CN207711409U - 一种机械手*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手***，包括：安装座，其与机械臂相连；磁吸装置，其排列设置在安装座一侧用于吸附碗状帽件；真空吸附装置，其与磁吸装置一一对应并设置在安装座远离磁吸装置的一侧用于吸附橡胶块；以及，控制元件，其用于控制磁吸装置的磁性大小以及真空吸附装置的气路通断。本方案采用新的机械结构，具有以下优点和效果：通过磁吸装置以及真空吸附装置批量转移碗状帽件以及橡胶块，提高了该种五金帽件成品的生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化设备，特别涉及一种机械手***。
背景技术
如图1所示，一种五金帽件，包括钢制的碗状帽件1，碗状帽件1的腔体安装有一配重块2，为提高配重块2与碗状帽件1之间连接的稳定性，在配重块2与碗状帽件1之间填充有橡胶层3。
现有的加工方式是利用热压啤机，在配重块放置入碗状帽件后通过将熔融的橡胶块压入碗状帽件的腔体的腔体内，待橡胶凝固后即形成橡胶层。
现有的热压啤机在浇铸橡胶层时通常需要花费300s左右的时间，为提高生产效率通常需要通过热压啤机批量加工碗状帽件，从而需要一种能够在热压啤机上批量码放碗状帽件以及橡胶块的设备。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种机械手***，能够批量转移碗状帽件以及橡胶块，以提高五金帽件成品的生产效率。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机械手***，包括：
安装座，其与机械臂相连；
磁吸装置，其排列设置在安装座一侧用于吸附碗状帽件；
真空吸附装置，其与磁吸装置一一对应并设置在安装座远离磁吸装置的一侧用于吸附橡胶块；以及，
控制元件，其用于控制磁吸装置的磁性大小以及真空吸附装置的气路通断。
通过采用上述技术方案，控制元件操控磁吸装置将碗状帽件吸附，机械臂带动安装座翻转，控制元件操控真空吸附装置对橡胶块进行吸附，通过机械臂带动安装座移至热压啤机的加工位，控制元件控制磁吸装置磁性降低，使得碗状帽件脱离磁吸装置脱落至热压啤机上，随后机械臂带动安装座再次翻转，控制元件使真空吸附装置的气路与外界连通，使得橡胶块脱落至热压啤机上以便于通过热压啤机将橡胶块熔融并压入碗状帽件内，从而通过磁吸装置以及真空吸附装置批量转移碗状帽件以及橡胶块，提高了该种五金帽件成品的生产效率。
进一步的，所述磁吸装置由电磁铁构成，所述控制元件能够控制电磁铁上电路的通断。
通过采用上述技术方案，电磁铁的磁吸能力强，且通过供电电路的通断能够易于操控电磁铁的磁吸大小，从而方便对碗状帽件的吸附。
进一步的，所述真空吸附装置包括吸盘和抽气机，所述吸盘上设有通孔，所述通孔通过密封管道与抽气机相连。
通过采用上述技术方案，当吸盘与橡胶块抵触时，通过抽气机抽离密封管道以及吸盘内的空气，使得吸盘内部抽真空，从而方便吸盘吸附橡胶块。
进一步的，所述控制元件由PLC控制器构成，当磁吸装置抓取碗状帽件时，所述PLC控制器控制电源给电磁铁供电，当机械臂将碗状帽件转移至热压啤机上的时候，所述PLC控制器控制电源与电磁铁断开，当真空吸附装置抓取橡胶块时，所述PLC控制器控制抽气机工作使得吸盘抵住橡胶块时密封管道内部呈负压，当机械臂将橡胶块转移至热压啤机上时，所述PLC控制器控制抽气机停止。
通过采用上述技术方案，由PLC构成的控制元件易于编程，从而能够方便地根据机械臂和安装座处于不同状态时，改变磁吸装置以及真空吸附装置的状态。
进一步的，所述电磁铁上一一对应设置有距离传感器以检测电磁铁是否吸附碗状帽件。
通过采用上述技术方案，当电磁铁吸附碗状帽件后，距离传感器会接收到感应信号，在PLC控制器控制电磁铁减弱磁性以使碗状帽件脱落时，通过距离传感器检测碗状帽件是否完全脱落，以便于机械臂驱动安装座进行下一步工序。
进一步的，所述安装座上还设置有用于夹持凝固橡胶边角料的夹持装置。
通过采用上述技术方案，在热压啤机将橡胶块压铸入碗状帽件的腔体内时，会产凝结成橡胶膜层的边角料，为便于将橡胶膜层去除，在安装座上设置能够夹持该边角料的夹持装置，从而便于对热压啤机进行清理，以使下一轮的五金帽件顺利压铸。
进一步的，所述夹持装置由两组由PLC控制器操控的气缸夹爪构成。
通过采用上述技术方案，气缸夹爪具有反应灵敏易于操控的优点，使得夹持装置能够在机械臂改变状态时在PLC控制器的操控下迅速地切换状态。
进一步的，所述安装座上间隔开设有减重孔。
通过采用上述技术方案，由于机械臂需要带着做安装座翻转、平移、升降等运动，通过在安装座上开设减重孔能够减轻安装座的重量，从而减小安装座在运动中的惯性力。
综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
1.电磁铁以及距离传感器的设置，当机械臂将碗状帽件转移至热压啤机上的时候，PLC控制器控制电源与电磁铁断开，以使碗状帽件脱落，通过距离传感器检测碗状帽件是否完全脱落，以便于机械臂驱动安装座进行下一步工序；
2.吸盘以及抽气机的设置，使得通过冲孔抽气机的工作状态能够改变吸盘与橡胶块之间压强，以方便抓取橡胶块。
附图说明
图1(a)、(b)是五金帽件的结构示意图；
图2是本实施例中机械臂与热压啤机的安装结构示意图；
图3是本实施例中机械臂与安装座的总装结构示意图；
图4是本实施例中安装座的总装结构示意图。
附图标记：1、碗状帽件；2、配重块；3、橡胶层；4、机械臂；5、安装座；6、控制元件；7、真空吸附装置；71、吸盘；72、抽气机；8、磁吸装置；9、距离传感器；10、密封管道；11、通孔；12、减重孔；13、夹持装置；14、热压啤机。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
参照图2和图3所示，一种机械手***，包括机械臂4和安装座5，在机械手一侧设置有用于操控机械臂4运动的控制元件6，控制元件6由PLC控制器构成，使得易于编程的PLC控制器能够控制机械臂4操控安装座5往返于热压啤机14以及零部件转移箱之间。在安装座5一侧排列设置有磁吸装置8，在安装座5另一侧设置有真空吸附装置7，真空吸附装置7与磁吸装置8一一对应，其中磁吸装置8用于转移碗状帽件1，真空吸附装置7用于转移橡胶块。
参照图3和图4所示，磁吸装置8由电磁铁构成，PLC控制器能够控制电磁铁上电路的通断，从而便于操控电磁铁磁性的大小，在电磁铁上一一对应设置有距离传感器9，当磁吸装置8抓取碗状帽件1时，PLC控制器控制电源给电磁铁供电，当机械臂4将碗状帽件1转移至热压啤机14上的时候，PLC控制器控制电源与电磁铁断开，以使碗状帽件1脱落，通过距离传感器9检测碗状帽件1是否完全脱落，以便于机械臂4驱动安装座5进行下一步工序。
参照图3和图4所示，真空吸附装置7包括吸盘71和抽气机72，在吸盘71上开设有通孔11，通孔11通过密封管道10与抽气机72相连，当真空吸附装置7抓取橡胶块时，PLC控制器控制抽气机72工作使得吸盘71抵住橡胶块时密封管道10内部呈负压，当机械臂4将橡胶块转移至热压啤机14上时，PLC控制器控制抽气机72停止工作，使吸盘71的内腔与外界连通，使得橡胶块能够在重力作用下脱离吸盘71。为减小安装座5在运动中的惯性力，在安装座5上间隔开设有减重孔12。
结合图1、图2和图4所示，由于热压啤机14将橡胶块压铸入碗状帽件1的腔体内时，会产凝结成橡胶膜层的边角料，为便于将橡胶膜层去除，在安装座5上设置能够夹持该边角料的夹持装置13，夹持装置13由两组由PLC控制器操控的气缸夹爪构成，从而通过气缸夹爪撕扯橡胶膜层以对热压啤机14进行清理，以使下一轮的五金帽件顺利压铸。
工作过程概述：在加工五金帽件时，首先通过机械臂4操控安装座5上的磁吸装置8吸附碗状帽件1，此时PLC控制器控制电源给电磁铁供电，机械臂4带动安装座5翻转，PLC控制器操控真空吸附装置7对橡胶块进行吸附，通过机械臂4带动安装座5移至热压啤机14的加工位，PLC控制器控制磁吸装置8磁性降低，使得碗状帽件1脱离磁吸装置8脱落至热压啤机14上，随后机械臂4带动安装座5再次翻转，PLC控制器使真空吸附装置7的气路与外界连通，使得橡胶块脱落至热压啤机14上，以便于通过热压啤机14将橡胶块熔融并压入碗状帽件1内，从而通过磁吸装置8以及真空吸附装置7实现批量转移碗状帽件1以及橡胶块。
本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (8)
1.一种机械手***，其特征在于，包括：
安装座(5)，其与机械臂(4)相连；
磁吸装置(8)，其排列设置在安装座(5)一侧用于吸附碗状帽件(1)；
真空吸附装置(7)，其与磁吸装置(8)一一对应并设置在安装座(5)远离磁吸装置(8)的一侧用于吸附橡胶块；以及，
控制元件（6），其用于控制磁吸装置(8)的磁性大小以及真空吸附装置(7)的气路通断。
2.根据权利要求1所述的一种机械手***，其特征在于，所述磁吸装置(8)由电磁铁构成，所述控制元件（6）能够控制电磁铁上电路的通断。
3.根据权利要求2所述的一种机械手***，其特征在于，所述真空吸附装置(7)包括吸盘(71)和抽气机(72)，所述吸盘(71)上设有通孔(11)，所述通孔(11)通过密封管道(10)与抽气机(72)相连。
4.根据权利要求3所述的一种机械手***，其特征在于，所述控制元件（6）由PLC控制器构成，当磁吸装置(8)抓取碗状帽件(1)时，所述PLC控制器控制电源给电磁铁供电，当机械臂(4)将碗状帽件(1)转移至热压啤机(14)上的时候，所述PLC控制器控制电源与电磁铁断开，当真空吸附装置(7)抓取橡胶块时，所述PLC控制器控制抽气机(72)工作使得吸盘(71)抵住橡胶块时密封管道(10)内部呈负压，当机械臂(4)将橡胶块转移至热压啤机(14)上时，所述PLC控制器控制抽气机(72)停止。
5.根据权利要求4所述的一种机械手***，其特征在于，所述电磁铁上一一对应设置有距离传感器(9)以检测电磁铁是否吸附碗状帽件(1)。
6.根据权利要求1所述的一种机械手***，其特征在于，所述安装座(5)上还设置有用于夹持凝固橡胶边角料的夹持装置(13)。
7.根据权利要求6所述的一种机械手***，其特征在于，所述夹持装置(13)由两组由PLC控制器操控的气缸夹爪构成。
8.根据权利要求1所述的一种机械手***，其特征在于，所述安装座(5)上间隔开设有减重孔(12)。
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