CN206363454U - 一种基于测距传感器的药槽自动对准*** - Google Patents
一种基于测距传感器的药槽自动对准*** Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种基于测距传感器的药槽自动对准***，其主要包括测距传感器和传感器托载模块，所述测距传感器固定在传感器托载模块上，还包括CPU模块，所述CPU模块包括信号接收模块信号处理模块和控制模块，所述信号接收模块和控制模块均和信号处理模块连接，所述测距传感器与信号接收模块连接，所述传感器托载模块与控制模块连接；本实用新型可根据测距传感器测得的距离信号来获取药槽的上药位置、盘点位置和药槽宽度，实现上药机械手的精确上药，且测距传感器通过串口线与CPU模块连接，使得数据传输稳定，减小数据丢失的可能，同时此种结构工作量少，精度好，速度快，成本低廉。
Description
技术领域
本实用新型涉及药房上药装置特别涉及一种基于测距传感器的药槽自动对准***。
背景技术
目前药品均存储在药品存储箱内，药品存储箱内设置有多个按阵型排列的药槽，通过上药机械手将药品放至药槽内，但每个药槽均包括上下左右四个侧板，在上药机械手上药时，需要将药品对准药槽的位置，才可顺利将药品推入药槽内，否则会出现侧板将药品阻挡住而使得药品无法滑入药槽内情况，因此需要靠人工进入机器拿着药品模拟上药过程来辨别位置，工作量大，人工方式耗时时间长，如果一个1200药槽的机器，人工核对的话需要1-2个工作日，并且频繁进入机器安全性得不到保障。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种操作简单、工作量少的一种基于测距传感器的药槽自动对准***。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于测距传感器的药槽自动对准***，包括测距传感器和传感器托载模块，所述测距传感器固定在传感器托载模块上，还包括CPU模块，所述CPU模块包括信号接收模块信号处理模块和控制模块，所述信号接收模块和控制模块均和信号处理模块连接，所述测距传感器与信号接收模块连接，所述传感器托载模块与控制模块连接；
所述信号接收模块用以接收测距传感器与前面阻挡物的距离信号；
所述信号处理模块根据测距传感器测得的距离信号得出药槽边缘坐标；
所述控制模块用以控制传感器托载模块的运动方向和运动速度。
进一步的是：传感器托载模块为上药机械手，所述测距传感器固定在上药机械手中心位置。
本实用新型的有益效果是：本实用新型可根据测距传感器测得的距离信号来获取药槽的上药位置、盘点位置和药槽宽度，实现上药机械手的精确上药，且测距传感器通过串口线与CPU模块连接，使得数据传输稳定，减小数据丢失的可能，同时此种结构工作量少，精度好，速度快，成本低廉。
附图说明
图1为测距传感器和传感器拖载模块示意图
图2为药槽自动对准***信号传递图。
图中标记为：测距传感器10、传感器托载模块20。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
如图1至图2所示的一种基于测距传感器的药槽自动对准***，包括测距传感器10和传感器托载模块20，所述测距传感器10固定在传感器托载模块20上，还包括CPU模块，所述CPU模块包括信号接收模块信号处理模块和控制模块，所述信号接收模块和控制模块均和信号处理模块连接，所述测距传感器10与信号接收模块连接，所述传感器托载模块20与控制模块连接；
所述信号接收模块用以接收测距传感器10与前面阻挡物的距离信号；
所述信号处理模块根据测距传感器10测得的距离信号得出药槽边缘坐标；
所述控制模块用以控制传感器托载模块20的运动方向和运动速度。
在进行位置获取时，设置一个点为原点，控制模块控制传感器托载模块20先按垂直方向匀速运动，测距传感器10向药品存储箱位置发射信号，测距传感器10的光束信号碰触到药品存储箱后会迅速反弹回来从而测算出当前位置与药品存储箱阻挡板之间的距离，当测距传感器10测得与药品存储箱距离最短的点时，可判断此时测距传感器10前方为药槽底板，信号处理模块将此处的坐标位置进行记录，以此方法获得各药槽底板的位置信息；
根据获得的每一层位置信息，控制模块控制传感器托载模块20在每一层进行横向移动，在横向移动时，将个测试点的长度数据传至信号处理模块，取出非连续性的最短距离，测出的最短距离的一点即可判断为药槽的边缘位置，并将此处的位置信号标记为上药位置，根据此种方法获取槽的另一边，以此来获取槽的宽度，当测距传感器10连续测得一串最短距离时，可以判断此处为药品存储箱的连接柱，同时可将药槽两边的中心位置标记为药品盘点位置，以此来获取各个药槽的上药位置，盘点位置，使得机械手在上药时可准确到达上药位置来进行上药操作，不会出现在上药过程中药品被药槽边缘挡而使得药品无法滑入药槽等情况。
上述位置判断可从现有技术中获得，本领域技术人员根据上述所述可以很清楚的进行实现。
此外，所述测距传感器10通过串口线与CPU模块连接，使得数据传输稳定，减小数据丢失的可能。
在上述基础上，所述传感器托载模块20为上药机械手，所述测距传感器10固定在上药机械手中心位置，直接使用上药机械手作为托载模块，一方面方便位置的标定，另一方面可使得上药机械手在后续上药过程中可准确到达指定上药位置。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种基于测距传感器的药槽自动对准***，其特征在于：包括测距传感器(10)和传感器托载模块(20)，所述测距传感器(10)固定在传感器托载模块(20)上，还包括CPU模块，所述CPU模块包括信号接收模块信号处理模块和控制模块，所述信号接收模块和控制模块均和信号处理模块连接，所述测距传感器(10)与信号接收模块连接，所述传感器托载模块(20)与控制模块连接；
所述信号接收模块用以接收测距传感器(10)与前面阻挡物的距离信号；
所述信号处理模块根据测距传感器(10)测得的距离信号得出药槽边缘坐标；
所述控制模块用以控制传感器托载模块(20)的运动方向和运动速度。
2.如权利要求1所述的一种基于测距传感器的药槽自动对准***，其特征在于：传感器托载模块(20)为上药机械手，所述测距传感器(10)固定在上药机械手中心位置。
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|---|---|---|---|---|
| CN108303053A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-20 | 盛视科技股份有限公司 | 自动寻找集装箱凹槽中心和底梁的方法及*** |
| CN109859406A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-07 | 江苏迅捷智能科技有限公司 | 一种发药***以及自动售药机 |
| CN113979001A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-01-28 | 武汉库柏特科技有限公司 | 一种发药机及发药机药槽位置偏差矫正方法 |
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Denomination of utility model: Which comprises a lamp stand Effective date of registration: 20180914 Granted publication date: 20170728 Pledgee: Bank of Communications Ltd Wuxi branch Pledgor: WUXI DIH TECHNOLOGIES CO., LTD. Registration number: 2018320010041 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170728 Termination date: 20201219 |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |