CN1958348A - 具有凸出的接触式传感器的防撞传感***的运行方法 - Google Patents

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Abstract

一种运行安全防护***的方法，包括将碰撞分类至碰撞类别、生成凸出的接触式传感器输出以及响应接触式传感器输出及输出类别而启动安全防护***。该方法还可以利用分类或无分类的防撞传感器，响应防撞传感器信号和凸出的接触式传感器信号启动安全防护***。

Description

具有凸出的接触式传感器的防撞传感***的运行方法
技术领域
本发明涉及用于机动车辆的防撞传感***，特别涉及具有用于撞击前探测的凸出的接触式传感器的防撞传感***。
背景技术
汽车制造商们正在研究雷达、激光雷达和基于视觉的防撞传感***提高乘员的安全。防撞传感***通过在碰撞早期或甚至在实际碰撞之前启动被动安全防护***，而被公认为具有提高乘员安全的潜力。这个额外的时间可以使组件的设计更具灵活性，也可以使被动安全***能视乘员和碰撞的特定情况而作有针对性的调整。
目前车辆典型地使用加速度计测量碰撞事件中车体的减速动作。气囊或其它安全防护装置响应加速度计而启动。防撞传感器也在撞击之前感应关于物体大小和闭合速度的信息，传统的基于加速度计的传感器直到撞击后才能计算出这些信息。在某些碰撞情形下，当碰撞不可避免时，需要在作用力实际施加到车辆之前提供信息。现有的防撞传感***无论在硬件还是算法的复杂性方面均比基于加速度计的***复杂许多。
采用雷达、激光雷达或基于可视技术的遥感***用于自适应式巡航控制、避免相撞及碰撞警告已众所周知。这些***具有避免假警报的特有要求。通常，用于汽车安全相关***的遥感***的可靠性要求比那些用于舒适和方便特征的可靠性要求，如自适应式巡航控制的要求更严格。甚至，根据安全应对措施的考虑，对于各种与安全相关的特征的可靠性要求也有很大的不同。例如，对于意外激活的误差来说，激活自动安全带预紧装置的要求就会高于诸如激活车辆悬架高度调节的功能。不可逆的安全应对措施，包括安全气囊，需要极其可靠的传感***用于防撞激活。
传统的防撞传感器如雷达、视觉和激光***无法感应有助于界定碰撞事件的撞击激烈程度的物体的质量或硬度。为了在提供有关即将碰撞的目标的精确短程信息的同时跟踪远程目标，需要有冗余的传感器。而且，已开发的用于探测物体和逼近的碰撞的算法用于启动不可逆的被动安全防护装置(例如安全气囊)时需要具有很高的可靠性。由于防撞感应信号的复杂性，以及需要整合来自多个传感器的目标，这些传感器还往往采用不同的技术进行感应，这样高的可靠性还没有实现。因此，到目前为止，所有防撞感应安全防护装置的应用仅限于不可逆的安全防护装置(例如安全气囊)的预警，以及启动可逆的安全防护装置(例如电机械化的安全带预紧装置)。
因此，需要提供一种防撞传感***，其可以对潜在碰撞目标的出现做出精确的判断。而且还需要提供一种能考虑探测到的物体的硬度的***。
发明内容
本发明提供一种改进的、能减少错误激活并根据探测到的物体的硬度而激活应对措施的防撞传感***。
本发明利用增加机械防撞传感器补充传统的防撞传感器组。该机械防撞传感器包含一个可伸展的臂，通常与车辆平齐，但是基于车辆速度或来自传统防撞传感器发现目标的信号，其从车辆中伸出一段预定距离(例如6英寸)。一旦伸出，机械传感器就在碰撞之前与目标物接触。这样，传感器可以在其他物体碰撞车辆之前提供与该物体接触的高可靠性的确认。通过比较已知的伸出该臂所用的力和可伸出的臂被推回车里的速度，传感器还可以识别所接触物体的硬度。这两个特征针对传统的防撞传感器的两个主要缺点，即，接触预测的可靠性和碰撞物体的硬度识别，使机械防撞传感器成为一种理想的辅助技术。机械防撞传感器可以加入到任何传统的防撞传感器组中，无论其基于雷达、视觉、超声还是基于激光，使不可逆安全防护装置的撞前启动变得切实可行，而没有意外启动的风险。与复杂的、需要计算的目标识别和跟踪的软件相比，用来解读来自机械防撞传感器的数据的算法也相对简单，这可以降低所需的处理能力，并提高防撞传感器软件的可靠性。
本发明的其他优点和特征，在结合附图以及权利要求阅读以下较佳实施例的详细说明后变得显而易见。
附图说明
图1是根据本发明，主车辆相对于碰撞物体的俯视图。
图2是各种外观的主车辆的俯视图及乘员传感***和安全防护控制模块的简单方框图。
图3是根据本发明的***的方框图。
图4是图3中的控制器52的方框图。
图5是运行本发明的方法用于正碰撞乘员保护的流程图。
图6是根据本发明的凸出的接触式传感器在回缩位置的侧剖面图。
图7是根据本发明的凸出的接触式传感器在伸出位置的侧剖面图。
图8是撞到坚硬物体的速率变化相对时间的坐标图。
图8是撞到可挤碎或低硬度物体的速率变化相对时间的坐标图。
具体实施方式
下列附图中，同一数字用于表示相同组件。本发明分别以多种类型的防撞传感器进行说明，各种类型的防撞传感器及其结合也可以使用，如以下详述。
现在参照图1，图中表示了相对于一个碰撞物体，如另一辆车12的主车辆10。主车辆10包括一个目标或防撞传感器18，连接至安全气囊或其他安全防护控制模块(RCM)20。另外，图中表示了机械接触式传感器22自车辆前部凸出。响应防撞传感器18和机械防撞传感器22，安全防护控制模块(RCM)20激活车内安全气囊，如以下详述。
现在参照图2，图中更详细地表示了主车辆1。图中表示主车辆10内具有安全防护或安全气囊控制模块RCM20。安全防护控制模块(RCM)20可以连接至装在车辆两侧的横向加速度计24。而且，还可以在靠近车辆10的前方安装纵向加速度计26。可以在靠近车辆重心的位置安装装有纵向加速度计的加速度计壳体28。横向加速度计也可以装在壳体28内，位于车内地板的物理中心位置。
图2表示多个机械传感器22位于车辆周围的不同位置。一种机械防撞传感器的合适的实施例详述如下。
图中表示防撞传感器18具有一个可视***30的观察范围和一个激光雷达/雷达***32的观察范围。视觉和激光雷达/雷达的前、后、左、右的观察范围示于图中。
车辆10还可以包括乘员传感***36，其包括乘员传感器38。乘员传感器38可以包括各种类型的传感器，包括用于确定车内乘员体重、体积和/或位置的传感器。
参照图3，防撞安全***50具有一个控制器52。控制器52最好是基于微处理器的控制器，与存储器54和计时器56相连。存储器54和计时器56在图中表示为与控制器52分离的组件。但是，所属技术领域的技术人员会认识到存储器54和计时器56可以与控制器52合为一体。
存储器54可以包含各种类型的存储器，包括只读存储器、随机存取存储器、电可擦编程只读存储器及保活存储器。存储器54用来储存各种阈值和参数，如以下详述。
计时器56是一个像控制器52内中央处理单元的时钟计时器那样的计时器。计时器56可以顺计时也可以倒计时来对各种事件进行计时。例如，在时间基础上，车辆的加速度可以从速率来确定。
远程目标或防撞传感器18连接在控制器52上。防撞传感器18在其视野中有目标物出现时产生目标信号。防撞传感器18可以包含一种或多种传感器，包括雷达62、激光雷达64及可视***66。可视***66可以包含一个或多个照相机、电荷耦合器件(CCD)或互补性氧化金属半导体(CMOS)型设备。如图所示，一个第一照相机68和一个第二照相机70可以组成可视***66。雷达62和激光雷达64都可以感应目标物的出现及其与车辆的距离。当作为立体对使用时，照相机68和70一起使用也可以探测出目标物与车辆的距离。在本发明的另一实施例中，可视***仅由照相机1和2组成，可以采用已有的三角测量技术确定目标物的出现及其与车辆的距离，而且还可以确定目标物的大小，包括面积、高度或宽度，或其结合。照相机可以是工作时超过100Hz的高速相机。一个合适的例子是基于CMOS的高动态范围照相机，可以在范围极宽的不同光线和对比条件下工作。最后，如以下详述，雷达62、激光雷达64和/或可视***66可以用来探测目标物，机械接触式传感器22可以用来确认目标物的出现及向控制器52提供物体的硬度。
接收器91也可以包括在防撞传感器18内。但是，接收器91可以是一个单独的装置。接收器91也连接至控制器52。
车辆动态检测器72也连接至控制器52。车辆动态检测器72产生一个或多个表示车辆动态的信号。车辆动态检测器72可以包含多个各种传感器或其结合，但最好包括速度传感器74、偏航速率传感器76和舵角传感器78。
速度传感器74可以是所属技术领域的技术人员所公知的各种速度传感器中的一种。例如，合适的速度传感器可以包括装在被控制器52所平衡的每个轮子上的传感器。更佳地，控制器52将轮子的速度转化为车辆的速度。类型合适的速度传感器74可以包括例如那些用于防抱死***的齿轮传感器。
偏航速率传感器76最好提供车辆车辆重心周围的偏航速率。偏航速率衡量车辆在与路面正交的轴向上的转动趋势。虽然偏航速率传感器最好位于重心位置，但是所属技术领域的技术人员会认识到，偏航速率传感器可以位于车辆的各种不同位置，以公知的方式通过偏航速率传感器76上的计算或通过控制器52内的计算转化回重心位置。
舵角传感器78向控制器52提供舵角信号。舵角信号与机动车方向盘的舵角相一致。
全球定位***(GPS)96也可以连接至控制器52。全球定位***(GPS)96响应卫星信号生成主车辆10的位置。控制器52可以利用此信息来确定主车辆动态。
转发器98也可以连接至控制器52。转发器98可以自控制器52生成信号，并在收到其他车辆发出的预定频率的信号时将其发送到其他车辆。而且，转发器98还可以一直保持激活，并向其他车辆广播车辆信息。转发器98和接收器91可以位于一个共同位置并互相结合成为一个整体。
控制器52用于控制应对措施***100的激活。每个应对措施可以具有一个与其关联的单独的激发器。这样，控制器52可以指示单个的应对措施激发器激发应对措施。各种类型的应对措施***对所属技术领域的技术人员来说是显而易见的。安全防护控制模块20可以控制各种装置。应对措施***内的应对措施的例子包括乘员安全带预紧装置102、内部前气囊104、防侧撞安全气帘106、外部或行人保护气囊108、膝垫110、保险杠高度改变112包括前端下点、制动114，以及其他措施116，例如但不限于驾驶杆位置、座位位置以及窗户关闭。较佳地，控制器52被编程，响应来自不同传感器的输入而激活适当的应对措施。如以下详述，控制器可以基于碰撞物体的类型、方向、级别及硬度而选择应对措施。
现在参照图4，图中更详细地表示了控制器52的一部分和安全防护控制模块20的一部分。控制器52内具有一个目标物分类器202。目标物分类器202可以以硬件或软件实现。目标物分类器202可以向碰撞预测模块210提供目标物的方位和目标物的类别。虽然图中表示的目标物分类器作为控制器52的一部分，但是目标物分类器202也可以是可视***66或防撞或目标传感器18的一部分。目标物分类器202可以基于接收的图像计算各种信息。例如，形状和基于特征的度量标准可以用于进行潜在碰撞评估以及决定激活应对措施。车辆特征可以包括但不限于离地高度、轮胎外形、轮胎大小、轮胎间距、轮胎数目、目标物高度和宽度、车辆截面轮廓包括发动机舱、乘客厢及行李箱或货车厢、保险杠的有无、保险杠高度、前后牌照、前后照明装置、前灯和尾灯、前格栅、前后风档刮水器、车载备用轮胎、侧视镜、B和C柱、拖曳装置、轮舱形状、方向盘形状、乘客外形、目标物的相对位置、后轮轴及排气***。典型地，目标车辆的信息会保持一段时间，直至确定一个准确的类别。目标物分类器202还可以基于模糊逻辑。
控制器52结合各种信息，如目标物距离、方位、相对速率、相对加速度、目标物类别及方向，以及其他来自车辆动态检测器72的主车辆信息，如速度、偏航速率及方向盘位置，以启动适当的激发器。控制器52利用传感器的输入及基于标准规则，根据感应条件、车辆动态特征及与其他车辆的相容性，只在需要的范围启动安全***。控制器52还可以利用来自诸如雷达/激光雷达传感器、转发器及全球定位***传感器的近距感应提高防撞感应决定的可靠性和稳健性。控制器52可以是单个的处理器或其他车辆***的一部分。
防撞传感器18的雷达识别更远范围的目标并可以计算它们的方位角、大小、距离及临近速率。照相机68、70可以用于将目标物分类成机动车辆、非机动车、柱子等。激光雷达64计算近距离闭合速率并将目标分成多个监测地带。例如，监测地带可以对应于驾驶员侧、中央或乘客侧。来自目标物分类器202、防撞传感器18及接触式传感器22的数据连接至碰撞预测模块210。来自各种传感器的数据被融合在一起，最好是在软件中，向***其余部分提供碰撞预测，并可以从多个传感器确认目标。预测计算还可以包括利用例如可见时间、模式匹配等进行置信水平的计算，以提供一个用来界定所预测碰撞的置信度的度量标准。在交叉路口，如多路交通路口可能没有足够长的视野来计算一个可靠的碰撞。可视和激光传感器也有其固有的例如来自环境相关条件的局限性。基于这些原因，将防撞传感器及相应的基于软件的预测与附加的基于传感器的预测联合起来，以取得在碰撞之前启动安全防护***所需的可靠性。当置信水平不足以预启动或预备不可逆的安全防护装置时，可以采用传统的方式利用加速度计24的输出来传统地启动安全防护装置。
凸出的接触式传感器22用于使***更可靠。由于基于远程传感器的防撞预测的源于以上所述传感器局限性的本性，有可能需要提供更可靠的确认，例如凸出的接触式传感器22。
防撞传感器18提供碰撞时间、置信度、距离、临近速率、方位角，目标物分类器202提供目标类别。凸出的接触式传感器22可以提供接触式传感器位置信息和接触式传感器提供的力的特性。加速度计24提供各种加速度如纵向加速度和横向加速度。碰撞预测模块210连接至驾驶员安全防护控制算法220和乘客安全防护控制算法222。内部传感器38也连接至驾驶员安全防护控制算法220和乘客安全防护控制算法222。内部传感器38提供各种信息，例如驾驶员安全带带扣状态及驾驶员类别。驾驶员类别可以基于体重和范围。范围可以包括车内乘员所占百分数、座位位置及驾驶员安全带带扣状态。这样，内部传感器提供有关乘员的信息，以使适当的安全防护装置可以发生启动。碰撞预测模块210向驾驶员安全防护控制算法220和乘客安全防护控制算法222提供激活的应对措施的状态、碰撞模式、碰撞速度和目标物类别。驾驶员安全防护控制算法220连接至驾驶员安全防护激发器224，乘客安全防护控制算法222连接至乘客安全防护激发器226。驾驶员安全防护激发器和乘客安全防护激发器接收有关启动各种装置的信息，上述装置包括安全带负载限制器、安全气囊第一阶段充气机、安全气囊第二阶段充气机、安全气囊排气机、自动安全带预紧装置及安全带热预紧装置。驾驶员和乘客安全防护控制算法对这些装置生成各种时间选择。
现在参照图5，一种运行本发明的方法始于方框300。在方框302中，主车辆的状态被监控。监控可以采用车辆动态检测器72、凸出的接触式传感器22、加速度计24及其他各种车辆传感器进行。在步骤304中，驾驶员和乘客安全带的状况被确定。在步骤306中，驾驶员和前排乘客被按乘员级别归类，如按照他们的体重类别和位置。在步骤308中，车辆前方地带用防撞传感***进行扫描。在步骤310中，相对速率和潜在碰撞威胁被评估。在步骤312中，潜在碰撞被归类。可以进行不同类型的分类，包括完全正碰撞、侧面碰撞、与刚性障碍物碰撞、车辆可以撞入的物体的类型等等。各种类型的碰撞都可以唤起预启动。在步骤314中，如果碰撞类别唤起了预启动，就会进行步骤316。在步骤316中，凸出的接触式传感器确认碰撞。如果凸出的接触式传感器监测到有逼近的碰撞，执行步骤318。在步骤318中，如果车辆相对速率在15英里/小时到100英里/小时之间，执行步骤320。当然，速率范围可以因车辆类型而有所不同。15英里/小时和100英里/小时是任意选择的。在步骤320中，将步骤310到316测算的置信度与一个置信度阈值比较。如上所述，置信度可以在基于各种类型的传感器及传感器输出的碰撞预测模块210中确定。在步骤322中，碰撞物体的接触力如后所述被确定。在步骤324中，自适应安全防护装置如安全气囊、安全带预紧装置或其他保护装置在碰撞前模式下启动。碰撞前的启动可以基于如上所述与凸出的接触式传感器的接触力。接触式传感器也可以只用于确认接触而不提供对力的测定。在步骤325中，算法结束。
再参照步骤314、316和318，如果任何上述判断是否定的，则进行步骤326。如果步骤320中的置信系数未达到，进行步骤328。在步骤328中，如果置信系数阈值未达到预备的要求，也进行步骤326。在步骤326之后，步骤327确定碰撞是否被车辆定位加速度计所确认。在步骤327中，如果碰撞未被车辆定位加速度计所确认，再次执行步骤302。在步骤327中，如果碰撞已被车辆定位加速度计所确认，执行步骤330，在其中自适应安全防护装置在碰撞后模式下启动。应该注意，碰撞后模式是当前车辆中典型的常规模式。在步骤340中，自适应安全防护装置在碰撞后模式下启动后***结束。
再参照步骤328，如果置信系数阈值达到了预备要求，执行步骤350。在步骤350中，安全防护***预备，在步骤352中车辆定位加速度计确认碰撞。如果碰撞在步骤354中被确认，那么在步骤356中自适应安全防护装置在预备模式下启动。此过程在步骤358中结束。
现在参照图6至7，图中表示凸出的接触式传感器22的一个实施例。这些附图是一个内部具有缓冲泡沫402的保险杠400的剖面图。接触式传感器22包括一个电螺线管406，当激活时，从车辆中水平伸出一个圆柱形杆408。杆408的末端固定有一个接触盘410。接触盘410将力的测量扩展到一个比杆自身大的面积上。螺线管406与一个电动势(EMF)传感器414连接，当杆被某些外力推回时，其感应由螺线管中的杆所产生的反电动势。
接触盘410通常与车辆外部平齐，以使车辆在停驻时无部件从车体中伸出。在正常操作下，当车辆处于运动状态时，螺线管406被激活，接触盘410自车辆中水平伸出。这个分离距离可使接触盘在撞击物体接触到车辆之前即可将其探测到。图中所示传感器22与保险杠盖400结合为一体，但并非限定于该安装域。为了在碰撞发生之前即可探测，传感器可以安装在车辆的任何部位，并伸向任何所需的方向。对安装空间的唯一限定就是在车内必须有可以足够向外的空间，可以使凸出的接触盘能足够伸出，超过车辆结构最外端的点。当车辆减速到预定的速率时，螺线管去激活，杆/接触盘回缩到车辆内以向用户保持几乎看不到的状态。接触盘410足够大，以感应比单独的杆大得多的面积，然而也要足够小，以便与车体结合，且只需一个小的螺线管。这就形成了一种实用的设计，其不需要移动整个保险杠或其它较大的外部部件就可以监测到大多数的车辆碰撞。如果需要更多的覆盖面，传感器可以在沿表面的所需点上进行复制。
螺线管传感器414可以是霍尔效应传感器，用于感应因杆而产生的螺线管上的反电动势。螺线管两端之间的反电动势正比于被压回的杆切割磁通量的时率。瞬时电动势与线圈的匝数和磁通量的变化时率成比例。因此，电压值可以表示为：
e = N * [ dψ dt ] * K
其中：
e＝电压
N＝匝数
dψ/dt＝磁通量变化率
K＝***决定的常数
因此，在螺线管匝数恒定的条件下，由反电动势产生的电压直接正比于磁通量的变化率，该变化率是决定于杆被压回的速率。得到杆移动回车辆内的速率后，可以进行进一步的运算，以获取对碰撞监测更有用的度量标准。将杆的速率(r1)与事故的闭合速率(v1)比较，闭合速率通常由传统的防撞传感***计算。由螺线管产生的充当对抗杆的力确保了r1始终小于v1。另外，杆的速率被与其撞击的目标物的变形所减小。因此，如果v1已知，并且螺线管的力也已知，就可以如图8和9所示通过测定r1推断出撞击物体的硬度。
有关目标物硬度的信息对传统的防撞传感器如雷达和可视***有很大益处，传统的防撞传感器可以探测闭合速率和大小，但不能探测车辆行驶路径上的目标物的质量或硬度。但是，当与机械防撞传感器结合时，安全防护***可以在碰撞发生之前针对其激烈程度做出更好的运算。
碰撞确认和硬度探测相结合使这种机械防撞传感器成为对现有的传统防撞传感器的理想补充。它可以用于车辆前部，同样也可以用于侧面和后面，获取不可逆安全防护装置更早启动的时间，给乘员提供更多的安全性。举例来说，通过自车辆结构向前伸出6英寸的接触盘，传感器在闭合速率为60英里/小时的碰撞之前与目标物接触5.7ms。假设接触盘位移和安全气囊电子控制单元(ECU)中的微处理器运算数值的标称时间为2ms，机械防撞传感器在碰撞之前可以有将近4ms来准确地验证防撞传感器做出的碰撞预测。与60英里/小时的车辆与车辆碰撞后典型的15-50ms启动时间相比，这可以使不可逆安全防护装置在车辆撞击之前3-4ms启动。做出启动决定的时间差别会明显增加驾驶员和乘客安全气囊的充气时间，可以提高充气良好率，并提高安全气囊启动特征的弹性。
本发明的另一方面是，出于安全和外观的原因，传感器在车辆停驻时是收回的(隐藏的)。螺线管可以接收来自车辆速率传感器的信号，并被编程，当车辆到达特定速率(例如10英里/小时)时伸出接触盘，当速率下降到阈值以下时收回接触盘。本发明的另一可选实施例为，来自防撞传感器的信号表示已发现目标并存在碰撞的可能性时，接触盘伸出，预防潜在的事故。当目标消失或与主车辆不会有碰撞的危险时，接触盘收回到其原始位置。
本发明的另一可选实施例为将机械防撞传感器与传统的碰撞后安全气囊传感***一起使用，在此实施例中，机械防撞传感器可以作为碰撞前信息的唯一来源，与单独使用碰撞后传感***相比，也可以用来相当多地减少安全气囊启动的决定时间。这可以对传统的碰撞前传感***改善碰撞后启动时间提供一种低成本的选择。
本发明的具体实施例已如上所说明和描述，所属技术领域的技术人员会想到大量的各种可选的实施例，因此，本发明应仅被权利要求所限定。

Claims (20)

1.一种运行安全防护***的方法，包含：
将碰撞分类至碰撞类别；
生成凸出的接触式传感器输出；及
响应凸出的接触式传感器输出和碰撞类别，启动安全防护***。
2.根据权利要求1所述的方法，还包含监测安全带状态，其特征是启动包含响应凸出的接触式传感器输出、碰撞类别和安全带状态，启动安全防护***。
3.根据权利要求1所述的方法，还包含确定乘员级别，其特征是启动包含响应凸出的接触式传感器输出、碰撞类别和乘员级别，启动安全防护***。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征是分类步骤包含监测主车辆状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征是分类步骤包含采用防撞传感***扫描前方地带。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征是分类步骤包含确定威胁的相对速率。
7.根据权利要求1所述的方法，还包含超过预定车辆速率时伸出凸出的接触式传感器。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征是预定的车速约为每小时15英里。
9.根据权利要求1所述的方法，还包含确定置信系数阈值和撞击前置信系数，其特征是启动包含响应比较置信系数和置信系数阈值而启动。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征是如果置信系数不大于阈值，响应车辆加速度计确定碰撞，启动包含在碰撞后模式下启动安全防护***。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征是启动安全防护***包含启动行人保护气囊。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征是启动安全防护***包含启动内部安全气囊。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征是启动安全防护***包含激活安全带预紧装置。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征是凸出的接触式传感器输出对应于传感器压力。
15.一种方法，包含：
采用防撞传感***扫描前方地带；
及响应扫描，确定潜在威胁；
生成凸出的接触式传感器输出；
响应凸出的接触式传感器输出及潜在威胁，启动安全防护***。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征是确定潜在威胁包含确定目标物类别。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征是还包含确定相对速率，并响应相对速率启动安全防护***。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征是还包含识别威胁，并响应威胁伸出凸出的接触式传感器。
19.一种具有安全防护***的车辆，包含：
安装在外部的凸出的接触式传感器，生成传感器接触信号；
控制器，连接至安装在外部的凸出的接触式传感器，该控制器响应传感器接触信号控制安全防护***。
20.根据权利要求19所述的车辆，还包含生成速率信号的速率传感器，其特征是控制器响应速率信号伸出凸出的接触式传感器。
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