CN206703051U - 一种堆码机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为实现上述目的，一种堆码机器人，包括机械臂和机械臂末端的抓取装置，抓取装置由左右对称的两个夹持机构组成，每个夹持机构分别包括夹持板、推动丝杠、支撑板，夹持板的中间部位固定连接的内螺纹套筒贯穿架体并套在推动丝杠上，推动丝杠贯穿在架体上，且其一端的传动带轮通过传动带与架体上的丝杠驱动电机传动连接，每个夹持板上的两条导向杆分别贯穿架体，架体底部的滑槽内设置可滑动的支撑板，支撑板上表面设置有与其紧密接触的驱动转辊，驱动转辊通过支撑板驱动电机带动其转动，两个夹持板相对的一面分别通过带轮支架安装有多个通过两侧传动带传动连接的传动带转辊。本实用新型搬运箱子更平稳。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种堆码机器人。
背景技术
随着计算机控制技术的发展，产生了用于生产的各类机器人，如一种堆码机器人，一种堆码机器人常用语食品、药品、机械、服装、物流等行业的包装、下线等环节，目前的一种堆码机器人主要由可自由移动的机械臂和机械臂末端的机械手组成，现阶段机械臂的技术相对较为简单，已经比较成熟，而机械手要抓取物品，抓取物品的方式也多种多样，目前的一种堆码机器人主要依靠机械手的夹持力来搬运箱子，如果夹持力过大会损坏箱子内的物品，而夹持力不够，箱子在堆码的过程中又会容易掉落，因此设计一种机械手抓取更牢固的一种堆码机器人一直是本行业的难题。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种堆码机器人。
本实用新型为实现上述目的，一种堆码机器人，包括机械臂和机械臂末端的抓取装置，抓取装置由左右对称的两个夹持机构组成，每个夹持机构分别包括夹持板、推动丝杠、支撑板，夹持板的中间部位固定连接的内螺纹套筒贯穿架体并套在推动丝杠上，推动丝杠贯穿在架体上，且其一端的传动带轮通过传动带与架体上的丝杠驱动电机传动连接，每个夹持板上的两条导向杆分别贯穿架体，架体底部的滑槽内设置可滑动的支撑板，支撑板上表面设置有与其紧密接触的驱动转辊，驱动转辊通过支撑板驱动电机带动其转动，两个夹持板相对的一面分别通过带轮支架安装有多个通过两侧传动带传动连接的传动带转辊，其中顶部的传动带转辊端部设置的带轮通过夹持板顶部设置的传动带驱动电机驱动其转动，各侧夹持板上以及架体中间部位的底部分别设置有光电感应开关。
本实用新型一种堆码机器人，通过夹持板夹持箱子，两侧的传动带夹持住箱子，并带动箱子向上移动，移动到一定高度后，两侧的支撑板再同时向内移动，使支撑板位于箱子的底部，这样即使箱子不小心滑落，也会有支撑板接住托住，而且通过调整传动带夹持住箱子上移动的距离，可以使箱子能刚好落到支撑板上，这样搬运箱子更平稳。
附图说明
图1 是本实用新型的结构示意图；
图2 是本实用新型抓取装置的结构示意图；
图3-5 是本实用新型的工作状态示意图。
图中：1 机械臂2 夹持板3 推动丝杠4 支撑板5 内螺纹套筒6 架体7 传动带轮
8 丝杠驱动电机9 导向杆10 滑槽11 驱动转辊12 支撑板驱动电机13 带轮支架14
传动带15 传动带转辊16 传动带驱动电机17 光电感应开关18 支撑滑轮。
具体实施方式
如图1 图2 所示，一种堆码机器人，包括机械臂1 和机械臂1 末端的抓取装置，机械臂1 为本领域常用的类型，只要能够满足移动抓取装置到相应的位置即可，本申请主要的改进点在抓取装置上，因此不再进行赘述，抓取装置由左右对称的两个夹持机构组成，每个夹持机构分别包括夹持板2、推动丝杠3、支撑板4，夹持板2 的中间部位固定连接的内螺纹套筒5 贯穿架体6 并套在推动丝杠3 上，推动丝杠3 贯穿在架体6 上，且其一端的传动带轮7 通过传动带与架体6 上的丝杠驱动电机8 传动连接，每个夹持板2 上的两条导向杆9 分别贯穿架体6，这样在推动丝杠3 转动时，即可相对内螺纹套筒5 转动，由于两条导向杆9 将夹持板2、内螺纹套筒5 固定住，内螺纹套筒5 无法转动，因此内螺纹套筒5 只能推动夹持板2 相对推动丝杠3 做水平方向的移动，即实现了夹持板2 在架体6 内的左右移动，当夹持板2 同时向内移动时，即可起到夹持作用，用于夹持箱子；架体6 底部的滑槽10内设置可滑动的支撑板4，支撑板4 上表面设置有与其紧密接触的驱动转辊11，驱动转辊11通过支撑板驱动电机12带动其转动，支撑板驱动电机12 具体通过皮带带动驱动转辊11 端部的皮带轮转动，进而使与驱动转辊11 紧密接触的支撑板4 在滑槽10 内左右移动；两个夹持板2 相对的一面分别通过带轮支架13 安装有多个通过两侧传动带14 传动连接的传动带转辊15，其中顶部的传动带转辊15 端部设置的带轮通过夹持板2 顶部设置的传动带驱动电机16 驱动其转动，通过各侧的传动带驱动电机16 即可使两侧的传动带14 与箱子接触的一面同时向上或向下移动，用于夹持箱子后，抬升或下落箱子，各侧夹持板2 上以及架体6 中间部位的底部分别设置有光电感应开关17，各个光电感应开关17 可与外接的控制器连接，用于感知箱子的位置，并控制各个丝杠驱动电机8、支撑板驱动电机12、传动带驱动电机16 做相应的转动。
为了便于支撑板4 滑出，所述支撑板4 上下表面的架体6 滑槽10 内分别设置有与支撑板4 紧密接触的支撑滑轮18。
本实用新型的工作原理：机械臂1 移动抓取装置到箱子的位置，如图3 所示，然后两侧的丝杠驱动电机8 同时转动，驱动各侧的推动丝杠3 转动，使两侧的夹持板2同时向内移动，两侧的传动带14 与箱子接触，如图4 所示，然后，两侧的传动带驱动电机16 同时转动，带动两侧的传动带14 与箱子接触的一面同时向上移动，将箱子抬起，抬起到指定位置后，支撑板驱动电机12 再转动，同时驱动，使与驱动转辊11 紧密接触的支撑板4 在滑槽10内向相对的方向移动，将箱子能刚好落到支撑板4 上，如图5，这样机械臂便可以抬起已经抓取箱子的抓取装置进行箱子的堆码，在将箱子拿起堆码的过程中，有支撑板的支撑，这样搬运堆码箱子更平稳；放下箱子时，支撑板驱动电机12 再分别反转转动，同时驱动，使与驱动转辊11 紧密接触的支撑板4 在滑槽10 内向相反的方向移动，箱子脱离支撑板2 的支撑，然后，两侧的传动带驱动电机16 同时相对之前反向转动，带动两侧的传动带14 与箱子接触的一面同时向下移动，即可将箱子落下。
当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不限于上述举例，
本技术领域的普通技术人员，在本实用新型的实质范围内，作出的变化、改变、添加
或替换，都应属于本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种堆码机器人，其特征在于：包括机械臂（1）和机械臂（1）末端的抓取装置，抓取装置由左右对称的两个夹持机构组成，每个夹持机构分别包括夹持板（2）、推动丝杠（3）、支撑板（4），夹持板（2）的中间部位固定连接的内螺纹套筒（5）贯穿架体（6）并套在推动丝杠（3）上，推动丝杠（3）贯穿在架体（6）上，且其一端的传动带轮（7）通过传动带与架体（6）上的丝杠驱动电机（8）传动连接，每个夹持板（2）上的两条导向杆（9）分别贯穿架体（6），架体（6）底部的滑槽（10）内设置可滑动的支撑板（4），支撑板（4）上表面设置有与其紧密接触的驱动转辊（11），驱动转辊（11）通过支撑板驱动电机（12）带动其转动，两个夹持板（2）相对的一面分别通过带轮支架（13）安装有多个通过两侧传动带（14）传动连接的传动带转辊（15），其中顶部的传动带转辊（15）端部设置的带轮通过夹持板（2）顶部设置的传动带驱动电机（16）驱动其转动，各侧夹持板（2）上以及架体（6）中间部位的底部分别设置有光电感应开关（17）。
2.根据权利要求1 所述的一种堆码机器人，其特征在于：所述支撑板（4）上下表面的架体（6）滑槽（10）内分别设置有与支撑板（4）紧密接触的支撑滑轮（18）。
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