CN104440874A - 机械手 - Google Patents

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林培祥
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Abstract

本发明涉及一种机械手，包括第一动力装置和第二动力装置；所述第一动力装置传动连接有水平移动机构；所述第二动力装置安装在所述水平移动机构上，并且第二动力装置传动连接有竖直运动机构，所述竖直运动机构的下部设置有吸附装置。该机械手通过吸附装置抓取塑料瓦楞板，然后对其进行左右移动，提高了塑料瓦楞板在生产加工过程中的自动化程度，提高了工作效率，节约了人工成本。

Description

机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种用于取放瓦楞板的机械手。
背景技术
塑料瓦楞板是一种具有类似瓦楞纸形状特点的塑料异型板材，在生产加工塑料瓦楞板的过程中，需要对塑料瓦楞板进行热熔烫印，烫印完成之后需要将瓦楞板从工作台面搬运到另一个工位上，一般的，塑料瓦楞板的搬运是通过手工来完成的。这样使得塑料瓦楞板的生产效率较为低下、生产成本较高，而且人工搬运可能会划伤手，具有一定危险性。要实现塑料瓦楞板的大规模自动化生产，则必须解决塑料瓦楞板的取放和搬运问题。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种机械手，以解决上述问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种机械手，该机械手能够实现塑料瓦楞板的抓取和移动。
本发明提出的一种机械手，包括第一动力装置和第二动力装置；所述第一动力装置传动连接有水平移动机构；所述第二动力装置安装在所述水平移动机构上，并且第二动力装置传动连接有竖直运动机构，所述竖直运动机构的下部设置有吸附装置。
进一步的，所述水平移动机构为沿水平方向移动的连接杆。
进一步的，所述竖直运动机构为沿竖直方向运动的升降杆。
进一步的，所述吸附装置为真空吸盘，所述真空吸盘由电磁阀控制。
进一步的，所述第一动力装置和第二动力装置通过继电器控制。
进一步的，所述电磁阀和继电器分别与控制器连接。
进一步的，所述水平移动机构上设置有两个所述第二动力装置。
进一步的，所述第一动力装置与第二动力装置均为气缸。
借由上述方案，本发明至少具有以下优点：上述机械手通过吸附装置抓取塑料瓦楞板，然后对其进行左右移动，提高了塑料瓦楞板在生产加工过程中的自动化程度，提高了工作效率，节约了人工成本。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明的工作状态图；
图2是图1的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1和图2所示，本发明一较佳实施例所述的一种机械手，包括第一气缸1、第一气缸1传动连接有连接杆4、安装在连接杆4上的第二气缸2和第三气缸3，第二气缸2和第三气缸3分别传动连接有第二升降杆13、第三升降杆14，第二升降杆13和第三升降杆14下部分别设置有用以吸取工件的第二真空吸盘5和第三真空吸盘6。在本实施例中，包括两个上述的机械手，这两个机械手的连接杆4平行设置，使用两个机械手同时工作，使得搬运瓦楞板时更加稳定，这两个机械手由一个控制器控制运作，在本实施例中，该控制器优选为PLC控制器7，PLC控制器7外表面还设置有PLC触摸显示屏8。第一气缸1通过一个支架固定在PLC控制器7上方，PLC控制器7的一侧设置有用以加工塑料瓦楞板12的工作台面9，工作台面9的上方对应第二真空吸盘5和第三真空吸盘6，工作台面9的另一侧设置有一个可升降堆放平台10，该可升降堆放平台10通过一个液压泵11来调节高度，可根据工作台面9的高度和需要来调节其高度。
本发明的工作流程如下：该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左边的工作台面9搬运到右面的可升降堆放平台10上，由光耦合器VLC(未图示)来检测工作台面9和可升降堆放平台10上有没有工件，机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，第一气缸1、第二气缸2和第三气缸3都由相应的双线圈两位继电器控制，真空吸盘的松开和吸取由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。当启动机械手运作时，下降继电器线圈通电，第二气缸2和第三气缸3分别推动第二升降杆13和第三升降杆14下降，下降到底时，碰到下限位开关，下降继电器断电，第二升降杆13和第三升降杆14停止下降；同时接通夹紧电磁阀，第二真空吸盘5和第三真空吸盘6吸住塑料瓦楞板12，吸住后，上升继电器线圈通电，第二气缸2和第三气缸3带动第二升降杆13和第三升降杆14上升；上升到顶后，碰到上限位开关，上升继电器线圈断电，第二升降杆13和第三升降杆14停止上升；同时接通右移继电器线圈，第一气缸1推动连接杆4向右移动，右移到位时，碰到右限位开关，右移继电器线圈断电，连接杆4停止右移；此时，光耦合器VLC检测到可升降堆放平台10上没有塑料瓦楞板12，则光电开关接通，下降继电器线圈通电，第二升降杆13和第三升降杆14下降，下降到底时，碰到下限位开关，下降继电器断电，第二升降杆13和第三升降杆14停止下降；同时夹紧电磁阀断电，第二真空吸盘5和第三真空吸盘6松开塑料瓦楞板12，将塑料瓦楞板12置于可升降堆放平台10上，松开塑料瓦楞板12之后，上升继电器线圈通电，第二气缸2和第三气缸3带动第二升降杆13和第三升降杆14上升；上升到顶后时，碰到上限位开关，上升继电器线圈断电，第二升降杆13和第三升降杆14停止上升；同时接通左移继电器线圈，第一气缸1带动连接杆4向左移动，左移到原点时，碰到左限位开关，左移继电器线圈断电，连接杆4停止左移。至此，机械手经过原位、下降、真空吸取、上升、移动、下降、松开、上升、移动、原位这八个动作完成一个循环。
综上所述，上述机械手通过PLC控制器7控制其抓取、放下和移动，提高了塑料瓦楞板12在生产加工过程中的自动化程度，提高了工作效率，节约了人工成本。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械手，其特征在于：所述机械手包括第一动力装置和第二动力装置；所述第一动力装置传动连接有水平移动机构；所述第二动力装置安装在所述水平移动机构上，并且第二动力装置传动连接有竖直运动机构，所述竖直运动机构的下部设置有吸附装置。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述水平移动机构为沿水平方向移动的连接杆。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述竖直运动机构为沿竖直方向运动的升降杆。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述吸附装置为真空吸盘，所述真空吸盘由电磁阀控制。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一动力装置和第二动力装置通过继电器控制。
6.根据权利要求4或5所述的机械手，其特征在于：所述电磁阀和继电器分别与控制器连接。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述水平移动机构上设置有两个所述第二动力装置。
8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一动力装置与第二动力装置均为气缸。
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