CN110228706A - 一种自动调整工业机器人抓手 - Google Patents
一种自动调整工业机器人抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110228706A CN110228706A CN201910531182.8A CN201910531182A CN110228706A CN 110228706 A CN110228706 A CN 110228706A CN 201910531182 A CN201910531182 A CN 201910531182A CN 110228706 A CN110228706 A CN 110228706A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- gripper
- industrial robot
- adjustment component
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 20
- 241000826860 Trapezium Species 0.000 claims description 2
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 abstract description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动调整工业机器人抓手，涉及工业机器人技术领域。本发明包括框架，框架一表面固定有两平行设置的导轨；两导轨滑动配合有两对称设置的侧夹调整组件；侧夹调整组件包括侧夹组件和调整组件；侧夹组件包括矩形长板；矩形长板一表面固定有第一铰座；第一铰座铰接有伸缩件；伸缩件另一端通过第二铰座与框架一表面铰接；矩形长板一表面固定有两滑块。本发明通过设计的侧夹调整组件中侧夹组件和调整组件进行组合，在抓取小包装时调整组件不进行操作，在抓取大包装时调整组件操作延长支撑长度，解决了现有生产中机器人抓手只能对一种尺寸的包装袋进行有效抓取的问题。
Description
技术领域
本发明属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种自动调整工业机器人抓手。
背景技术
在工业生产中有大量的产品以包装袋的方式存在，在工厂生产线上码垛和搬运机械手也逐渐普及。在上产线上有时存在多种尺寸规格的包装带进行分类码放，生产线只能够放置一个机械手，需要末端执行的抓手复合对不同大小包装起到抓紧的效果，往往造成抓手对大包装的支撑不够导致从中间滑落，影响生产进度，降低了生产效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动调整工业机器人抓手，通过设计的侧夹调整组件中侧夹组件和调整组件进行组合，在抓取小包装时调整组件不进行操作，在抓取大包装时调整组件操作延长支撑长度，解决了现有生产中机器人抓手只能对一种尺寸的包装袋进行有效抓取的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种自动调整工业机器人抓手，包括框架，所述框架一表面固定有两平行设置的导轨；两所述导轨滑动配合有两对称设置的侧夹调整组件；所述侧夹调整组件包括侧夹组件和调整组件；所述侧夹组件包括矩形长板；所述矩形长板一表面固定有第一铰座；所述第一铰座铰接有伸缩件；所述伸缩件另一端通过第二铰座与框架一表面铰接；所述矩形长板一表面固定有两滑块；所述滑块与导轨滑动配合；所述矩形长板两端部开槽成L形，L形槽与滑块底面和一侧面通过螺钉连接；所述矩形长板另一表面固定有侧夹竖板；所述侧夹竖板另一端固定有两载物铲板；所述载物铲板一端设有斜坡和圆弧过渡面；所述载物铲板一表面线性排列开有若干矩形通槽；其中一所述侧夹调整组件中两载物铲板间固定有第一对射开关；另一所述侧夹调整组件中两载物铲板间固定有第二对射开关；所述第一对射开关与第二对射开关均与控制装置电性相连；所述调整组件包括丝杆电机、丝杆滑块、两导向柱和驱动端板；所述丝杆电机一端固定在侧夹竖板一侧面；两所述导向柱一端固定在丝杆电机两侧的侧夹竖板表面；所述驱动端板与导向柱滑动配合；所述丝杆滑块固定在驱动端板一表面；所述丝杆滑块与丝杆电机的输出丝杆转动配合；所述驱动端板一表面线性排列固定有若干矩形延长支撑条；所述矩形延长支撑条一端设有斜坡和圆弧过渡面，减小伸出时阻力；所述矩形延长支撑条与矩形通槽滑动配合。
进一步地，所述框架一相对内壁均固定有两圆柱套筒；所述圆柱套筒一端固定有弹簧限位板；四个所述圆柱套筒间隙配合有防护板组件；所述防护板组件包括防护板；所述防护板一表面矩形排列固定有第一螺纹柱；所述第一螺纹柱与圆柱套筒间隙配合；所述弹簧限位板和防护板相对表面间矩形排列有第一弹簧；所述第一弹簧与第一螺纹柱同轴心；所述第一螺纹柱一端螺纹连接有调整螺母。
进一步地，所述防护板下表面固定有压力应变片，感应片与控制装置电性连接。
进一步地，所述框架上表面固定有机械壁连接板。
进一步地，所述侧夹竖板一侧面线性排列固定有若干筋板；所述筋板为倒直角梯形结构。
进一步地，所述伸缩件包括液压缸、气缸或电动伸缩杆。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过设计的侧夹调整组件中侧夹组件和调整组件进行组合，在抓取小包装时调整组件不进行操作，在抓取大包装时调整组件操作矩形延长支撑条伸出延长支撑长度，增加一个末端执行转手可抓取的范围，提高抓取效率，提高生产效率。
2、本发明设计机器人抓手结构简单，能够批量化生产，生产制造成本低。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种自动调整工业机器人抓手的结构示意图；
图2为框架的结构示意图；
图3为侧夹调整组件的结构示意图；
图4为侧夹组件的结构示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-框架，2-侧夹调整组件，3-侧夹组件，4-调整组件，5-载物铲板，6-第一对射开关，7-防护板组件，8-伸缩件，9-调整螺母，10-导轨，11-滑块，12-第二对射开关，13-丝杆电机，101-圆柱套筒，102-弹簧限位板，103-机械壁连接板，301-矩形长板，302-第一铰座，303-侧夹竖板，304-筋板，401-驱动端板，402-矩形延长支撑条，403-导向柱，501-矩形通槽，701-防护板，702-第一弹簧，703-第一螺纹柱，131-输出丝杆，132-丝杆滑块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4所示，本发明为一种自动调整工业机器人抓手，包括框架1，框架1一表面固定有两平行设置的导轨10；两导轨10滑动配合有两对称设置的侧夹调整组件2；
侧夹调整组件2包括侧夹组件3和调整组件4；
侧夹组件3包括矩形长板301；矩形长板301一表面固定有第一铰座302；第一铰座302铰接有伸缩件8；伸缩件8另一端通过第二铰座与框架1一表面铰接；矩形长板301一表面固定有两滑块11；滑块11与导轨10滑动配合；矩形长板301两端部开槽成L形，L形槽与滑块11底面和一侧面通过螺钉连接；矩形长板301另一表面固定有侧夹竖板303；侧夹竖板303另一端固定有两载物铲板5；载物铲板5一端设有斜坡和圆弧过渡面；载物铲板5一表面线性排列开有三个矩形通槽501；其中一侧夹调整组件2中两载物铲板5间固定有第一对射开关6；另一侧夹调整组件2中两载物铲板5间固定有第二对射开关12；第一对射开关6与第二对射开关12均与控制装置电性相连；
调整组件4包括丝杆电机13、丝杆滑块132、两导向柱403和驱动端板401；丝杆电机13一端固定在侧夹竖板303一侧面；两导向柱403一端固定在丝杆电机13两侧的侧夹竖板303表面；驱动端板401与导向柱403滑动配合；丝杆滑块132固定在驱动端板401一表面；丝杆滑块132与丝杆电机13的输出丝杆131转动配合；驱动端板401一表面线性排列固定有三个矩形延长支撑条402；矩形延长支撑条402一端设有斜坡和圆弧过渡面，减小伸出时阻力；矩形延长支撑条402与矩形通槽501滑动配合。
其中如图1和图2所示，框架1一相对内壁均固定有两圆柱套筒101；圆柱套筒101一端固定有弹簧限位板102；四个圆柱套筒101间隙配合有防护板组件7；防护板组件7包括防护板701；防护板701一表面矩形排列固定有第一螺纹柱703；第一螺纹柱703与圆柱套筒101间隙配合；弹簧限位板102和防护板701相对表面间矩形排列有第一弹簧702；第一弹簧702与第一螺纹柱703同轴心；第一螺纹柱703一端螺纹连接有调整螺母9。
其中，防护板701下表面固定有压力应变片，感应片与控制装置电性连接。
其中如图1和图2所示，框架1上表面固定有机械壁连接板103。
其中如图3所示，侧夹竖板303一侧面线性排列固定有筋板304；筋板304为倒直角梯形结构。
其中，伸缩件8包括液压缸、气缸或电动伸缩杆。
本实施例的一个具体应用为：将机器人抓手安装在机械壁上，通过两个伸缩件8同步操作驱动两侧夹组件3将包装袋铲起，当防护板701下表面的压力应变片感应到压力时，第一对射开关6与第二对射开关12开始工作，第一对射开关6与第二对射开关12之间有信号传输时调整组件4不动作；当第一对射开关6与第二对射开关12之间没有信号传输时，丝杆电机13通电，驱动驱动端板401带动矩形延长支撑条402在矩形通槽501内滑动达到包装袋下部防止包装袋滑落，在放下包装袋时，先通过丝杆电机13通电驱动矩形延长支撑条402在矩形通槽501滑动回到原处，通过两个伸缩件8同步操作驱动两侧夹组件3打开将包装袋放下。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (6)
1.一种自动调整工业机器人抓手，包括框架（1），其特征在于：所述框架（1）一表面固定有两平行设置的导轨（10）；两所述导轨（10）滑动配合有两对称设置的侧夹调整组件（2）；
所述侧夹调整组件（2）包括侧夹组件（3）和调整组件（4）；
所述侧夹组件（3）包括矩形长板（301）；所述矩形长板（301）一表面固定有第一铰座（302）；所述第一铰座（302）铰接有伸缩件（8）；所述伸缩件（8）另一端通过第二铰座与框架（1）一表面铰接；所述矩形长板（301）一表面固定有两滑块（11）；所述滑块（11）与导轨（10）滑动配合；所述矩形长板（301）另一表面固定有侧夹竖板（303）；所述侧夹竖板（303）另一端固定有两载物铲板（5）；所述载物铲板（5）一表面线性排列开有若干矩形通槽（501）；其中一所述侧夹调整组件（2）中两载物铲板（5）间固定有第一对射开关（6）；另一所述侧夹调整组件（2）中两载物铲板（5）间固定有第二对射开关（12）；
所述调整组件（4）包括丝杆电机（13）、丝杆滑块（132）、两导向柱（403）和驱动端板（401）；所述丝杆电机（13）一端固定在侧夹竖板（303）一侧面；两所述导向柱（403）一端固定在丝杆电机（13）两侧的侧夹竖板（303）表面；所述驱动端板（401）与导向柱（403）滑动配合；所述丝杆滑块（132）固定在驱动端板（401）一表面；所述丝杆滑块（132）与丝杆电机（13）的输出丝杆（131）转动配合；所述驱动端板（401）一表面线性排列固定有若干矩形延长支撑条（402）；所述矩形延长支撑条（402）与矩形通槽（501）滑动配合。
2.根据权利要求1所述的一种自动调整工业机器人抓手，其特征在于，所述框架（1）一相对内壁均固定有两圆柱套筒（101）；所述圆柱套筒（101）一端固定有弹簧限位板（102）；四个所述圆柱套筒（101）间隙配合有防护板组件（7）；所述防护板组件（7）包括防护板（701）；所述防护板（701）一表面矩形排列固定有第一螺纹柱（703）；所述第一螺纹柱（703）与圆柱套筒（101）间隙配合；所述弹簧限位板（102）和防护板（701）相对表面间矩形排列有第一弹簧（702）；所述第一弹簧（702）与第一螺纹柱（703）同轴心；所述第一螺纹柱（703）一端螺纹连接有调整螺母（9）。
3.根据权利要求2所述的一种自动调整工业机器人抓手，其特征在于，所述防护板（701）下表面固定有压力应变片。
4.根据权利要求1所述的一种自动调整工业机器人抓手，其特征在于，所述框架（1）上表面固定有机械壁连接板（103）。
5.根据权利要求1所述的一种自动调整工业机器人抓手，其特征在于，所述侧夹竖板（303）一侧面线性排列固定有若干筋板（304）；所述筋板（304）为倒直角梯形结构。
6.根据权利要求1所述的一种自动调整工业机器人抓手，其特征在于，所述伸缩件（8）包括液压缸、气缸或电动伸缩杆。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910531182.8A CN110228706B (zh) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 一种自动调整工业机器人抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910531182.8A CN110228706B (zh) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 一种自动调整工业机器人抓手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110228706A true CN110228706A (zh) | 2019-09-13 |
| CN110228706B CN110228706B (zh) | 2020-12-18 |
Family
ID=67856201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910531182.8A Active CN110228706B (zh) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | 一种自动调整工业机器人抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110228706B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111252654A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-09 | 合肥市春华起重机械有限公司 | 一种自动化起重机防货物掉落装置及其使用方法 |
| CN112141689A (zh) * | 2020-09-08 | 2020-12-29 | 浙江特力再生资源股份有限公司 | 一种危险废物吨袋抓取方法及吨袋抓包机构 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5125706A (en) * | 1988-12-06 | 1992-06-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Article holding apparatus |
| CN104310071A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-01-28 | 佛山市万世德机器人技术有限公司 | 一种码箱抓手机构及抓取方法 |
| CN205274722U (zh) * | 2015-12-31 | 2016-06-01 | 上海烨得自动化科技股份有限公司 | 整层式码垛装置 |
| CN206088398U (zh) * | 2016-10-10 | 2017-04-12 | 无锡大东机械制造有限公司 | 抓箱码垛机弹性夹持装置 |
| CN206703051U (zh) * | 2017-03-23 | 2017-12-05 | 广东省智能制造研究所 | 一种堆码机器人 |
| CN107756427A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-03-06 | 叶词贵 | 一种减震防滑型自动化机械手 |
| CN108861628A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-11-23 | 杨开村 | 一种医疗器械包装纸箱码垛用机器人抓具 |
| CN109436822A (zh) * | 2018-10-27 | 2019-03-08 | 合肥雄鹰自动化工程科技有限公司 | 一种可分类的自动码垛装置 |
-
2019
- 2019-06-19 CN CN201910531182.8A patent/CN110228706B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5125706A (en) * | 1988-12-06 | 1992-06-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Article holding apparatus |
| CN104310071A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-01-28 | 佛山市万世德机器人技术有限公司 | 一种码箱抓手机构及抓取方法 |
| CN205274722U (zh) * | 2015-12-31 | 2016-06-01 | 上海烨得自动化科技股份有限公司 | 整层式码垛装置 |
| CN206088398U (zh) * | 2016-10-10 | 2017-04-12 | 无锡大东机械制造有限公司 | 抓箱码垛机弹性夹持装置 |
| CN206703051U (zh) * | 2017-03-23 | 2017-12-05 | 广东省智能制造研究所 | 一种堆码机器人 |
| CN107756427A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-03-06 | 叶词贵 | 一种减震防滑型自动化机械手 |
| CN108861628A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-11-23 | 杨开村 | 一种医疗器械包装纸箱码垛用机器人抓具 |
| CN109436822A (zh) * | 2018-10-27 | 2019-03-08 | 合肥雄鹰自动化工程科技有限公司 | 一种可分类的自动码垛装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111252654A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-09 | 合肥市春华起重机械有限公司 | 一种自动化起重机防货物掉落装置及其使用方法 |
| CN111252654B (zh) * | 2020-02-18 | 2021-07-13 | 合肥市春华起重机械有限公司 | 一种自动化起重机防货物掉落装置及其使用方法 |
| CN112141689A (zh) * | 2020-09-08 | 2020-12-29 | 浙江特力再生资源股份有限公司 | 一种危险废物吨袋抓取方法及吨袋抓包机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110228706B (zh) | 2020-12-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110228706A (zh) | 一种自动调整工业机器人抓手 | |
| CN104260102B (zh) | 一种机器人抓手 | |
| WO2005061363A3 (de) | Teleskopierbare lasttragvorrichtung und verfahren zum betrieb einer solchen vorrichtung | |
| CN204772731U (zh) | 一种机械手取放料的pcb板裁切机 | |
| CN204935453U (zh) | 一种电动夹持装置 | |
| CN203767634U (zh) | 码垛机器人箱体类货物抓手 | |
| CN110451253A (zh) | 一种电路板自动移载装置 | |
| CN203306257U (zh) | 立式纸张压紧机 | |
| CN108340398A (zh) | 一种基于视觉定位的机器人3c产品装配的多功能抓手 | |
| CN204308958U (zh) | 一种两用码垛机器人抓手组件 | |
| CN108942230A (zh) | 汇流条焊接***及方法 | |
| CN109850557A (zh) | 一种机械手转运装置及其实现方法 | |
| CN203450469U (zh) | 立体包装袋的理袋、夹袋联动机构 | |
| CN206088398U (zh) | 抓箱码垛机弹性夹持装置 | |
| CN108527427A (zh) | 一种机械自动化抓取装置 | |
| CN208840862U (zh) | 汇流条焊接*** | |
| CN208217780U (zh) | 一种翻转装置 | |
| CN209177536U (zh) | 一种码垛夹具及机器人 | |
| CN210048159U (zh) | 一种整层码垛机械手 | |
| CN208560991U (zh) | 一种带断电保护的码垛机器人夹紧装置 | |
| CN206352271U (zh) | 一种自动拦车装置 | |
| CN209114522U (zh) | 一种装载机夹木叉 | |
| CN208361400U (zh) | 一种散热器堆叠机及其散热器收料装置 | |
| CN209239106U (zh) | 一种蝶阀法兰盘加工装置 | |
| CN205087194U (zh) | 纸币塑封包装设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20201201 Address after: 224762 Jianjiang Road, jiulhu Town, Jianhu County, Yancheng City, Jiangsu 777 Applicant after: JIANHU GUOCHUANG MACHINERY MANUFACTURING Co.,Ltd. Address before: 310000 Rusong Village, Guali Town, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant before: Kong Xiaoxiao |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |