。所述检测传感器固定在第一同步带线性模组滑块20上，第一同步带线性模组滑块20载着检测传感器实现上下方向的运动，从而对不同高度的仪器仪表进行检测。所述第一步进电机16采用带抱闸的步进电机，具有断电抱死的功能，能在当巡检机器人***突然断电后，所述第一步进电机16失去保持力矩时抱死，所述抱闸安装在第一步进电机16的尾端，防止所述第一同步带线性模组滑块20沿第一直杆15自由下落从而受损。当所述第一步进电机16正常运行时，所述抱闸处于通电打开状态，当突然出现故障而导致断电时，所述抱闸可以立即抱死，牢牢锁住所述第一步进电机16，避免所述第一同步带线性模组滑块20自由下落，从而保护了其所携带的检测传感器等设备。所述的抱闸由继电器32中的一个控制。所述第二编码器17与第一步进电机16同轴安装在其对侧，随所述第一同步带线性模组滑块20运动而转动，记录下第一步进电机16转动的角度和圈数并反馈给所述单片机30，所述单片机30处理后获得第一同步带线性模组滑块20的运行位置和速度，并根据当前的运行位置和速度控制第一步进电机16电机完成启动、停止、加速、减速动作从而实现第一同步带线性模组滑块20的精确定位。所述两个第二限位开关18一上一下安装在第一直杆15的两端，限制所述第一同步带线性模组滑块20的运动范围并用来给所述第二编码器17提供清零信号以从零开始记录第一步进电机16转动的角度和圈数。

如图1和图2所示，所述第二同步带线性模组4安装在第一同步带线性模组滑块20上，并与所述第一同步带线性模组3垂直，用来带动检测传感器在待检测设备柜体前实现水平方向左右运动，可以实现对被测设备柜体内局部放电现象的检测，以及位于设别柜体左右不同位置上的仪器仪表的检测。所述第二同步带线性模组4包括第二直杆21、第二步进电机22、第三编码器23、两个第三限位开关24、第二传送带25和第二同步带线性模组滑块26。所述第二直杆21固定在所述第一同步带线性模组滑块20上，构成第二同步带线性模组4的主体，用来给第二同步带线性模组滑块26的左右运动提供路径。所述第二同步带线性模组滑块26与第二传送带25相连并套在第二直杆21上，所述第二传送带25两端固定在第二直杆21上。所述第二步进电机22安装在第二直杆21远离被测设备柜体表面端一侧，用于带动所述第二传送带25运动。所述第二同步带线性模组滑块26在第二传送带25的拖动下实现左右方向的运动。所述检测传感器固定在第二同步带线性模组滑块26上。所述第三编码器23与第二步进电机22同轴安装在其对侧，随所述第二同步带线性模组滑块26运动而转动，记录下第二步进电机22转动的角度和圈数反馈给所述的单片机30，所述的单片机30处理后控制第二步进电机22完成相应的动作从而实现第二同步带线性模组滑块26的精确定位。所述两个第三限位开关24一左一右安装在第二直杆21的两端，用于限制所述第二同步带线性模组滑块26的运动范围并用来给所述第三编码器23提供清零信号以从零开始记录转动的角度和圈数。

如图1和图2，所述背板5用来连接轨道小车2和第一同步带线性模组3，所述的第一同步带线性模组3通过螺钉固定到背板5上，所述的背板5再通过螺钉固定到轨道小车2的底板6上，从而使所述的机器人成为一个整体。所述背板5安装在竖直方向上，与地面垂直。

如图1和图2所示，所述检测传感器包括高清摄像机44、红外热像仪45、温湿度传感器39和局部放电检测器46。所述高清摄像机44和红外热像仪45通过支架安装在第一同步带线性模组滑块20上，所述支架可以任意调节，改变其俯仰角度。所述高清摄像机44通过拍摄照片和录制视频采集设备柜体号、指示灯、开关按钮、仪表示数等信息。所述高清摄像机44还配备有LED补光灯，当周围环境亮度下降时可自动打开以补光。所述红外热像仪45用来检测设备本体的温度。所述温湿度传感器39安装在机器人本体上，例如可以安装在控制箱27底面上，用来检测周围室内环境的温度和湿度。所述局部放电检测器46安装在第二同步带线性模组滑块26上，用来检测设备柜体内部有无局部放电现象。所述局部放电检测器46通过支架安装在第二同步带线性模组滑块26上，能实现靠近和远离被测设备柜体表面。当所述局部放电检测器46贴到被测设备柜体表面时，通过其前端的磁铁吸住被测设备柜体金属表面，内部发射超声波和瞬态地电波，结合其设定的检测方案以检测被测设备柜体内部有无漏电现象。

所述机器人本体上还安装有无线路由器盒47，其中安装有无线路由器，实现巡检机器人与PC终端48之间的通信。所述的高清摄像机44、红外热像仪45都通过网线连接至无线路由器的LAN口上，利用以太网实现控制和数据的收发。

所示PC终端48用来实时监控巡检机器人当前的运行状态并可以控制机器人的运行，同时还能分析和存储所采集到的数据信息，将分析得到的结果发送给工作人员。同时通过以太网接收机器人运行时的状态并发送命令控制机器人的动作。

所述巡检机器人运行轨道1可采用工字钢，所述工字钢水平安装在配电房内所要检测的设备柜体斜上方，能使所述机器人本体沿运行轨道1到达所有需检测设备柜体的前方位置。

如图3所示，轨道小车2的四个车轮，与所述的直流电机7相连接的两个车轮为主动轮12，另外两个车轮为所述的从动轮13。所述的主动轮12和从动轮13分别通过支架安装于所述的工字钢左右两侧。所述的轨道小车2在运行时，左右两侧的车轮分别紧贴在所述的工字钢下表面。采用两个所述的主动轮12一前一后的结构，可以在一个车轮失去动力，如悬空或经过弯道憋住时，另一个车轮可以及时提供动力，驱动所述轨道小车2继续运行。所述的轨道小车2车身材料采用表面处理过的钢材料，具有耐磨、防腐蚀、承重能力强、不易变形的优点。所述轨道小车2***还有外壳，所述外壳采用烤漆铁板制成，较好地保护了内部的部件，并且美观。

如图1所示，所述巡检机器人还包括控制箱27，控制箱27包含了控制***的主体，为了不影响传感器工作，控制箱27可以安装在背板5等位置。控制箱27包括绝缘板28、控制电路板29、单片机30、电机驱动器31、继电器32、电压传感器33、通信协议转换器34、电源模块35、航空插头36、总开关37和急停开关38。所述的控制电路板29、电机驱动器31、继电器32、电压传感器33、通信协议转换器34、电源模块35都安装在绝缘板28上，起到了绝缘的作用并方便拆卸。所述控制电路板29控制机器人的运动并完成数据的采集与分析。所述单片机30布置在控制电路板29上，其可以进行数据的高速处理与分析，使整个机器人控制***有条不紊的运行。所述单片机30接收PC终端48、各个编码器和限位开关等发送过来的数据信息，具体包括所述PC终端13-1发送的目标设备的位置信息，包括前后、上下、左右的位置坐标，所述各个编码器反馈的脉冲数，所述各个限位开关发送的触发信号，所述单片机30对数据信息进行处理后可以控制各电机完成启动、停止、加速、减速动作，将所述机器人运动至目标设备正前方，实现了所述机器人的通信、运动控制和精确定位。所述电机驱动器31有三个，用来接收所述单片机30发送的控制信号从而分别驱动直流电机7、第一步进电机16和第二步进电机22。所述继电器32有三个，分别用来控制所述电机驱动器31的电路、第一步进电机16的抱闸电路和充电电路的通断。所述电压传感器33用来实时监测锂电池10的电压情况，防止其电压过低或过高。所述通信协议转换器34用来将串口通信协议和以太网通信协议进行相互装换，实现所述巡检机器人与PC终端48的实时通信。所述电源模块35将锂电池10的电压转换为其他部件需要的不同电压。所述航空插头36安装在控制箱27顶面，所述总开关37和急停开关38安装在控制箱27底面。所述航空插头36用来连接控制箱27内部部件与外部部件，通过插拔方式和螺纹方式，方便快捷，而且牢固。所述的总开关37控制巡检机器人的总供电电路，其直接与所述的锂电池10相串联，当切断所述总开关37时，即切断了所述锂电池10供给机器人的电路，机器人将无法工作，只有打开所述总开关37时，所述机器人才有可能正常工作。所述急停开关38具有遇突发情况紧急停止机器人运行的功能。当所述巡检机器人在运行过程中出现异常状况需要及时停止时，工作人员可以立即拍下所述的急停开关38，此时所述的机器人可以立即停止运行。

所述直流电机7采用带减速箱的有刷直流电机。所述的减速箱选用行星减速箱，可以增大所述的直流电机7的力矩，使其能带动更重的负载。

所述控制电路板29为PCB板。根据巡检机器人需要实现的功能，选取合适电子元器件，设计所述的控制电路板29的原理图和PCB图，从而制作出所述的控制电路板29。

所述单片机30中下载有实现机器人基本功能的程序和智能控制机器人运动的程序。所述实现机器人基本功能的程序包括实现机器人正常运行、停止、数据采集与发送、充电的程序。所述智能控制机器人运动的程序采用智能控制算法编写，可以智能控制所述的直流电机7、第一步进电机16和第二步进电机22。所述直流电机7采用积分分离的分段式PID闭环算法控制，同时还带有饱和限幅环节。通过选取合适的参数，结合所述的第一编码器8和第一限位开关9，能控制所述的轨道小车2平稳、快速启动，运行过程中能智能控制速度。所述第一步进电机16和第二步进电机22采用梯形加减速控制算法控制，结合所述第二编码器17、第二限位开关18、第三编码器23和第三限位开关24，可以使所述的第一步进电机16和第二步进电机22平稳启动和停止，有较好的控制效果。

所述电机驱动器31有三个，分别驱动所述的直流电机7、第一步进电机16和第二步进电机22。所述直流电机7的驱动器可以将所述单片机30产生的电机控制方波信号转换成波形较好的PWM波，控制所述的直流电机7的运行；还可以通过不同的使能信号、方向信号、再生制动信号控制所述的直流电机7进行不同的动作。所述第一步进电机16的驱动器和第二步进电机22的驱动器只在驱动功率上有差别，均具有状态指示灯，可以指示当前驱动器与电机电路状态。所述电机驱动器31还可以调节电机的运行电流和细分，细分设置为256。通过所述的单片机30提供的脉冲信号、方向信号、使能信号，可以控制所述的第一步进电机16和第二步进电机22的运行。

所示的继电器32采用直流控制直流的固态继电器，通过所述单片机30给出的控制信号，可以控制所述电机驱动器31电路、第一步进电机16的抱闸电路和充电电路的通断。

所述电压传感器33采用霍尔电压传感器，可以实时检测所述的锂电池10的电压，将所测得的电压值及时反馈给所述的单片机30，所述的单片机30对电压值进行处理后，可以判断所述的锂电池10电压是否过低或过高：若过低，则说明所述的锂电池10电量已不足，需要充电，会控制所述的机器人进行充电；若过高，说明所述的锂电池10已过度充电，需要停止充电。

所述通信协议转换器34将控制电路板29上的串行接口通信协议转换为以太网通信协议，将通过串行接口传输的信息转换为通过以太网传输的信息。所述的通信协议转换器34具有双向转换能力，也可以将以太网通信协议转换为串行接口通信协议。

所述电源模块35的作用是将锂电池10提供的电压24VDC转换为其他设备需要的不同电压值，如12VDC。

所述充电盒40安装在机器人运行轨道1起点处的墙壁上，其高度与所述的机器人运行轨道1的高度一致。所述的充电盒40中布置有锂电池10的充电器，其正负极分别与所述的充电盒铜质电极41的正负极相连。所述的机器人要进行充电时，运行至所述的起点处，所述的轨道小车电极11刚好可以与充电盒电极41对接，在所述的继电器32控制下实现充电。所述电压传感器33实时检测锂电池10的电压，当电压达到一定值时，会发送给所述单片机30一个信号，所述单片机30会相应地控制继电器32断开充电电路，停止充电过程。

所述PC终端48采用一体机的形式，即为一台功能齐全的电脑，内部带有无线网卡。所述PC终端具有PC终端显示屏49、PC终端鼠标50和PC终端键盘51。所述的PC终端显示屏49可以将PC终端48接收到的机器人的运行状态和采集到的被测设备柜体有关的数据信息实时显示在屏幕上，供工作人员及时查看。所述的PC终端鼠标50和PC终端键盘51可以供工作人员操作PC终端48，给所述机器人发送特定的命令以执行特定的动作。所述PC终端48放置在配电房的中间位置，此处可以较好地完成对配电房各个位置数据的传输。同时，此处应留有电源插座和网口插座，能为所述PC终端48供电并与电力***的后台控制中心实现通信。

所述PC终端监控软件界面52，所述PC终端软件基于Windows操作***开发，结合视频传输、图像识别、网络通讯、计算机控制等技术，实现信息采集、传输、控制、管理和储存。所述PC终端软件界面52上反映的信息有：设备状态显示、速度信息、位置信息、高清摄像机画面、红外热像仪画面、局部放电检测器检测数据、温湿度信息、设备识别结果、巡检模式选择、补光灯开关和急停开关按钮。所述PC终端监控软件界面52通过设备状态显示可以实时显示当前机器人本体的运动状态：显示当前所述的机器人运行到哪个被测设备柜体前，实时监控所述的机器人速度和位置。工作人员可以通过所述的PC终端鼠标50和PC终端键盘51发送命令以控制机器人的运动。所述的PC终端监控软件界面52可以对前端检测传感器进行控制和管理，实时显示当前检测对象，进行状态评估，工作人员同样可以发出相应指令以控制所述的传感器进行相应动作。所述的PC终端监控软件还可以建立数据库，记录并为工作人员提供相关的历史数据，对潜在的危险进行预估判断。所述的巡检模式有例行巡检、特巡巡检、危机巡检等多种巡检模式。

本发明组合轨道式自动巡检机器人开始工作前停止在机器人运行轨道1起点的充电盒40处，此时锂电池10电量处于充满状态，轨道小车铜质电极11和充电盒铜质电极41分开。打开控制箱27上的总开关37和急停开关38，机器人控制电路接通，控制电路板29、电机驱动器31均上电，第一步进电机16的抱闸关闭，等待接收巡检任务命令。打开PC终端监控软件界面52，用PC终端鼠标50和PC终端键盘51设定相关参数，选择巡检模式，给机器人发送控制命令。机器人的无线路由器接收到通过以太网发送过来的命令后，通过通信协议转换器34将以太网信息转换为串口信息，以供单片机30接收并处理。单片机30根据命令控制机器人运行。通过直流电机驱动器驱动直流电机7，带动轨道小车2在机器人运行轨道1上运动。通过单片机30中下载的智能控制算法程序，结合第一编码器8和第一限位开关9可以实现对直流电机7的闭环智能控制，使机器人能克服运行时的一些干扰，如轨道不平造成的速度下降等，稳定、快速、准确地到达需要被测设备柜体前方。采用积分分离的分段式PID闭环算法，同时还带有饱和限幅环节，通过选取合适的参数，能控制轨道小车2平稳、快速启动。在轨道小车2运行过程中可以智能控制速度，当遇到轨道不平处或弯道阻力较大导致速度降低时，第一编码器8能及时将记录转动的角度和圈数反馈给单片机30，单片机30接收并处理后，可以增大输出方波的占空比，从而增大直流电机7的转速。在快要到某一需要检测设备柜体前的轨道上布置铁片，以触发第一限位开关9，当检测到铁片时，第一编码器开始8清零并开始记录转动的角度和圈数，直到记录转动的角度和圈数到一定值后停止记录转动的角度和圈数并控制直流电机7停止转动，此时机器人正好运动到需要检测的位置，从而实现了机器人的精确定位。第一步进电机16和第二步进电机22采用梯形加减速控制算法控制，结合第二编码器17、第二限位开关18、第三编码器23和第三限位开关24，启动和停止过程平稳，定位精确，有较好的控制效果。当直流电机7工作时，第一步进电机16和第二步进电机22不工作。当机器人运动至某一需要被检测设备柜体前方时停止，第一步进电机16开始工作，带动第一同步带线性模组滑块20从上到下运行，在柜体号、指示灯、开关按钮、仪器仪表前停止，由高清摄像机44和红外热像仪45抓图或拍摄视频。当第一步进电机16完成从上到下的工作后停止，第二步进电机22开始工作，带动局部放电检测器46向被测设备柜体表面靠近直至完全贴住，进行局部放电现象的检测。当机器人完成当前柜体的检测任务后，会继续向下一个需要检测的设备柜体运行，继续巡检任务。控制箱27内的电压传感器33能实时监测锂电池10的电压，当出现电压过低时，会控制机器人前往充电盒40处进行充电。当电压传感器33监测到电压足够高后，又会控制机器人停止充电。机器人在运行过程中实时将自身的运动状态，如位置信息和速度信息等、传感器所检测到的结果通过以太网发送给PC终端48，PC终端监控软件界面52可以实时显示这些信息，PC终端48将所接收到的信息进行预处理及存储备份后通过电力***的内网传送到后台控制中心，以便运维人员及时掌握现场情况并采取有效措施。

Claims (10)

1.一种组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；

所述运行轨道包括上方轨道和下方轨道，所述机器人本体安装在上方轨道和下方轨道之间，为机器人本体提供运行轨迹；

所述机器人本体包括轨道小车、第一同步带线性模组、第二同步带线性模组；所述第一同步带线性模组的一端与轨道小车固定，另一端通过支架安装辅助轮；所述轨道小车安装在上方轨道和下方轨道中的一个上，辅助轮与上方轨道和下方轨道中的另一个配合；所述第一同步带线性模组用于在上下方向移动其搭载的检测传感器；所述第二同步带线性模组安装在第一同步带线性模组上，且与第一同步带线性模组垂直，用于在水平方向内移动其搭载的检测传感器；

所述多个检测传感器分别搭载在第一同步带线性模组和第二同步带线性模组上。

2.如权利要求1所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，所述轨道小车包括底板、一对或多对车轮、直流电机；所述车轮安装在运行轨道上，其转动轴通过连接件固定在所述底板上；所述直流电机用于驱动所述车轮转动。

3.如权利要求2所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，所述第一同步带线性模组包括第一直杆、第一步进电机、第一传送带和第一同步带线性模组滑块；所述第一直杆一端固定在所述轨道小车上，另一端安装辅助轮，用于为所述第一同步带线性模组滑块20提供在垂直方向上进行上下运动的路径；所述第一同步带线性模组滑块与第一传送带相连并套在第一直杆上，所述第一传送带两端固定在第一直杆上；所述第一步进电机安装在第一直杆的一端用于带动所述第一传送带运动；所述搭载在第一同步带线性模组上的检测传感器固定在第一同步带线性模组滑块上。

4.如权利要求3所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，所述第二同步带线性模组包括第二直杆、第二步进电机、第二传送带和第二同步带线性模组滑块；所述第二直杆固定在所述第一同步带线性模组滑块上，用于给第二同步带线性模组滑块在水平面内的运动提供路径；所述第二同步带线性模组滑块与第二传送带相连并套在第二直杆上，所述第二传送带两端固定在第二直杆上；所述第二步进电机安装在第二直杆的一端，用于带动所述第二传送带运动；所述搭载在第二同步带线性模组上的检测传感器固定在第二同步带线性模组滑块上。

5.如权利要求4所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，

所述的轨道小车还包括第一编码器、两个第一限位开关；所述两个第一限位开关一前一后安装在轨道小车外壳表面上，用于给所述第一编码器提供清零信号；所述第一编码器与直流电机同轴安装；

所述第一同步带线性模组还包括第二编码器和两个第二限位开关；所述两个第二限位开关分别安装在第一直杆的两端，用于给所述第二编码器提供清零信号；所述第二编码器与第一步进电机同轴安装；

所述第二同步带线性模组还包括第三编码器和两个第三限位开关；所述两个第三限位开关分别安装在第二直杆的两端，用于给所述第三编码器提供清零信号；所述第三编码器与第二步进电机同轴安装。

6.如权利要求5所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括控制箱，所述控制箱内安装有绝缘板、由单片机构成的控制电路板、三个电机驱动器；所述控制电路板、三个电机驱动器都安装在绝缘板上；

所述单片机用于根据各编码器提供的信息控制巡检机器人运动，根据各检测传感器提供的信息完成检测数据的采集与分析；

所述三个电机驱动器，在所述单片机的控制下分别驱动所述直流电机、第一步进电机和第二步进电机。

7.如权利要求6所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，还包括为巡检机器人提供电能的电池；所述控制箱的绝缘板上还安装有电压传感器，用于监测电池的电压。

8.如权利要求6所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，所述控制箱的绝缘板上还安装有通信协议转换器，将控制电路板上的串行接口通信协议转换为以太网通信协议。

9.如权利要求6所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，好包括PC终端，用来实时监控巡检机器人当前的运行状态并控制机器人的运行，分析和存储巡检机器人采集到的数据信息。

10.如权利要求6所述组合轨道式自动巡检机器人，其特征在于，还安装有无线路由器，用于实现巡检机器人与PC终端之间的无线通信。