CN202004377U - 四***导线行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四***导线行走机构，包括支架、电源、设置在支架上两两分布于与导线平行的两条直线上并沿导线方向依次错开的四个行走臂，遇到间隔棒等障碍时，升起对应行走臂的行走组件，通过另外的三个行走臂支撑行走，即可实现单个行走臂的越障，本实用新型可用于运载巡检或除冰设备进行连续巡检或除冰作业，因此，本实用新型可克服人工方式进行巡检或除冰效率低、操作危险性高等缺点，同时，本实用新型结构简单合理，重量轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路安全、稳定运行具有重大意义。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种高压输电线路行走机构，特别涉及一种四***导线行走机构。
背景技术
输电线路是电网中电能传输的主要环节，由于长期暴露于自然环境中，导线常发生断股和损伤，除此之外，恶劣的天气情况也对输电线路也造成巨大的威胁，如2008年1月下旬在我国南方出现暴雪和冻雨天气，造成了地区电力、通讯线路的全部损坏，经济和社会损失巨大，为保障输电线路正常、安全地运行，需经常对输电线路进行巡视、修复和除覆冰等处理。
目前，对输电线路进行上述处理主要是采用人工方式，人工处理存在精度低、劳动强度大、效率低、危险性高等缺点，且存在盲区；为解决以上问题，出现了多种可专门用于巡线检测或除冰的仪器设备，但这些设备的运用均需使用能在导线上行走的运载设备作为载体，如何让这些运载设备安全、稳定、连续工作和具备较强的跨越障碍能力一直是研究的重点和难点。四***导线是高压输电中运动最多的一种导线，开展四***导线行走机构的研究和开发，对提高电力***的安全运行具有积极意义和巨大的应用价值。
因此，需研发一种四***导线行走机构，并使其具备较强续航能力和越障能力，作为检测仪器或除冰设备的载体。
发明内容
有鉴于此，本实用新型提供一种四***导线行走机构，该行走机构可在四***导线上行走并跨越间隔棒等障碍，适宜用作巡检和除冰设备的载体，达到保障电力***安全、稳定运行的目的。
本实用新型的四***导线行走机构，包括支架、电源、设置在支架上两两分布于与导线平行的两条直线上并沿导线方向依次错开的行走臂Ⅰ、行走臂Ⅱ、行走臂Ⅲ和行走臂Ⅳ；所述行走臂Ⅰ、行走臂Ⅱ、行走臂Ⅲ和行走臂Ⅳ均包括升降组件和行走组件；所述升降组件包括一端与支架固定连接的固定套筒、下端伸入固定套筒并与固定套筒滑动配合的升降臂和与升降臂传动配合的升降电机；所述行走组件包括固定设置于升降臂顶端的轮架、转动配合设置于轮架上的行走轮和与行走轮传动配合的行走轮驱动电机。
进一步，所述四***导线行走机构还包括以可沿导线方向往复滑动的方式设置于支架上的箱体和通过丝杆螺母副与箱体传动配合的箱体驱动电机，所述电源设置于箱体内；
进一步，所述升降电机设置于固定套筒内，升降电机通过升降丝杆螺母副与升降臂传动配合，固定套筒的壁上沿轴向设置有升降臂导槽，升降臂上固定设置可沿升降臂导槽往复滑动的滑块；
进一步，所述行走臂Ⅰ和行走臂Ⅳ上均设置有顶轮机构，所述顶轮机构包括顶轮升降组件和顶轮组件，行走臂Ⅰ和行走臂Ⅳ的固定套筒上分别设置有与升降臂导槽连接的顶轮导槽，顶轮导槽由轴向段和平滑过渡连接于轴向段下端的周向段构成，所述顶轮升降组件包括与升降丝杆螺母副的丝杆下段螺纹配合并可沿顶轮导槽往复滑动的升降螺母和穿过顶轮导槽并与升降螺母固定连接的支杆，顶轮组件包括固定设置于支杆上的顶轮架和转动配合设置于顶轮架顶端的顶轮，顶轮与行走轮之间形成可夹持导线的结构，所述升降丝杆螺母副的丝杆下段与丝杆上段螺纹的旋向相反；
进一步，所述顶轮机构还包括倒扣于支杆上的套筒，所述顶轮架下端伸入套筒内并与套筒滑动配合，套筒内设置有两端分别顶住顶轮架下端面和支杆上端面的压簧；
进一步，所述行走轮和顶轮均为为带周向向外V形槽V形轮。
实用新型的有益效果：本实用新型的四***导线行走机构，包括支架、电源、设置在支架上两两分布于与导线平行的两条直线上并沿导线方向依次错开的四个行走臂，遇到间隔棒等障碍时，升起对应行走臂的行走组件，通过另外的三个行走臂支撑行走，即可实现单个行走臂的越障，本实用新型可用于运载巡检或除冰设备进行连续巡检或除冰作业，因此，本实用新型可克服人工方式进行巡检或除冰效率低、操作危险性高等缺点，同时，本实用新型结构简单合理，重量轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路安全、稳定运行具有重大意义。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
图1为本实用新型的结构原理示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为图1中的Ⅰ处局部放大图；
图4为行走臂Ⅰ和行走臂Ⅳ的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构原理示意图，图2为图1的俯视图，图3为图1中的Ⅰ处局部放大图，图4为行走臂Ⅰ和行走臂Ⅳ的结构示意图，如图所示：本实施例的四***导线行走机构，包括支架1、电源、设置在支架1上两两分布于与导线平行的两条直线上并沿导线方向依次错开的行走臂Ⅰ2、行走臂Ⅱ3、行走臂Ⅲ4和行走臂Ⅳ5，行走臂Ⅰ2和行走臂Ⅲ4分布于一条与导线平行的直线上，行走臂Ⅱ3和行走臂Ⅳ5分布于另一条与导线平行的直线上，两条直线的横向间距与四***导线间距一致，为450mm，四个行走臂在纵向相互错开形成平行四边形分布，以便于四个行走臂依次跨越间隔棒，每个行走臂在跨越间隔棒时其他三个行走臂起到支承作用；所述行走臂Ⅰ2、行走臂Ⅱ3、行走臂Ⅲ4和行走臂Ⅳ5均包括升降组件和行走组件；所述升降组件包括一端与支架1固定连接的固定套筒6、下端伸入固定套筒6并与固定套筒6滑动配合的升降臂7和与升降臂7传动配合的升降电机8；所述行走组件包括固定设置于升降臂7顶端的轮架9、转动配合设置于轮架9上的行走轮10和与行走轮10传动配合的行走轮驱动电机11，升降臂在升降电机的驱动下可上下运动，从而带动行走轮升起，跨越障碍。
作为上述技术方案的进一步改进，所述四***导线行走机构还包括以可沿导线方向往复滑动的方式设置于支架1上的箱体21和通过丝杆螺母副与箱体21传动配合的箱体驱动电机22，所述电源和远程控制处理***均设置于箱体21内，电机控制器控制箱体驱动电机22，除更好地保护电源和远程控制处理***外，通过箱体的滑动，还可调节行走装置的重心，在行走装置跨越障碍时通过重心调节的配合，可避免行走装置翻转，解决其稳定性的问题。
作为上述技术方案的进一步改进，所述升降电机8设置于固定套筒6内，升降电机8通过升降丝杆螺母副与升降臂7传动配合，固定套筒6的壁上沿轴向设置有升降臂导槽6a，升降臂7上固定设置可沿升降臂导槽6a往复滑动的滑块，通过升降电机带动丝杆正反旋转即可实现升降臂的升降，结构简单紧凑，有利于减轻设备重量，提高续航能力。
作为上述技术方案的进一步改进，所述行走臂Ⅰ2和行走臂Ⅳ5上均设置有顶轮机构，所述顶轮机构包括顶轮升降组件和顶轮组件，行走臂Ⅰ2和行走臂Ⅳ5的固定套筒6上分别设置有与升降臂导槽6a连接的顶轮导槽6b，顶轮导槽6b由轴向段和平滑过渡连接于轴向段下端的周向段构成，所述顶轮升降组件包括与升降丝杆螺母副的丝杆下段26a螺纹配合并可沿顶轮导槽6b往复滑动的升降螺母27和穿过顶轮导槽6b并与升降螺母27固定连接的支杆28，顶轮组件包括固定设置于支杆28上的顶轮架29和转动配合设置于顶轮架29顶端的顶轮30，顶轮30与行走轮10之间形成可夹持导线的结构，使行走臂可稳定可靠地悬挂于导线上行走，增加安全性，所述升降丝杆螺母副的丝杆下段26a与丝杆上段26b螺纹的旋向相反，通过升降电机带动丝杆正反旋转实现升降臂升降的同时，也能驱动顶轮机构升降，且使顶轮机构运动方向与行走轮的运动方向相反，两者同时脱离导线，在顶轮导槽周向段的作用下，顶轮机构还能绕固定套筒的轴线转动一定角度，从而避开间隔棒实现越障。
作为上述技术方案的进一步改进，所述顶轮机构还包括倒扣于支杆28上的套筒31，所述顶轮架下端伸入套筒31内并与套筒31滑动配合，套筒31内设置有两端分别顶住顶轮架29下端面和支杆28上端面的压簧32，既可保证顶轮机构的适度顶紧力，又可使设备适用于不同直径的导线。
作为上述技术方案的进一步改进，所述行走轮10和顶轮30均为为带周向向外V形槽V形轮，适应圆形导线的形状，使行走装置在导线上运行稳定可靠。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种四***导线行走机构，其特征在于：包括支架（1）、电源、设置在支架（1）上两两分布于与导线平行的两条直线上并沿导线方向依次错开的行走臂Ⅰ（2）、行走臂Ⅱ（3）、行走臂Ⅲ（4）和行走臂Ⅳ（5）；所述行走臂Ⅰ（2）、行走臂Ⅱ（3）、行走臂Ⅲ（4）和行走臂Ⅳ（5）均包括升降组件和行走组件；所述升降组件包括一端与支架（1）固定连接的固定套筒（6）、下端伸入固定套筒（6）并与固定套筒（6）滑动配合的升降臂（7）和与升降臂（7）传动配合的升降电机（8）；所述行走组件包括固定设置于升降臂（7）顶端的轮架（9）、转动配合设置于轮架（9）上的行走轮（10）和与行走轮（10）传动配合的行走轮驱动电机（11）。
2.根据权利要求1所述的四***导线行走机构，其特征在于：还包括以可沿导线方向往复滑动的方式设置于支架（1）上的箱体（21）和通过丝杆螺母副与箱体（21）传动配合的箱体驱动电机（22），所述电源设置于箱体（21）内。
3.根据权利要求2所述的四***导线行走机构，其特征在于：所述升降电机（8）设置于固定套筒（6）内，升降电机（8）通过升降丝杆螺母副与升降臂（7）传动配合，固定套筒（6）的壁上沿轴向设置有升降臂导槽（6a），升降臂（7）上固定设置可沿升降臂导槽（6a）往复滑动的滑块。
4.根据权利要求1-3任意一条所述的四***导线行走机构，其特征在于：所述行走臂Ⅰ（2）和行走臂Ⅳ（5）上均设置有顶轮机构，所述顶轮机构包括顶轮升降组件和顶轮组件，行走臂Ⅰ（2）和行走臂Ⅳ（5）的固定套筒（6）上分别设置有与升降臂导槽（6a）连接的顶轮导槽（6b），顶轮导槽（6b）由轴向段和平滑过渡连接于轴向段下端的周向段构成，所述顶轮升降组件包括与升降丝杆螺母副的丝杆下段（26a）螺纹配合并可沿顶轮导槽（6b）往复滑动的升降螺母（27）和穿过顶轮导槽（6b）并与升降螺母（27）固定连接的支杆（28），顶轮组件包括固定设置于支杆（28）上的顶轮架（29）和转动配合设置于顶轮架（29）顶端的顶轮（30），顶轮（30）与行走轮（10）之间形成可夹持导线的结构，所述升降丝杆螺母副的丝杆下段（26a）与丝杆上段（26b）螺纹的旋向相反。
5.根据权利要求4所述的四***导线行走机构，其特征在于：所述顶轮机构还包括倒扣于支杆（28）上的套筒（31），所述顶轮架下端伸入套筒（31）内并与套筒（31）滑动配合，套筒（31）内设置有两端分别顶住顶轮架（29）下端面和支杆（28）上端面的压簧（32）。
6.根据权利要求5所述的四***导线行走机构，其特征在于：所述行走轮（10）和顶轮（30）均为为带周向向外V形槽V形轮。
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| CN103594967A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-19 | 北京国网富达科技发展有限责任公司 | 翻转越障式架空线路作业机器人 |
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