CN203409782U - 机械手 - Google Patents
机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203409782U CN203409782U CN201320443175.0U CN201320443175U CN203409782U CN 203409782 U CN203409782 U CN 203409782U CN 201320443175 U CN201320443175 U CN 201320443175U CN 203409782 U CN203409782 U CN 203409782U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flange
- bearing
- mechanical arm
- support arm
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械手,它包括机架、步进电机、联轴器、第一法兰和第二法兰,所述步进电机固定于机架下方,所述第一法兰活动连接于机架上方;所述联轴器的主动端与步进电机固定连接,它的从动端与第一法兰固定连接;所述第二法兰固定于第一法兰上,还包括升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸;所述支撑臂的一端、升降气缸分别固定于第二法兰的、与第一法兰相对的面上,支撑臂的另一端与机械臂的一端铰接,所述机械臂的另一端设有至少两个支臂,每一个支臂上固定一个夹持气缸;所述升降气缸的活塞杆与机械臂的中部活动连接。它具有结构简单、生产效率高、制造成本低的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械设备,具体是涉及一种机械手,主要用于抓取物品,尤其是用于自动化包装生产线中抓取被包装物品。
背景技术
自动化生产线是近几十年发展起来的,机械手是这些自动化生产线中的重要设备。在现有生产线中,多以单机械手在生产线上抓取物品,这样机械手每次只能抓取一个物品,然后生产线待机一段时间,致使生产效率较低;另外,在现有生产线备中,机械手一般采用连杆机构来抓取物品,这种连杆结构往往比较复杂,且体积庞大,使用不灵活。
发明内容
本实用新型要解决的问题是:提供一种结构简单、生产效率高的机械手。
为了解决上述技术问题,本实用新型采用如下技术方案:
一种机械手,它包括机架、步进电机、联轴器、第一法兰和第二法兰,所述步进电机固定于机架下方,所述第一法兰活动连接于机架上方;所述联轴器的主动端与步进电机固定连接,它的从动端与第一法兰固定连接;所述第二法兰固定于第一法兰上,还包括带关节轴承的升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸;所述支撑臂的一端、升降气缸分别固定于第二法兰的、与第一法兰相对的面上,支撑臂的另一端与机械臂的一端铰接,所述机械臂的另一端设有至少两个支臂,每一个支臂上固定一个夹持气缸;所述升降气缸的活塞杆与机械臂的中部固定连接。
所述支臂为两个。
所述机架上方设有轴承座,在该轴承座上固定轴承,所述第一法兰与轴承的内圈固定连接。
所述固定在轴承座上的轴承为圆锥滚子轴承。
本实用新型采用在机械臂上设置至少两个支臂,每一个支臂上固定一个夹持气缸,应用时,根据实际情况设置支臂的数量,每一个工作循环,就可以实现抓取至少两个物品,提高了生产效率;另外,本实用新型采用由升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸构成的杠杆机,通过升降气缸7伸缩实现夹持气缸的升降,通过步进电机的驱动,控制夹持气缸在水平方向做往复旋转,还可通过调整机械臂的长短和升降气缸的行程,来实现夹持气缸所能触及的范围,该杠杆机构结构简单、轻巧,制造成本低。
附图说明
图1为本实用新型的机构示意图。
图中各代号的含义:1、机架;2、步进电机;3、联轴器;4、轴承座;5、第一法兰;6、第二法兰;7、升降气缸;8、支撑臂;9、机械臂;10、夹持气缸;11、支臂。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式进一步说明。
参见图1,为本实用新型的一种机械手,它包括机架1、步进电机2、联轴器3、第一法兰5、第二法兰6、带关节轴承的升降气缸7、支撑臂8、机械臂9和夹持气缸10;步进电机2固定于机架1下方,机架1上方设有轴承座4,在该轴承座4上固定轴承,该轴承最好选用圆锥滚子轴承或角接触球轴承,它能承受径向、轴向的较大负荷,将杠杆机构本生的重量及被抓取物品的重量通过轴承传递到轴承座4上,第一法兰5与轴承的内圈固定连接,这样通过轴承实现第一法兰5与机架1活动连接;联轴器3的主动端与步进电机2固定连接,它的从动端与第一法兰5固定连接;第二法兰6固定于第一法兰5上,支撑臂8的一端、升降气缸7分别固定于第二法兰6的、与第一法兰5相对的面上,支撑臂8的另一端与机械臂9的一端铰接,机械臂9的另一端设有两个支臂11,每一个支臂11上固定一个夹持气缸10,当然支臂11也可以是三个,还可以是更多个,具体数量根据需要及安装空间确定;升降气缸7与第二法兰6之间的固定方式是通过螺栓紧固,它的活塞杆与机械臂9的中部固定连接,由于升降气缸7带有关节轴承,关节轴承使升降气缸7与机械臂9间可相对转动,对汽缸起到保护作用。
本实用新型工作时,步进电机2通过联轴器3带动第一法兰5、第二法兰6、带关节轴承的升降气缸7、支撑臂8、机械臂9和及支臂11上的夹持气缸10整体往复旋转,控制***通过控制气压站的气压使升降气缸7伸缩带动机械臂9绕支撑臂8做杠杆运动,实现夹持气缸10的上下摆动,从而实现物品连续抓取、加工和摆放,自动化程度和生产效率高。
上述参照实施例对本实用新型进行了详细描述,是说明性的而不是限制性的,在不脱离本实用新型总体构思下的变化和修改,均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种机械手,它包括机架(1)、步进电机(2)、联轴器(3)、第一法兰(5)和第二法兰(6);所述步进电机(2)固定于机架(1)下方,所述第一法兰(5)活动连接于机架(1)上方;所述联轴器(3)的主动端与步进电机(2)固定连接,它的从动端与第一法兰(5)固定连接;所述第二法兰(6)固定于第一法兰(5)上,其特征在于:还包括带关节轴承的升降气缸(7)、支撑臂(8)、机械臂(9)和夹持气缸(10);所述支撑臂(8)的一端、升降气缸(7)分别固定于第二法兰(6)的、与第一法兰(5)相对的面上,支撑臂(8)的另一端与机械臂(9)的一端铰接,所述机械臂(9)的另一端设有至少两个支臂(11),每一个支臂(11)上固定一个夹持气缸(10);所述升降气缸(7)的活塞杆与机械臂(9)的中部固定连接。
2.根据权利要求1所述的机械手,其特征在于:所述支臂(11)为两个。
3.根据权利要求1或2所述的机械手,其特征在于:所述机架(1)上方设有轴承座(4),在该轴承座(4)上固定轴承,所述第一法兰(5)与轴承的内圈固定连接。
4.根据权利要求3所述的机械手,其特征在于:所述固定在轴承座(4)上的轴承为圆锥滚子轴承。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201320443175.0U CN203409782U (zh) | 2013-07-24 | 2013-07-24 | 机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201320443175.0U CN203409782U (zh) | 2013-07-24 | 2013-07-24 | 机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN203409782U true CN203409782U (zh) | 2014-01-29 |
Family
ID=49972706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201320443175.0U Expired - Fee Related CN203409782U (zh) | 2013-07-24 | 2013-07-24 | 机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN203409782U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104827460A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-08-12 | 侨健新能源科技(苏州)有限公司 | 一种防干机械手 |
-
2013
- 2013-07-24 CN CN201320443175.0U patent/CN203409782U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104827460A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-08-12 | 侨健新能源科技(苏州)有限公司 | 一种防干机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203092562U (zh) | 码垛机械人 | |
CN201338861Y (zh) | 全自动液压码垛机 | |
CN209536383U (zh) | 一种自动砖块码垛流水作业线 | |
CN103482360B (zh) | 一种宠物纸尿片生产线自动抓取装置 | |
CN203865852U (zh) | 一种夹钳吊起重设备的夹持装置 | |
CN105881507A (zh) | 一种智能机械手控制装置 | |
CN103587943A (zh) | Led面板抓取机械手 | |
CN201660296U (zh) | 一种改进的输送机 | |
CN105292592A (zh) | 一种筒纱通用夹持、翻转机构 | |
CN202241287U (zh) | 立柱式助力机械臂 | |
CN104742280A (zh) | 轮胎抓胎器 | |
CN103363246B (zh) | 组合式大型管道内检查行走装置 | |
CN204019528U (zh) | 钢带搬运机械手 | |
CN203409782U (zh) | 机械手 | |
CN203284068U (zh) | 一种混凝土管桩模具吊具 | |
CN202241284U (zh) | 玻璃或石材安装机 | |
CN209668260U (zh) | 一种全自动打码机 | |
CN202279674U (zh) | 一种翻石机 | |
CN203047589U (zh) | 封切机用升降装置 | |
CN202807898U (zh) | 制砖机码坯夹具装置 | |
CN203473875U (zh) | 稳定杆定位装置 | |
CN206345429U (zh) | 一种电饭煲内胆烘干线上下料机械手 | |
CN204779818U (zh) | 热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪*** | |
CN102886776B (zh) | 一种双抓式清洗钝化机械手 | |
CN204057217U (zh) | 一种机械手式自动输送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140129 Termination date: 20140724 |
|
EXPY | Termination of patent right or utility model |