CN201931069U - 一种自动取料机械手 - Google Patents

一种自动取料机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN201931069U
CN201931069U CN 201020663887 CN201020663887U CN201931069U CN 201931069 U CN201931069 U CN 201931069U CN 201020663887 CN201020663887 CN 201020663887 CN 201020663887 U CN201020663887 U CN 201020663887U CN 201931069 U CN201931069 U CN 201931069U
Authority
CN
China
Prior art keywords
sprocket wheel
material taking
main body
automatic material
track
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201020663887
Other languages
English (en)
Inventor
陈晓龙
葛炳灶
施志成
吴超平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Jintai automobile parts manufacturing Co., Ltd.
Original Assignee
ZHEJIANG JINFEI KAIDA WHEEL CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHEJIANG JINFEI KAIDA WHEEL CO Ltd filed Critical ZHEJIANG JINFEI KAIDA WHEEL CO Ltd
Priority to CN 201020663887 priority Critical patent/CN201931069U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201931069U publication Critical patent/CN201931069U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种自动取料机械手，包括机械手主体，所述机械手主体上设有车轮，所述车轮设于机械手轨道上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。本自动取料机械手将工序分解为8个动作，从泡水箱走到接料盘，机械手下降，夹紧轮毂，机械手上升，回到泡水箱上方，轮毂翻转，机械手下降，放下工件并复位，因而本自动取料机械手解决了汽车铝合金轮毂从接料盘到泡水箱的工序，降低了人力劳动强度，而且增加整个工艺的自动化程度，符合铝合金轮毂铸造的工艺发展方向。

Description

一种自动取料机械手
技术领域
本实用新型涉及机械手。
背景技术
在汽车铝合金轮毂低压铸造工艺中，铝合金轮毂从低压铸造模具上脱落到了接料盘上以后，现在都需要人工进行搬运，放进泡水箱进行冷却。操作员工的劳动强度十分大，生产效率低，造成整个低压铸造员工流动量一直居高不下，新进员工又需从新培养，而且其生产效率也较熟练工慢，从而造成了这个***的恶性循环。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种劳动强度低、工作效率高的自动取料机械手，完成汽车铝合金轮毂低压铸造工艺中从接料盘到泡水箱的工序。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种自动取料机械手，其特征在于：包括机械手主体，所述机械手主体上设有车轮，所述车轮设于机械手轨道上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。
优选的，所述机械爪控制机构包括架体，所述架体上设有水平布置的滑杆及齿轮，所述齿轮由马达带动，所述爪体上端连接在与齿轮啮合传动的两根齿条上，所述齿条带动爪体在滑杆上滑移。其中主动***为油马达，油马达带动齿轮的转动，而齿轮的转动带动其左右两条相啮合齿条的运动，从而实现了机械爪的夹紧和松开的预定动作。并且因为是一个主动带动两个被动的工艺，使其在齐动的协调上一致，机械爪中心也能保持稳定。
优选的，所述爪体包括四只爪臂，其中的两只爪臂上端分别与所述两根齿条一一对应连接，所述爪臂活动转接于所述滑杆上，所述爪臂下端设有支爪。
优选的，所述支爪包括转动连接于所述爪臂下端的转轴，所述转轴前端设有水平布置的滚轮，所述转轴后端设有链轮一，所述链轮一与滑杆上的链轮二及链条配合控制转轴转动。转轴转动从而使滚轮带动轮毂完成180°的翻转动作，实现铝合金轮毂的翻转运动。而机械爪由4个滚轮组成，在滚轮跟随齿条来回运动的同时，进行夹紧和松开的动作，同时采用滚轮的方式可以保护铝合金轮毂铸件不被碰伤，滚轮能使轮子自动找中心。
优选的，所述滑杆上设有滑槽，所述链轮二上设有滑键嵌合于所述滑槽内并沿滑槽滑动，所述链轮二与爪臂连接且爪臂与链轮而同步滑动。所述滑杆端部伸出所述架体并设有链轮五，链轮五与所述滑杆及链轮二联动。
优选的，所述升降机构包括油缸，所述油缸下端设有四根随油缸活塞缸伸缩的导杆，所述导杆下端连接架体。四根导杆确保由油缸带动机械手的运动方向为上下垂直运动。
优选的，所述传动机构包括轨道两端的链轮三、链轮四及链条，所述轨道其中一端上设有链轮传动电机驱动链轮转动，链条与所述机械手主体连接。
优选的，所述轨道为工字形槽钢，所述轨道上平面上设有沿轨道延伸的导向滑块，所述车轮上设有导向槽，所述导向槽与所述导向滑块配合。整个自动取件机械手由2个带凹槽的车轮进行导向，将整个机械手安装在低压铸造机台上的机械手轨道上，使用槽钢进行定位，在槽钢上安装导向滑块，然后将导向凹槽滚轮与它相配合，进行导向。
优选的，所述机械手主体上设有L形挡块，所述挡块一端与机械手主体固定，另一端设于工字形槽钢侧面凹槽内。此处安装一个挡块，其作用是防止机械手与槽钢脱离，同时在下面取件时，如果因为轮毂摆放位置不对时，机械爪压迫轮毂，从而使整个机械手向上移动时，给其一个阻力，防止机械手损坏。
本实用新型自动取料机械手将工序共分解为8个动作，从泡水箱走到接料盘，机械手下降，夹紧轮毂，机械手上升，回到泡水箱上方，轮毂翻转，机械手下降，放下工件并复位。其中整个机械手主体的运动采用链轮的带动，将链条的两端连接于机械手主体上，依靠与链轮相连接的电动机进行来回的运动。机械爪的运动依靠齿轮带动齿条的运动，在齿轮转动的同时带动其左右两边相啮合的齿条的来回运动，从而完成了机械爪的夹紧和松开动作。在机械爪处安装了一组链轮，使机械手能完成180°的翻转动作。实现铝合金轮毂的翻转运动。因而本自动取料机械手解决了汽车铝合金轮毂从接料盘到泡水箱的工序，降低了人力劳动强度，而且增加整个工艺的自动化程度，符合铝合金轮毂铸造的工艺发展方向。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型俯视图；
图3为本实用新型侧视图；
图4为轨道结构示意图。
具体实施方式
如图1至图4所示，为本实用新型自动取料机械手的实施例，包括机械手主体1，所述机械手主体上设有车轮11，所述车轮设于机械手轨道3上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体1在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。所述机械爪控制机构包括架体5，所述架体上设有水平布置的滑杆51及齿轮52，所述齿轮由马达带动，所述爪体上端连接在与齿轮啮合传动的两根齿条53上，所述齿条带动爪体在滑杆上滑移。所述爪体包括四只爪臂6，其中的两只爪臂上端分别与所述两根齿条53一一对应连接，所述爪臂活动转接于所述滑杆51上，所述爪臂下端设有支爪7。所述支爪7包括转动连接于所述爪臂下端的转轴71，所述转轴前端设有水平布置的滚轮73，所述转轴后端设有链轮一72，所述链轮一与滑杆上的链轮二54及链条配合控制转轴转动。所述滑杆51端部伸出所述架体5并设有链轮五55，链轮五与所述滑杆及链轮二54联动。所述滑杆51上设有滑槽，所述链轮二上设有滑键嵌合于所述滑槽内并沿滑槽滑动，所述链轮二与爪臂连接且爪臂与链轮而同步滑动。
所述升降机构包括油缸2，所述油缸下端设有四根随油缸活塞缸伸缩的导杆4，所述导杆下端连接架体。所述传动机构包括轨道两端的链轮三33、链轮四34及链条，所述轨道其中一端上设有链轮传动电机35驱动链轮转动，链条与所述机械手主体连接。所述轨道3为工字形槽钢，所述轨道上平面上设有沿轨道延伸的导向滑块31，所述车轮上设有导向槽，所述导向槽与所述导向滑块配合。所述机械手主体上设有L形挡块32，所述挡块一端与机械手主体固定，另一端设于工字形槽钢侧面凹槽内。

Claims (10)

1.一种自动取料机械手，其特征在于：包括机械手主体(1)，所述机械手主体上设有车轮(11)，所述车轮设于机械手轨道(3)上，所述轨道上设有传动机构带动机械手主体(1)在轨道上移动，所述机械手主体上设有升降机构，所述升降机构下端连接机械爪机构，所述机械爪机构包括爪体和机械爪控制机构，所述机械爪控制机构控制爪体抓放和翻转工件。
2.根据权利要求1所述的自动取料机械手，其特征在于：所述机械爪控制机构包括架体(5)，所述架体上设有水平布置的滑杆(51)及齿轮(52)，所述齿轮由马达带动，所述爪体上端连接在与齿轮啮合传动的两根齿条(53)上，所述齿条带动爪体在滑杆上滑移。
3.根据权利要求2所述的自动取料机械手，其特征在于：所述爪体包括四只爪臂(6)，其中的两只爪臂上端分别与所述两根齿条(53)一一对应连接，所述爪臂活动转接于所述滑杆(51)上，所述爪臂下端设有支爪(7)。
4.根据权利要求3所述的自动取料机械手，其特征在于：所述支爪(7)包括转动连接于所述爪臂下端的转轴(71)，所述转轴前端设有水平布置的滚轮(73)，所述转轴后端设有链轮一(72)，所述链轮一与滑杆上的链轮二(54)及链条配合控制转轴转动。
5.根据权利要求4所述的自动取料机械手，其特征在于：所述滑杆(51)上设有滑槽，所述链轮二上设有滑键嵌合于所述滑槽内并沿滑槽滑动，所述链轮二(54)与爪臂连接且爪臂与链轮而同步滑动。
6.根据权利要求5所述的自动取料机械手，其特征在于：所述升降机构包括油缸(2)，所述油缸下端设有四根随油缸活塞缸伸缩的导杆(4)，所述导杆下端连接架体(5)。
7.根据权利要求1所述的自动取料机械手，其特征在于：所述传动机构包括轨道两端的链轮三(33)、链轮四(34)及链条，所述轨道其中一端上设有链轮传动电机(35)驱动链轮转动，链条与所述机械手主体连接。
8.根据权利要求1所述的自动取料机械手，其特征在于：所述轨道(3)为工字形槽钢，所述轨道上平面上设有沿轨道延伸的导向滑块(31)，所述车轮上设有导向槽，所述导向槽与所述导向滑块配合。
9.根据权利要求8所述的自动取料机械手，其特征在于：所述机械手主体上设有L形挡块(32)，所述挡块一端与机械手主体固定，另一端设于工字形槽钢侧面凹槽内。
10.根据权利要求5所述的自动取料机械手，其特征在于：所述滑杆(51)端部伸出所述架体(5)并设有链轮五(55)，链轮五与所述滑杆及链轮二(54)联动。
CN 201020663887 2010-12-07 2010-12-07 一种自动取料机械手 Expired - Fee Related CN201931069U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201020663887 CN201931069U (zh) 2010-12-07 2010-12-07 一种自动取料机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201020663887 CN201931069U (zh) 2010-12-07 2010-12-07 一种自动取料机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201931069U true CN201931069U (zh) 2011-08-17

Family

ID=44442608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201020663887 Expired - Fee Related CN201931069U (zh) 2010-12-07 2010-12-07 一种自动取料机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201931069U (zh)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102527984A (zh) * 2012-01-18 2012-07-04 秦皇岛兴龙轮毂有限公司 汽车轮毂生产冷却机械手
CN102990675A (zh) * 2011-09-08 2013-03-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
CN103170982A (zh) * 2011-12-21 2013-06-26 中国科学院沈阳自动化研究所 一种机械臂末端执行器
CN103274224A (zh) * 2013-05-30 2013-09-04 苏州博涛机电设备有限公司 推板炉叠堆分堆机构
CN103331816A (zh) * 2013-07-26 2013-10-02 唐山学院 一种日用陶瓷自动上坯机
CN103736981A (zh) * 2013-12-27 2014-04-23 浙江今飞凯达轮毂股份有限公司 轮毂自动泡水装置
CN105458221A (zh) * 2015-11-22 2016-04-06 沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司 一种高温压铸模具自动化取放装置及取放控制方法
CN105964982A (zh) * 2016-07-29 2016-09-28 福建长江工业有限公司 一种结构改良的低压铸造设备
CN106001502A (zh) * 2016-07-07 2016-10-12 上海华培动力科技有限公司 一种平顶式低压铸造机
CN106001508A (zh) * 2016-07-29 2016-10-12 福建长江工业有限公司 一种节省布局空间的低压铸造设备
CN106270418A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 无锡锡南铸造机械股份有限公司 一种行车式三维流涂合箱机械手
CN106276250A (zh) * 2015-05-13 2017-01-04 秦皇岛市兴龙源金属制品有限公司 一种新型全自动铝合金轮毂毛坯取料、冷却及转运***
CN106270443A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 滨州盟威戴卡轮毂有限公司 铝合金轮毂压铸生产***及生产方法
CN106493334A (zh) * 2016-12-02 2017-03-15 广州市烨兴融集团有限公司 一种汽车铝合金轮毂压铸机冷却机械手
CN107303602A (zh) * 2016-04-18 2017-10-31 杭州沪宁电梯部件股份有限公司 一种冷却模架
CN108639686A (zh) * 2018-05-17 2018-10-12 安徽工业大学 一种u型钢管自动取料装置
CN109760012A (zh) * 2019-03-07 2019-05-17 广州暨嘉智能设备有限公司 机械手、机械手行进轨道及自动存取装置
CN110238373A (zh) * 2019-07-15 2019-09-17 西安汇创贵金属新材料研究院有限公司 一种金锭熔铸***
CN111136226A (zh) * 2020-01-19 2020-05-12 艾堡（泊头）自动化设备有限公司 一种高安全性的机械手
CN111546079A (zh) * 2020-05-10 2020-08-18 叶军 一种电机泵壳体铸造设备的双轴线设备架体
CN113644019A (zh) * 2021-08-09 2021-11-12 恩纳基智能科技无锡有限公司 一种半导体贴片机的复合上料装置
CN114247813A (zh) * 2021-12-17 2022-03-29 东风汽车底盘***有限公司 一种通用轮辋的上下料机构

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102990675A (zh) * 2011-09-08 2013-03-27 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
CN103170982B (zh) * 2011-12-21 2014-12-10 中国科学院沈阳自动化研究所 一种机械臂末端执行器
CN103170982A (zh) * 2011-12-21 2013-06-26 中国科学院沈阳自动化研究所 一种机械臂末端执行器
CN102527984A (zh) * 2012-01-18 2012-07-04 秦皇岛兴龙轮毂有限公司 汽车轮毂生产冷却机械手
CN102527984B (zh) * 2012-01-18 2014-08-06 秦皇岛兴龙轮毂有限公司 汽车轮毂生产冷却机械手
CN103274224A (zh) * 2013-05-30 2013-09-04 苏州博涛机电设备有限公司 推板炉叠堆分堆机构
CN103274224B (zh) * 2013-05-30 2015-11-25 苏州博涛机电设备有限公司 推板炉叠堆分堆机构
CN103331816A (zh) * 2013-07-26 2013-10-02 唐山学院 一种日用陶瓷自动上坯机
CN103736981A (zh) * 2013-12-27 2014-04-23 浙江今飞凯达轮毂股份有限公司 轮毂自动泡水装置
CN103736981B (zh) * 2013-12-27 2016-04-27 浙江今飞凯达轮毂股份有限公司 轮毂自动泡水装置
CN106276250A (zh) * 2015-05-13 2017-01-04 秦皇岛市兴龙源金属制品有限公司 一种新型全自动铝合金轮毂毛坯取料、冷却及转运***
CN105458221A (zh) * 2015-11-22 2016-04-06 沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司 一种高温压铸模具自动化取放装置及取放控制方法
CN105458221B (zh) * 2015-11-22 2017-10-10 沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司 一种高温压铸模具自动化取放装置及取放控制方法
CN107303602A (zh) * 2016-04-18 2017-10-31 杭州沪宁电梯部件股份有限公司 一种冷却模架
CN106001502A (zh) * 2016-07-07 2016-10-12 上海华培动力科技有限公司 一种平顶式低压铸造机
CN105964982A (zh) * 2016-07-29 2016-09-28 福建长江工业有限公司 一种结构改良的低压铸造设备
CN106001508A (zh) * 2016-07-29 2016-10-12 福建长江工业有限公司 一种节省布局空间的低压铸造设备
CN106001508B (zh) * 2016-07-29 2018-01-19 福建长江工业有限公司 低压铸造设备
CN106270443A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 滨州盟威戴卡轮毂有限公司 铝合金轮毂压铸生产***及生产方法
CN106270418A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 无锡锡南铸造机械股份有限公司 一种行车式三维流涂合箱机械手
CN106270418B (zh) * 2016-08-31 2019-02-26 无锡锡南铸造机械股份有限公司 一种行车式三维流涂合箱机械手
CN106493334B (zh) * 2016-12-02 2018-07-31 广州市烨兴融集团有限公司 一种汽车铝合金轮毂压铸机冷却机械手
CN106493334A (zh) * 2016-12-02 2017-03-15 广州市烨兴融集团有限公司 一种汽车铝合金轮毂压铸机冷却机械手
CN108639686A (zh) * 2018-05-17 2018-10-12 安徽工业大学 一种u型钢管自动取料装置
CN108639686B (zh) * 2018-05-17 2019-11-08 安徽工业大学 一种u型钢管自动取料装置
CN109760012B (zh) * 2019-03-07 2024-04-26 广州暨嘉智能设备有限公司 机械手、机械手行进轨道及自动存取装置
CN109760012A (zh) * 2019-03-07 2019-05-17 广州暨嘉智能设备有限公司 机械手、机械手行进轨道及自动存取装置
CN110238373A (zh) * 2019-07-15 2019-09-17 西安汇创贵金属新材料研究院有限公司 一种金锭熔铸***
CN111136226A (zh) * 2020-01-19 2020-05-12 艾堡（泊头）自动化设备有限公司 一种高安全性的机械手
CN111546079B (zh) * 2020-05-10 2021-06-15 绍兴市卓诚新材料有限公司 一种电机泵壳体铸造设备的双轴线设备架体
CN111546079A (zh) * 2020-05-10 2020-08-18 叶军 一种电机泵壳体铸造设备的双轴线设备架体
CN113644019A (zh) * 2021-08-09 2021-11-12 恩纳基智能科技无锡有限公司 一种半导体贴片机的复合上料装置
CN113644019B (zh) * 2021-08-09 2024-03-19 恩纳基智能科技无锡有限公司 一种半导体贴片机的复合上料装置
CN114247813A (zh) * 2021-12-17 2022-03-29 东风汽车底盘***有限公司 一种通用轮辋的上下料机构
CN114247813B (zh) * 2021-12-17 2024-04-05 东风汽车底盘***有限公司 一种通用轮辋的上下料机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201931069U (zh) 一种自动取料机械手
CN204885270U (zh) 锂电池的极耳加工装置
CN204265124U (zh) 工字轮收线机的上下盘机构
CN102152964B (zh) 机械手搬运线
CN201882630U (zh) 机械手搬运线
CN102180355A (zh) 一种适用于表箱的电能表搬运机械手
CN203875888U (zh) 一种冲压生产线上的工件翻转搬运机构
CN204528624U (zh) 尾框下料机械手
CN102728807A (zh) 锌压铸机自动取件及扒料设备
CN211030050U (zh) 一种气动控制的工件抓取机器人
CN107010423A (zh) 承面盘的批量连续供给装置
CN203170810U (zh) 冲压机
CN104555819B (zh) 保温板自动码垛机
CN111531152B (zh) 适应多尺寸模具取模合模的下料装置
CN207288686U (zh) 一种冲压剪板机上料装置
CN204123034U (zh) 一种用于马达机座自动翻转的机械手
CN203002996U (zh) 一种轨道式冷冲压送料装置
CN102430740A (zh) 铅酸蓄电池板栅的抓取移动装置
CN201969805U (zh) 一种数控折弯机的侧推出料装置
CN201279705Y (zh) 钢桶内壁处理机构
CN216947133U (zh) 一种用于耐磨钢球热处理的真空回火炉
CN206087479U (zh) 一种试卡包装装置
CN201975462U (zh) 包片机极板集群整理机构
CN202985882U (zh) 轮胎定型硫化机存胎器运行装置
CN114030818A (zh) 一种柔性的钢筋笼牵引机器

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee

Owner name: ZHEJIANG JINFEI KAIDA WHEEL CO., LTD.

Free format text: FORMER NAME: ZHEJIANG JINFEI KAIDA WHEELS CO., LTD.

CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 321000 Zhejiang city in Jinhua Province, Xinhua Street No. 800

Patentee after: Zhejiang Jinfei Kaida Wheel Co., Ltd.

Address before: 321000 Zhejiang city in Jinhua Province, Xinhua Street No. 800

Patentee before: Zhejiang Jinfei Kaida Wheel Co., Ltd.

ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: ZHEJIANG JINTAI AUTO PARTS MANUFACTURING CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: ZHEJIANG JINFEI KAIDA WHEEL CO., LTD.

Effective date: 20150812

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20150812

Address after: 321000, Zhejiang Province, Wucheng District, Jinhua Zhuang Road, No. 888 office building 1-3

Patentee after: Zhejiang Jintai automobile parts manufacturing Co., Ltd.

Address before: 321000 Zhejiang city in Jinhua Province, Xinhua Street No. 800

Patentee before: Zhejiang Jinfei Kaida Wheel Co., Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110817

Termination date: 20191207

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee