CN108638044A - 一种全自动送料机器人 - Google Patents
一种全自动送料机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108638044A CN108638044A CN201810324874.0A CN201810324874A CN108638044A CN 108638044 A CN108638044 A CN 108638044A CN 201810324874 A CN201810324874 A CN 201810324874A CN 108638044 A CN108638044 A CN 108638044A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- group
- lifting
- telescopic boom
- belt wheel
- support plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/123—Linear actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供一种全自动送料机器人,一种全自动送料机器人包括底座、升降机架组、旋转升降组、升降立管、伸缩支臂固定座、伸缩支臂组、吸取支臂组,升降机架组安装在底座上,旋转升降组安装在升降机架组中,其上方安装升降立管,伸缩支臂固定座与升降立管固定,伸缩支臂组安装在伸缩支臂固定座上,吸取支臂组固定到伸缩支臂组上,本发明通过升降架组使机械臂上下运动,通过旋转升降组使机械臂在圆周平面内做旋转运动,通过伸缩支臂组使机械臂做伸缩的往复直线运动,通过吸取支臂组抓取和放置工件,增加了送取范围,提高了自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及零部件加工及转运技术领域,特别涉及一种全自动送料机器人。
背景技术
随着工业科技的发展,在机械加工领域中,产品的生产加工需要多道工序,从一道工序进入到下一道工序的过程中,需要各类传输装置进行运送,如何将工件快速准确的输送到工位上是提高工作效率、保证加工质量和安全生产的关键,至今还有一些企业采用人工送料的生产制造方式,人工送料的效率低、产品质量不可靠且成本高,因此需要相关的送料机器来解决上述问题,常规的送料机器人为圆周固定式机构,如申请号为201510042718.1公布了一种《多功能送料机器人》,主要包括电机、连接座、大臂、小臂、机械手,此类机构不具备伸缩功能,取料和送料的工作范围小,因此需要一种新型的全自动送料机器人。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种全自动送料机器人,通过升降架组使机械臂上下运动,通过旋转升降组使机械臂在圆周平面内做旋转运动,通过伸缩支臂组使机械臂做伸缩的往复直线运动,通过吸取支臂组抓取和放置工件,增加了送取范围,提高了自动化程度。
本发明所使用的技术方案是:一种全自动送料机器人包括底座、升降机架组、旋转升降组、升降立管、伸缩支臂固定座、伸缩支臂组、吸取支臂组。所述的升降机架组安装在底座上,旋转升降组安装在升降机架组中,其上方安装升降立管,伸缩支臂固定座与升降立管固定,伸缩支臂组安装在伸缩支臂固定座上,吸取支臂组固定到伸缩支臂组上。
进一步地,所述的升降机架组包括升降机架、升降滑轨、齿条,其特征在于:所述的升降机架做为安装基准,将两根升降滑轨固定在升降机架的内侧面上,将齿条安装在两根升降滑轨之间并固定到升降机架的内侧面上。
进一步地,所述的旋转升降组包括升降架、升降减速机、减速机安装板、旋转减速机、旋转支座、旋转轴套、升降滑块、齿轮、联轴器、圆螺母、大轴承、旋转轴,所述的升降减速机与减速机安装板连接在一起并安装在升降架中,四个升降滑块安装在升降架的背面,升降减速机的伸出轴***齿轮,旋转减速机安装在升降架上方的底面,其伸出轴通过联轴器与旋转轴连接,在旋转轴依次套入两个大轴承和两个圆螺母, 旋转支座安装在升降架的上方,旋转轴套套入旋转轴并固定在旋转支座的上方。
进一步地,所述的伸缩支臂组包括伺服电机、带轮支板A、带轮支板B、带轮支轴A、伸缩支臂、同步带、伸缩滑轨、伸缩滑块、吸取臂支板、同步带压板、小轴承、带轮支轴B、带轮,所述的带轮支板A和带轮支板B固定在伸缩支臂上,伺服电机安装在带轮支板A上,其伸出轴***带轮支轴A的一端中,三个带轮支板B分别嵌入小轴承,带轮支轴A的另一端***小轴承中,将带轮支轴B两端分别***另外两个带轮支板B中的小轴承中,将另一个带轮套入将带轮支轴B中,两个带轮通过同步带连接,在伸缩支臂的上方安装伸缩滑轨,然后将伸缩滑块滑入伸缩滑轨中,吸取臂支板与伸缩滑块连接,将同步带压板压在同步带上并与吸取臂支板固定在一起。
进一步地,所述的吸取支臂组包括吸取支臂、支板、螺杆、吸盘安装板、推料杆导正套、推料杆、缓冲弹簧、吸盘组件,所述的支臂固定在伸缩支臂组的取臂支板上,支板安装在支臂的下方,支板和吸盘安装板通过螺杆连接到一起,推料杆导正套固定在吸盘安装板上,推料杆***推料杆导正套中并且套入缓冲弹簧,吸盘组件安装在吸盘安装板的中间。
本发明的有益效果:(1)本发明通过升降机构、旋转机构和伸缩机构来控制机器人的运动,使机器人拥有较多的自由度,增加了其送取料的工作范围;(2)本发明的所有电机均采用的事伺服电机,使得各个机构的运动更加精确,增强了送取料的精度。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的升降机架组结构示意图。
图3~图5为本发明的旋转升降组结构示意图。
图6为本发明的伸缩支臂组结构示意图。
图7为本发明的吸取支臂组结构示意图。
附图标号:1-底座;2-升降机架组;3-旋转升降组;4-升降立管;5-伸缩支臂固定座;6-伸缩支臂组;7-吸取支臂组;201-升降机架;202-升降滑轨;203-齿条;301-升降架;302-升降减速机;303-减速机安装板;304-旋转减速机;305-旋转支座;306-旋转轴套;307-升降滑块;308-齿轮;309-联轴器;310-圆螺母;311-大轴承;312-旋转轴;601-伺服电机;602-带轮支板A;603-带轮支板B;604-带轮支轴A;605-伸缩支臂;606-同步带;607-伸缩滑轨;608-伸缩滑块;609-吸取臂支板;610-同步带压板;611-小轴承;612-带轮支轴B;613-带轮;701-吸取支臂;702-支板;703-螺杆;704-吸盘安装板;705-推料杆导正套;706-推料杆;707-缓冲弹簧;708-吸盘组件。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4所示,一种全自动送料机器人包括底座1、升降机架组2、旋转升降组3、升降立管4、伸缩支臂固定座5、伸缩支臂组6、吸取支臂组7。升降机架组2安装在底座1上,旋转升降组3安装在升降机架组2中,其上方安装升降立管4,伸缩支臂固定座5与升降立管4固定,伸缩支臂组6安装在伸缩支臂固定座5上,吸取支臂组7固定到伸缩支臂组6上。
升降机架组2包括升降机架201、升降滑轨202、齿条203,升降机架201做为安装基准,将两根升降滑轨202固定在升降机架201的内侧面上,将齿条203安装在两根升降滑轨202之间并固定到升降机架201的内侧面上。
旋转升降组3包括升降架301、升降减速机302、减速机安装板303、旋转减速机304、旋转支座305、旋转轴套306、升降滑块307、齿轮308、联轴器309、圆螺母310、大轴承311、旋转轴312,升降减速机302与减速机安装板303连接在一起并安装在升降架301中,四个升降滑块307安装在升降架301的背面,升降减速机302的伸出轴***齿轮308,旋转减速机304安装在升降架301上方的底面,其伸出轴通过联轴器309与旋转轴312连接,在旋转轴312依次套入两个大轴承311和两个圆螺母310, 旋转支座305安装在升降架301的上方,旋转轴套306套入旋转轴312并固定在旋转支座305的上方。
伸缩支臂组6包括伺服电机601、带轮支板A 602、带轮支板B 603、带轮支轴A 604、伸缩支臂605、同步带606、伸缩滑轨607、伸缩滑块608、吸取臂支板609、同步带压板610、小轴承611、带轮支轴B 612、带轮613,带轮支板A 602和带轮支板B 603固定在伸缩支臂605上,伺服电机601安装在带轮支板A 602上,其伸出轴***带轮支轴A 604的一端中,三个带轮支板B 603分别嵌入小轴承611,带轮支轴A 604的另一端***小轴承611中,将带轮支轴B612两端分别***另外两个带轮支板B 603中的小轴承611中,将另一个带轮613套入将带轮支轴B 612中,两个带轮613通过同步带606连接,在伸缩支臂605的上方安装伸缩滑轨607,然后将伸缩滑块608滑入伸缩滑轨607中,吸取臂支板609与伸缩滑块608连接,将同步带压板610压在同步带606上并与吸取臂支板609固定在一起。
吸取支臂组7包括吸取支臂701、支板702、螺杆703、吸盘安装板704、推料杆导正套705、推料杆706、缓冲弹簧707、吸盘组件708,支臂701固定在伸缩支臂组6的取臂支板609上,支板702安装在支臂701的下方,支板702和吸盘安装板704通过螺杆703连接到一起,推料杆导正套705固定在吸盘安装板704上,推料杆706***推料杆导正套705中并且套入缓冲弹簧707,吸盘组件708安装在吸盘安装板704的中间。
本发明的工作原理:当本发明开始工作时,此时旋转减速机304工作通过联轴器309带动旋转轴312转动,从而使伸缩支臂组6和吸取支臂组7在圆周平面内做旋转运动,伺服电机601工作带动带轮613转动从而带动同步带606运动,同步带606运动带动吸取臂支板609做往复运动从而使吸取支臂组7做伸缩运动,到底指定位置后,升降减速机302工作带动齿轮308转动,齿条203与齿轮308啮合,从而带动机器人向下运动使得吸盘组件708接触工件并且吸附,升降减速机302反转使整个结构向上运动,工件被吸起,旋转减速机304与伺服电机601反转,将工件运送到下一个工位上方,此时升降减速机302反转使整个机构向下运动直至工件到达指定位置,吸盘组件708松开并进行同样的下一个送料动作。
Claims (1)
1.一种全自动送料机器人,包括底座(1)、升降机架组(2)、旋转升降组(3)、升降立管(4)、伸缩支臂固定座(5)、伸缩支臂组(6)、吸取支臂组(7),其特征在于:所述的升降机架组(2)安装在底座(1)上,旋转升降组(3)安装在升降机架组(2)中,其上方安装升降立管(4),伸缩支臂固定座(5)与升降立管(4)固定,伸缩支臂组(6)安装在伸缩支臂固定座(5)上,吸取支臂组(7)固定到伸缩支臂组(6)上;所述的升降机架组(2)包括升降机架(201)、升降滑轨(202)、齿条(203),所述的升降机架(201)做为安装基准,将两根升降滑轨(202)固定在升降机架(201)的内侧面上,将齿条(203)安装在两根升降滑轨(202)之间并固定到升降机架(201)的内侧面上;所述的旋转升降组(3)包括升降架(301)、升降减速机(302)、减速机安装板(303)、旋转减速机(304)、旋转支座(305)、旋转轴套(306)、升降滑块(307)、齿轮(308)、联轴器(309)、圆螺母(310)、大轴承(311)、旋转轴(312),所述的升降减速机(302)与减速机安装板(303)连接在一起并安装在升降架(301)中,四个升降滑块(307)安装在升降架(301)的背面,升降减速机302的伸出轴***齿轮(308),旋转减速机(304)安装在升降架301上方的底面,其伸出轴通过联轴器(309)与旋转轴(312)连接,在旋转轴(312)依次套入两个大轴承(311)和两个圆螺母(310),旋转支座(305)安装在升降架(301)的上方,旋转轴套(306)套入旋转轴(312)并固定在旋转支座(305)的上方;所述的伸缩支臂组(6)包括伺服电机(601)、带轮支板A (602)、带轮支板B (603)、带轮支轴A (604)、伸缩支臂(605)、同步带(606)、伸缩滑轨(607)、伸缩滑块(608)、吸取臂支板(609)、同步带压板(610)、小轴承(611)、带轮支轴B (612)、带轮(613),所述的带轮支板A (602)和带轮支板B (603)固定在伸缩支臂(605)上,伺服电机(601)安装在带轮支板A (602)上,其伸出轴***带轮支轴A(604)的一端中,三个带轮支板B (603)分别嵌入小轴承(611),带轮支轴A (604)的另一端***小轴承(611)中,将带轮支轴B (612)两端分别***另外两个带轮支板B (603)中的小轴承(611)中,将另一个带轮(613)套入将带轮支轴B (612)中,两个带轮(613)通过同步带(606)连接,在伸缩支臂(605)的上方安装伸缩滑轨(607),然后将伸缩滑块(608)滑入伸缩滑轨(607)中,吸取臂支板(609)与伸缩滑块(608)连接,将同步带压板(610)压在同步带(606)上并与吸取臂支板(609)固定在一起;所述的吸取支臂组(7)包括吸取支臂(701)、支板(702)、螺杆(703)、吸盘安装板(704)、推料杆导正套(705)、推料杆(706)、缓冲弹簧(707)、吸盘组件(708),所述的支臂(701)固定在伸缩支臂组(6)的取臂支板(609)上,支板(702)安装在支臂(701)的下方,支板(702)和吸盘安装板(704)通过螺杆(703)连接到一起,推料杆导正套(705)固定在吸盘安装板(704)上,推料杆(706)***推料杆导正套(705)中并且套入缓冲弹簧(707),吸盘组件(708)安装在吸盘安装板(704)的中间。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810324874.0A CN108638044A (zh) | 2018-04-12 | 2018-04-12 | 一种全自动送料机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810324874.0A CN108638044A (zh) | 2018-04-12 | 2018-04-12 | 一种全自动送料机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108638044A true CN108638044A (zh) | 2018-10-12 |
Family
ID=63746220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810324874.0A Withdrawn CN108638044A (zh) | 2018-04-12 | 2018-04-12 | 一种全自动送料机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108638044A (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI689390B (zh) * | 2019-10-28 | 2020-04-01 | 陳逢霖 | 機械手臂之懸臂系統 |
CN115781224A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-03-14 | 江苏森鹏能源科技有限公司 | 一种空气源热泵自动组装设备 |
-
2018
- 2018-04-12 CN CN201810324874.0A patent/CN108638044A/zh not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI689390B (zh) * | 2019-10-28 | 2020-04-01 | 陳逢霖 | 機械手臂之懸臂系統 |
CN115781224A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-03-14 | 江苏森鹏能源科技有限公司 | 一种空气源热泵自动组装设备 |
CN115781224B (zh) * | 2022-12-06 | 2024-04-16 | 江苏森鹏能源科技有限公司 | 一种空气源热泵自动组装设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN206521079U (zh) | 一种码垛机 | |
CN106270253B (zh) | 一种冲压搬运机器人 | |
CN206703051U (zh) | 一种堆码机器人 | |
CN203526380U (zh) | 多台冲压设备连线自动冲压机械手传送设备 | |
CN105750437A (zh) | 一种自动机械手 | |
CN106314859A (zh) | 果蔬分级装箱机器人及方法 | |
CN206509700U (zh) | 一种旋转升料装置 | |
CN203779506U (zh) | 一种吸盘机械手 | |
CN203426307U (zh) | 多机连线传送机械手 | |
CN207684300U (zh) | 一种环规清洗机的上料*** | |
CN109941765A (zh) | 一种多用途的上料装置及上料方法 | |
CN109366377B (zh) | 一种玻璃纤维网片加工设备 | |
CN105710870A (zh) | 一种四自由度水平关节机器人 | |
CN108638044A (zh) | 一种全自动送料机器人 | |
CN204748621U (zh) | 一种新型搬运机器人 | |
CN106379736A (zh) | 一种柔性冲压平板搬运装置 | |
CN204714003U (zh) | 一种柔性材料的组装设备 | |
CN108908310A (zh) | 一种集成多机械手联合作业的敏捷制造装置 | |
CN204975090U (zh) | 薄片零件冲压加工上下料机械手臂*** | |
CN103112733A (zh) | 自动分纸垫纸设备 | |
CN205526623U (zh) | 一种多工位搬运机构 | |
CN113714443B (zh) | 一种双工位近净尺寸成形*** | |
CN104828528A (zh) | 一种柔性材料的组装设备 | |
CN212018307U (zh) | 一种喷涂生产线中的自动上料装置 | |
CN103480763A (zh) | 覆盖件冲压生产线的回转直线复合电磁伺服直驱送料装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20181012 |
|
WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |